Главная
Коллекция "Otherreferats"
Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника
Системы управления технологическим оборудованием
Системы управления технологическим оборудованием
Реализация открытых систем управления для роботов на основе программируемых контроллеров и программ с открытым кодом. Робот с параллельной кинематической схемой, робот-манипулятор. Цикловые системы управления технологическими промышленными роботами.
| Рубрика | Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника |
| Вид | курсовая работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 13.03.2011 |
| Размер файла | 4,0 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Содержание
- Введение
- 1. Обзор систем управления
- 1.1 Реализация открытых систем управления для роботов на основе программируемых контроллеров и программ с открытым кодом
- 1.2 Блок-схема архитектуры
- 1.3 Система управления роботом
- 1.4 Робот с параллельной кинематической схемой
- 1.5 Робот-манипулятор
- 2. Комплекс управления сетью связи
- 2.1 Функциональная схема АСУ ЗС и основные принципы работы
- 2.2 Подсистема контроля и управления оборудованием станции
- 3. Разработка цикловых систем управления технологическими промышленными роботами
- 3.1 Основные технические характеристики робота РФ-202М
- 3.2 Разработка структуры системы управления
- 3.3 Тактограмма работы ПР РФ-202М
- 4. Разработка аппаратной части системы управления
- 4.1 Структурная схема аппаратной части системы управления
- 4.2 Выбор элементной базы
- 4.3 Принципиальная электрическая схема
- 4.4 Описание принципиальной схемы
- 5. Расчёт блока питания
- 5.1 Расчёт стабилизатора напряжения
- 5.2 Расчёт трансформатора
- 6. Разработка программного обеспечения для системы управления
- 7. Заключение
- 8. Список литературы
Введение
В настоящее время существует обширное число различных систем управления технологическим оборудованием, промышленными роботами или роботизированными комплексами. В подавляющем большинстве все эти СУ имеют высокую стоимость. Что, в свою очередь, чаще всего является основным сдерживающим фактором. Например далеко не все учебные заведения могут позволить себе покупать дорогостоящие системы лишь для процесса обучения. Поэтому в данном курсовом проекте производится разработка и расчет системы управления промышленным роботом РФ-202М на основе типовых логических микросхем. В данном курсовом описывается возможность создания гибкой СУ при относительно невысоких затратах на её реализацию в материалах. Подобную СУ можно использовать в демонстрационных целях или в учебном процессе.
1. Обзор систем управления
Современные роботы функционируют на основе принципов обратной связи, подчинённого управления и иерархичности системы управления роботом.
Иерархия системы управления роботом подразумевает деление системы управления на горизонтальные слои, управляющие общим поведением робота, расчётом необходимой траектории движения манипулятора, поведением отдельных его приводов, и слои, непосредственно осуществляющие управление двигателями приводов.
Концепция подчинённого управления служит для построения системы управления приводом. Смысл концепции следующий: [9]
Пусть необходимо построить систему управления приводом по положению (например, по углу поворота звена манипулятора). Система замыкается обратной связью по положению, а внутри системы управления по положению функционирует система управления по скорости со своей обратной связью по скорости, внутри которой существует контур управления по току со своей обратной связью.
Современный робот оснащён не только обратными связями по положению, скорости и ускорениям звеньев. При захвате деталей робот должен знать, удачно ли он захватил деталь. Если деталь хрупкая или её поверхность имеет высокую степень чистоты, строятся сложные системы с обратной связью по усилию, позволяющие роботу схватывать деталь, не повреждая её поверхность и не разрушая её.
Управление роботом может осуществляться как человеком-оператором, так и системой управления промышленным предприятием (ERP-системой), согласующими действия робота с готовностью заготовок и станков с ЧПУ к выполнению технологических операций.
Среди самых распространённых действий, совершаемых промышленными роботами можно назвать следующие:
перемещение деталей и заготовок от станка к станку или от станка к системам сменных палет;
сварка швов и точечная сварка;
покраска;
выполнение операций резанья с движением инструмента по сложной траектории.
Промышленный робот является устройством, производящим некие манипулятивные функции, схожие с функциями руки человека.
Робот "вообще" - понятие неопределённое, и поэтому к классу роботов можно отнести многие автоматические устройства.
Промышленные роботы являются важными компонентами автоматизированных гибких производственных систем (ГПС), которые позволяют увеличить производительность труда. К сожалению, полной и экономически оправданной автоматизации производств ещё не достигнуто.
Роботы, работающие в специальных условиях (высокая радиация, давление, температура, подводный мир, космос) позволяют, не рискуя жизнью людей, осуществлять различные операции как исследовательского, так и спасательного и антитеррористического характера.
Контроллеры. Программирование и составление программы PLC на ПЛК.
Программируемый контроллер: типы, виды, архитектура и примеры применения. Микроконтроллеры, программаторы, языки программирования, схемы, характеристики, аналоги, pci, pic, sm. Контроллер как микропроцессор.
Разработка открытых систем управления роботами на программируемых контроллерах
Исследователям, разработчикам и специалистам системотехникам нужна большая открытость управляющих систем. Такая открытость значительно облегчит проектирование, создание и быстрое встраивание функциональных возможностей, что позволит удовлетворить постоянно растущие практические потребности применений программируемых контроллеров. Несмотря на то, что некоторые из поставщиков систем управления для роботов снабжают свою продукцию настраиваемыми средствами разработки, более предпочтительными являются недорогие и незапатентованные решения в плане быстрого реагирования на изменения рынка и уменьшения стоимости их жизненного цикла. Наиболее важными факторами успеха являются использование распространенной элементной базы и программного обеспечения с открытым кодом (по возможности, свободно распространяемого). В свою очередь, дизайн программного обеспечения должен быть сфокусирован на максимальной портативности и возможности реконфигурации. В данной статье представлена архитектура управляющих элементов, удовлетворяющая всем вышеприведенным требованиям. Например, межплатформенный модульный элемент управления был разработан, реализован и протестирован нами на двух платформах, основанных на операционных системах режима реального времени. Обмен данными между двумя платформами (в частности, между QNX 4.25 и RTAI Linux) был инициирован при помощи средств, удовлетворяющих стандарту POSIX. Конкретным заданием для предложенной архитектуры была реализация управления двумя роботами с различными кинематическими архитектурами: 4-сс (степени свободы) робот с параллельной кинематической схемой, разработанный в ITIA-CNR, и промышленный 7-сс робот с последовательной кинематической схемой, производимый Mitsubishi. Результаты для второго случая представлены более детально. Подобный робот обладает открытой архитектурой, позволяющей непосредственно управлять сервоприводом контроллера PLC через программируемый контроллер более высокого уровня.
Чтобы гарантировать взаимодействие в режиме реального времени, сервопривод и высокоуровневый контроллер были соединены специальной оптоволоконной сетью с интерфейсом Arcnet и скоростью 100 Мб/сек. Для управления передвижения роботом в безопасном и форсированном режимах были разработаны соответствующие процедуры.
1.1 Реализация открытых систем управления для роботов на основе программируемых контроллеров и программ с открытым кодом
Предлагаемая архитектура схематически изображена на рисунке ниже. Она подразделяется на два уровня: уровень приложений, который содержит модули, необходимые для функционирования управляющих элементов (программируемых контроллеров) робота, и системный уровень, на котором инкапсулированы основные функции операционной системы, работающей в режиме реального времени (ОСРВ). Уровень приложений состоит из пяти основных модулей: транслятор, генератор траектории, блок кинематики, контроллер осей и драйвер осей.
1.2 Блок-схема архитектуры
Транслятор переводит высокоуровневые команды движения, задаваемые пользователем, в формат внутренних данных (т.е. структуру данных движения), пригодную для дальнейшего использования другими контроллерами.
Блок кинематики содержит алгоритмы для осуществления преобразования координат из декартового пространства во внутреннее пространство обобщенных координат робота и в обратную сторону; также им проверяются пределы рабочего пространства. Основное требование, предъявляемое к этому блоку, - способность быстрой реконфигурации для того, чтобы можно было легко перенастроить контроллер для различных роботов. Этим достигается одна из описанных в первом разделе целей открытых управляющих систем. Такая реконфигурация обычно осуществляется одним из двух способов: путем задания общего набора параметров, описывающего широкий диапазон архитектур кинематики; путем реализации различных кинематических модулей, по одному для каждого типа архитектуры. В частности, мы при дизайне архитектуры руководствуемся последним способом. В этом случае реконфигурация осуществляется непосредственной заменой блоков кинематики. Подобную операцию легко осуществить, только если у всех блоков кинематики реализован один и тот же интерфейс.
Действие генератора траекторий состоит из трех частей. Во-первых, он рассчитывает траекторию в декартовых координатах в соответствии с геометрическими данными, заданными в структуре данных движения, которую подготавливает транслятор. Таким образом, осуществляется планирование пути. Затем, он приводит сгенерированный путь в соответствие с заданным законом движения. После этого он вызывает службы блока кинематики для преобразования конечных движений эффекторов к заданным значениям координат силовых приводов.
Осевой программируемый контроллер поддерживает действительные значения координат силовых приводов как можно ближе к соответствующим заданным координатам при помощи алгоритмов контроля.
Осевой драйвер - это программный интерфейс для шины ввода/вывода, обеспечивающий двунаправленный обмен данными между контроллером и роботом. В частности, он позволяет считывать сигналы сенсоров (кодировщики, аналоговые и цифровые входные данные) и записывать командные данные.
система управление робот промышленный
Под управляющим уровнем располагается системный уровень, который обеспечивает программную переносимость на различные платформы ОСРВ. В частности, он реализует некоторые основные функции ОСРВ, т.е. управление задачами и взаимодействием между процессами, для чего нужны три модуля: блок задач, блок запросов и блок общей памяти.
Блок задач обеспечивает средства для работы с процессами РВ. Он конфигурирует задачу, устанавливая ее основные свойства, такие, как идентификатор, приоритет, время выполнения. Также задача активируется и деактивируется (т.е. делается периодической, выполняемой, приостановленной, отмененной). Кроме того, блок задач предоставляет средства диагностики для проверки состояния задачи.
Блоки запросов и общей памяти реализуют соответствующие механизмы для обеспечения взаимодействия между различными задачами.
1.3 Система управления роботом
На рисунке изображены пять основных процессов, взаимодействующих друг с другом в системе управления робота:
Транслятор
TrjGen (Генератор траекторий)
pControl
MC-Server
HMI Server
Рис 2. Схема управления
Транслятор получает скрипты робота от оболочки, или от процесса HMI Server. Скрипт робота - это высокоуровневая команда, которую можно выразить в декартовом, или внутреннем пространстве координат. Пользователь должен задать тип команды движения, положение, которое необходимо достигнуть, и время выполнения команды. Тип команды движения может быть следующим: линейный, круговой или сплайновый. Основная задача для транслятора команд состоит в распознавании сообщений скриптов робота и подстановке их в очередь исполняемых команд. Процесс генератора траекторий вначале считывает данные из списка исполняемых команд, затем осуществляет интерполяцию (линейную, круговую, сплайновую) и генерирует набор контрольных точек с заданным временем выполнения (1 мс в нашем приложении). Если скрипт робота делает запрос декартовых координат движения, то рассматриваемый процесс вызывает средства блока кинематики из специальной кинематической библиотеки. Эта библиотека содержит следующие процедуры: преобразование координат местонахождения при помощи прямых и обратных кинематических алгоритмов, преобразование скоростей при помощи функций Якоби и верификация рабочего пространства, осуществляемая функцией Is-Reacheable. Планируемые точки собраны в так называемую очередь маркеров. Затем pControl (процесс с наивысшим приоритетом в системе) извлекает по одному значению из очереди маркеров за каждый цикл. Фактически, этот процесс является сердцем системы управления робота: в нем реализованы алгоритмы управления осями, процедуры синхронизации и процедуры обработки нештатных ситуаций. Для синхронизации процессов pControl и TrjGen используется общая память. pControl должен обрабатывать пять различных состояний системы: инициализацию, при которой загружаются параметры; начало работы, когда включается робот; управляющий цикл, во время которого исполняются командные алгоритмы; конец работы, когда робот выключается; обработку внештатной ситуации, если происходит ошибка. Во всех этих состояниях pControl взаимодействует с роботом при помощи процесса MC-Server, который позволяет осуществлять обмен с шиной ввода/вывода, так как в нем реализованы все аппаратно-зависимые средства. Кроме того, в целях мониторинга вся информация, относящаяся к статусу системы (координаты местонахождения, скорость, моторный ток и т.п.), записывается процессом pControl в структуру данных, хранящуюся в общей памяти. Процесс HMI Server сканирует общую память с частотой 10 Гц и отправляет всем клиентам сервера HMI информацию о статусе системы через Ethernet LAN по протоколу TCP/IP. Клиенты HMI, в свою очередь, могут отправлять контроллеру высокоуровневые команды по протоколу Telnet.
1.4 Робот с параллельной кинематической схемой
Манипулятор Morpheum
Управляющая система, описанная выше, была впервые применена для управления роботом Morpheum с параллельной кинематической частью, который был разработан в I. T.I. A. Этот робот представляет собой ярко выраженную параллельную структуру: возможны как перемещения манипуляторов вдоль его осей, так и вращения. Перемещение обеспечивается за счет линейных актуаторов, а вращение осуществляется безщеточным крутящим мотором и предается двойным карданом. Технические и экономические преимущества такого робота обеспечиваются его симметричной структурой и высокой степенью модулярности, а также вследствие возможности получать практически любые конфигурации манипуляторов за счет структурной реконфигурации от двух до шести степеней свободы. Кроме того, рабочая область манипуляторов может варьироваться за счет изменения размеров линейных направляющих мотора. Подобная приспособляемость и модулярность обеспечивают этому роботу применение на обширном поле деятельности, начиная от задач типа "поднять и переместить" до соединения деталей, покраски поверхностей, лазерной или водяной резки. Технические характеристики робота позволяют достичь скорости 3,5 м/с и ускорения 3 g при максимальной нагрузке 5 кг, приложенной к концу манипулятора. Контроллер основывается на элементной базе Intel (конкретно P4 2 Гц), и управляется операционной системой QNX 4.25. При реализации управляющей системы потребовались некоторые дополнительные настройки. На уровне приложений был разработан новый вариант блока кинематики для оперирования с параллельной структурой робота; процессы Транслятор и TrjGen были реконфигурированы для обработки данных 4D. На системном уровне был изменен модуль задач, чтобы можно было реализовать средства QNX 4.25 по управлению процессами; средствами операционной системы были реализованы очередь запросов POSIX и общая память. На уровне ввода/вывода модуль MC-Server был настроен так, чтобы скрыть использование драйвера производителя осевых программируемых контроллеров.
1.5 Робот-манипулятор
Другим примером реализации предложенной системы управления служит Mitsubishi PA-10. Это коммерческий робот-манипулятор с открытой архитектурой, благодаря чему его удобно использовать в исследовательских целях. В манипуляторе есть семь сочленений, что обеспечивает наличие семи степеней свободы (три из них обеспечивают полное вращение, а четыре - частичные повороты вокруг осей); он изображен на рис.4. Длина манипулятора составляет 1,37 м, масса - 35 кг. Сочленения приводятся в движение трехфазными сервоприводами, работающими от стандартного напряжения (230 В, переменный ток). В комплект при продаже входят: манипулятор, контроллер сервопривода, плата управления движением и центральный управляющий компьютер, связанный с программируемым контроллером серво при помощи отдельной оптоволоконной сети Arcnet. Стандартная плата управления осями допускает многоуровневый контроль движения, от высокоуровневого оперирования непосредственно координатами декартового пространства при помощи встроенного интерполятора, до низкоуровневого оперирования с внутренними координатами. Благодаря высокоуровневым библиотекам Mitsubishi, находящимся в центральном программируемом контроллере, максимальную частоту управления можно увеличить до 100 Гц. Однако мы заменили центральный контроллер нашим собственным контроллером, обеспечивающим параллельную работу с высокоуровневыми библиотеками. В таком режиме мы смогли увеличить контрольную частоту до 1 кГц. Управление сервоприводом может осуществляться в режимах: "вращающий момент" и "скорость". В то же время, была выбрана вторая модальность, когда на серво отправляется отельный сигнал скорости для каждого сочленения. Это означает, что циклы позиционирования замкнуты на центральный программируемый контроллер. У сервопривода имеется цифровая обратная связь, что позволяет контролировать робота по крутящему моменту в его сочленениях. Центральный программируемый контроллер работает под ОС Linux RTAI 3.2, а в качестве процессора используется Intel P4 2,4 ГГц. Взаимодействие с контроллером серво обеспечивается благодаря установленной на центральном контроллере карте CControl PCX20020 Arcnet. Однако в эту карту пришлось внести некоторые электротехнические изменения, чтобы обеспечить совместимость с приложением для PA-10. Номинальная скорость обмена данными по оптоволоконной линии составляет 10 Мб/с. Что касается программного обеспечения центрального программируемого контроллера, то на нем была реализована архитектура, описанная в Секции 2. При этом, была проведена соответствующая настройка. На уровне приложений блок кинематики, транслятор и генератор траекторий были переориентированы для оперирования роботом с семью степенями свободы. На системном уровне для реализации очереди запросов POSIX был использован специальный модуль ядра RTAI. Диспетчер задач и общая память также были настроены для работы со средствами Linux RTAI. Взаимодействие с платами управления обеспечивалось средствами драйвера Arcnet из стандартной библиотеки Linux 2.6.10; все эти средства инкапсулированы в процессе MC-Server.
Нашей основной целью было продемонстрировать преимущества модульной архитектуры управления. Они заключаются в возможности быстрой реконфигурации для оперирования с кинематической частью конкретного робота, а также в применимости для различных ОСРВ: QNX 4.25 и Linux RTAI 3.2 В частности, рассмотренная архитектура была применена для двух различных роботов: в начале для прототипа, изготовленного в ITIA-CNR, затем для промышленного робота Mitsubishi. В последнем случае также приведены экспериментальные результаты, которые демонстрируют скорость управления, достаточную для соответствия режиму реального времени, а также хорошую точность позиционирования. Дальнейшая работа может заключаться в использовании этой управляющей архитектуры в целях отладки новых контрольных алгоритмов для роботов.
2. Комплекс управления сетью связи
2.1 Функциональная схема АСУ ЗС и основные принципы работы
В состав системы входят:
· блок вычислительный (БВ) с программным обеспечением (ПО)
· блок управления и контроля (БУК)
· тюнер (ТЮН)
· угломестный и азимутальный привода антенны.
Блок вычислительный (БВ) представляет собой IBM PC-совместимый компьютер в индустриальном исполнении (корпус типа RPC-500 или KI-24) с подключенными к нему монитором и клавиатурой. Для управления оборудованием станции в БВ устанавливаются специализированные контроллеры. Они могут быть 2-х типов:
- универсальный контроллер M& C (Monitoring and Control) - многопортовый контроллер МОХА.
Блок управления и контроля (БУК) предназначен для управления работой оборудования ВЧ тракта и сбора диагностической информации о его состоянии. Для этого в состав БУКа включен микроконтроллер, взаимодействующий с оборудованием антенного поста через специальные платы сопряжения, также входящие в состав БУКа.
Привод (угломестный или азимутальный) со встроенным в него датчиком углового положения рефлектора представляет собой двигатель постоянного тока с редуктором, преобразующим вращательные движения двигателя в поступательные движения штока. Привода предназначены для изменения положения рефлектора антенны в азимутальной и угломестной плоскостях для его точного наведения на ретранслятор ИСЗ. Датчик углового положения рефлектора представляет собой магниточувствительный элемент, формирующий сигнал всякий раз при прохождении рядом с ним полюса магнита, размещенного на оси двигателя. АСУ обрабатывает эти сигналы и преобразует их в координаты углового положения рефлектора.
Тюнер типа ТС-70-02 предназначен для свёртки, усиления и детектирования фазомодулированного сигнала и используется в системе наведения антенны станции, обеспечивая выдачу на БВ постоянного напряжения, пропорционального уровню принимаемого с РТР радиосигнала.
АСУ земных станций, работающих в единой сети спутниковой связи и связанных между собой спутниковыми каналами, также взаимодействуют между собой, образуя собственную сеть передачи служебной информации. Наличие такой сети делает возможным по строение системы управления и контроля комплексной сети спутниковой связи " Полюс".
Функциональная схема системы управления абонентской станции, обслуживающей только одно направление связи представлена на рис.5. На узловой станции для подключения модемов других направлений должны быть установлены дополнительные специализированные контроллеры (по одному на каждое направление) в случае использования контроллеров M& C либо задействованы дополнительные порты RS-232C на платах контроллеров MOXA.
Основную роль в работе системы управления играет компьютер вычислительного блока. Его программное обеспечение можно разделить на несколько основных программных подсистем:
· подсистема контроля и управления оборудованием станции
· подсистема автосопровождения
· подсистема автоматического переключения на резервное оборудование передающих трактов
· подсистема автоматического включения оборудования по умолчанию
· подсистема автоматической регулировки уровня модулятора
· подсистема электронного документирования работы станции.
2.2 Подсистема контроля и управления оборудованием станции
Подсистема обеспечивает оператору возможность контролировать работу всей станции в целом вплоть до отдельных устройств и систем. С ее помощью оператор может с клавиатуры БВ осуществлять управление оборудованием станции, производить настройку его параметров, управлять работой автоматических подсистем станции, обмениваться сообщениями с операторами удаленных станций в режиме " телетайп" по супервизорному каналу.
Оператор узловой и центральной станции сети дополнительно получает информацию о текущем состоянии и копии электронных журналов работы всех станций сети, которые являются ведомыми по отношению к его собственной станции. Для выполнения этих задач подсистема предоставляет в распоряжение оператора набор отображаемых на экране окон, предназначенных для контроля и управления различными системами станций. Каждое окно имеет в своем составе панель отображения текущего состояния. Большинство окон, кроме того, включает в себя набор иерархических меню для управления оборудованием, его параметрами, а также связанными с этим оборудованием программными подсистемами автоматики.
Текущее состояние оборудования местной станции, отображаемое в панелях окон, определяется на основе информации о состоянии основных устройств и систем станции " Полюс-ЦСС", получаемой по каналам управления от подключенных к БВ тюнера, спутникового модема и БУК антенного поста.
Текущее состояние оборудования ведомых станций определяется на основе информации, получаемой по супервизорным каналам от систем управления этих станций.
Подсистема контроля и управления позволяет оператору выполнять следующие действия:
Производить визуальный контроль основных параметров радиолиний, обслуживаемых собственной станцией:
· величина отношения сигнал/шум на входах всех модемов собственной станции
· величина отношения сигнал/шум на входе модемов корреспондентских станции
· величина уровня сигнала на входах демодуляторов всех модемов собственной станции
· величина уровня сигнала на входах демодуляторов модемов корреспондентских станций
· величина уровня сигнала на выходе демодуляторов всех модемов собственной станции
· величина уровня сигнала на выходах демодуляторов модемов корреспондентских станций
· состояние модуляторов и демодуляторов всех модемов собственной станции
· состояние модуляторов и демодуляторов модемов корреспондентских станций
· наличие приема телеметрической информации по СВК от корреспондентской станции
· наличие приема телеметрической информации по СВК от собственной станции на корреспондентской станции
· обобщенная диагностика состояния антенного поста собственной станции
· обобщенная диагностика состояния системы наведения собственной станции.
Примечание: Контроль параметров модемов корреспондентских станций возможен при наличии приема данных телеметрии по супервизорному каналу.
Производить визуальный контроль основных параметров спутниковых модемов станций, ведомых по отношению к собственной:
· величина отношения сигнал/шум на входе всех модемов ведомых станции
· величина уровня сигнала на выходах демодуляторов всех модемов ведомых станций
· состояние модуляторов и демодуляторов всех модемов ведомых станции
· наличие приема данных по всем СВК ведомых станции
· обобщенная диагностика состояния антенных постов ведомых станции
· обобщенная диагностика состояния систем наведения ведомых станции.
Примечание: Контроль параметров ведомых станций возможен при наличии приема данных телеметрии от них по сети СВК.
Производить просмотр и копирование на дискету электронного журнала работы местной станции.
- Производить просмотр и копирование на дискету электронных журналов работы ведомых станций при наличии приема данных от них по сети СВК.
- Вводить в журнал собственные текстовые сообщения.
- Производить управление спутниковыми модемами собственной станции в режиме " командной строки".
- Устанавливать параметры системы автоматической регулировки уровня передачи.
- Управлять работой оборудования антенного поста собственной станции:
· контролировать значение мощности в антенно-фидерном тракте и эквиваленте нагрузки
· включать и выключать усилители мощности и конверторы
· включать и выключать систему обогрева рефлектора и систему видеонаблюдения
· коммутировать выход усилителей мощности на облучатель антенны или эквивалент нагрузки
· устанавливать параметры программной подсистемы автоматического переключения на резервное оборудование передающих трактов
· включать и выключать программные подсистемы автоматического переключения на резервное оборудование передающего тракта и автоматического включения оборудования " по умолчанию".
Управлять работой оборудования антенного поста ведомой станции:
· контролировать значение мощности в антенно-фидерном тракте и эквиваленте нагрузки
· включать и выключать усилители мощности и конверторы
· включать и выключать систему обогрева рефлектора и систему видеонаблюдения
· коммутировать выход усилителей мощности на облучатель антенны или эквивалент нагрузки
· устанавливать параметры программной подсистемы автоматического переключения на резервное оборудование передающих трактов
· включать и выключать программные подсистемы автоматического переключения на резервное оборудование передающих трактов и автоматического включения оборудования по умолчанию.
Управлять работой системы автоматического управления положением антенны собственной станции и задавать параметры системы, а именно:
· границы регулирования положения рефлектора - угловые координаты, ограничивающие область возможных положений рефлектора при ручном позиционировании, программном и экстремальном наведении.
· чувствительность датчиков положения антенны - шаг поиска по углам азимута и места
· частоту приема и полосу пропускания приемного тракта тюнера
· предельные максимальное и минимальное значения сигнала на выходе тюнера. Выход сигнала за эти пределы вызывает соответственно калибровку АРУ тюнера и переход в программное наведение из-за потери сигнала.
· максимальную допустимую погрешность наведения рефлектора на спутник.
· проводить калибровку приводов антенны по углу места и углу азимута. Эта процедура проводится в случае аварийной ситуации, когда по какой-либо причине потеряны координаты истинного положения рефлектора антенны. В этом случае вначале рефлектор переводится в крайнее левое для угла азимута и крайнее нижнее для угла места положение. В процессе перемещения подсчитываются сигналы датчиков положения и определяется смещение рефлектора от начала координат. Затем координатам присваиваются нулевые значения в единицах показаний датчиков и в угловых единицах (градусы, минуты). После этого антенна возвращается в исходное положение.
· производить перемещение рефлектора антенны вручную с помощью клавиатуры БВ.
· производить сеанс экстремального наведения антенны.
· производить сеанс программного наведения антенны.
· включать и отключать программную подсистему автоматического сопровождения. В случае отказа БВ или платы контроллера в БУК имеется возможность управления приводами антенны вручную с пульта ручного наведения ПРН1.
В приведённых выше обзорных статьях, доказывается преимущества универсальной системы управления. В которой большинство функций выполняется на программном уровне вычислительной машиной высокого уровня. Благодаря развитию электроники и компонентов, вычислительные машины обладают большой мощность при относительно низкой цене. Они способны решать задачи позиционирования звеньев роботов манипуляторов, рассчитывать интерполяцию, контролировать скорости и ускорения каждого звена и рабочего инструмента робота-манипулятора. И всё это можно реализовать на программном уровне использую платы расширения ввода-вывода и порты компьютера. Также для создания больших систем управления значительно упрощается создание связи между управляющими звеньями всей иерархической СУ. Это возможно благодаря тому, что в каждом компьютере уже будет встроена сетевая карта с необходимыми протоколами низкого уровня. Разработчику глобальной СУ остаётся лишь настроить программное обеспечение на работу с сетевыми машинами, а это значительно проще, чем решать вопрос о дополнительном протоколе передачи данных. А для реализации низкого уровня аппаратной части уже необходимо применять микросхемы логики и силовые элементы.
3. Разработка цикловых систем управления технологическими промышленными роботами
Довольно часто можно наблюдать следующую картину: в учебные заведения во времена существования СССP поставлялось различное технологическое оборудование в том числе и промышленные роботы (ПР) отечественного производства. Общая особенность этого оборудования - системы управления построены на основе разработок 70-90 г. г., и отличалось значительной сложностью и громоздкостью и, как следствие, низкой надежностью. К настоящему времени такое оборудование не производится, не ремонтируется и не модернизируется. Отсутствие своевременного ремонта и обслуживания привело к постепенному списанию и демонтажу систем управления, а сами промышленные роботы выполняют лишь роль наглядных пособий. Восстановление работоспособности таких устройств позволит повысить качество подготовки современных специалистов.
На кафедре “Робототехнические системы" в лаборатории “Промышленные роботы и робототехнические комплексы" установлен промышленный робот PФ-202М (рис.6), предназначенных для выполнения погрузочно-разгрузочных работ на технологическом оборудовании.
Исследование технического состояния указанных устройств показало удовлетворительное состояние механической части пневмоприводов и электроавтоматики, а так же полную неисправность системы управления СУ-202М. В результате было принято решение о создании новой системе управления на основе современной элементной базы.
3.1 Основные технические характеристики робота РФ-202М
· Номинальная масса объекта манипулирования..0,5 кг
· Погрешность позиционирования, не более..0,1 мм
· Максимальная скорость перемещений для модулей:
· выдвижения руки... 200 мм. с
· поворота руки....180° С
· ротации захвата...360°, С
· подъема руки....100 мм с
· Число одновременно управляемых движений по степеням подвижности.....4
· Питание: сжатый воздух с номинальным давлением.0.4 МПа, сеть переменного тока 220 вольт.
· Расход сжатого воздуха, на более.. 2000 дм3/ч
· Потребляемая электрическая мощность..150 Вт
Рис 7.- пневмокинематическая схема робота РФ-202м
Манипулятор робота РФ-202М также имеет модульную конструкцию. В состав комплекта модулей входят модуль подъема, модуль поворота, модуль горизонтального перемещения захвата, модуль ротации захвата, модуль зажима и блок электроуправляемых клапанов. Манипулятор может комплектоваться одной или двумя руками, в его составе могут отсутствовать какие-либо блоки, например ротации, подъема или поворота, что легко позволяет набирать необходимое число степеней подвижности [8]
Модуль подъема представляет собой пневмоцилиндр двустороннего действия 5, на поршне 15 которого закреплен фланец 17, связанный с основанием робота с помощью шариковых подшипников 18. Позиционирование модуля подъема осуществляется в двух точках с помощью регулируемых опор 22 и 23. Максимальное значение перемещения 30 мм.
Модуль поворота предназначен для поворота рук на заданный угол, включает два пневмоцилиндра 14 двустороннего действия, закрепленных на основании с помощью пальцев 13. Штоки пневмоцилиндров с помощью опор 16 связаны с фланцем 17 механизма подъема. Поворот осуществляется подачей воздуха в противоположные полости двух пневмоцилиндров. Ограничивается угол поворота опорами 20 и 21; максимальный угол поворота 120°.
Модуль горизонтальных перемещений включает пневмоцилиндр 1, внутри которого расположен пустотелый шток 19, образующий вместе с манжетой 3 поршень. Шпонка 4 передает вращение на шток от вала 2, связанного с модулем ротации.
Модуль ротации состоит из цилиндрического корпуса 9, внутри которого на подшипниках скольжения закреплен вращающийся вал 11 с пластиной 8, плотно входящей в цилиндрическую расточку корпуса. В корпусе неподвижно закреплена пластина 24. Между подвижной 8 и неподвижной 24 пластинами механизма ротации образованы две полости, попеременной подачей давления в которые добиваются вращения вала механизма ротации по часовой стрелке и против. Вращение от вала 11 передается захвату через шпонку 6, пяту 7 и вал 2. Крайние точки позицирования задаются опорами 10 и выступом 12 вала механизма ротации.
Модуль зажима приводится в движение от пневмоцилиндра 25, закрепленного к фланцу штока модуля горизонтального перемещения. Шток пневмоцилиндра 25 снабжен коническим хвостовиком 26, который, перемещаясь вперед, сдвигает зажимные губки механизма захвата, проворачивая их вокруг пальцев 28. Разжимаются губки усилием пружины 27 при отключении подачи воздуха в пневмоцилиндр модуля зажима.
Модули подъема, поворота и горизонтальных перемещений снабжены датчиками положений, а пневмоцилиндры этих модулей - демпферами, смягчающими удары при фиксации в крайних положениях.
Подвод воздуха от пневмосети к модулям производится через блок электроуправляемых клапанов БЭК (рис.8) по поливинилхлоридным трубкам, которые одним концом присоединены к штуцерам на модулях, а другим - к соответствующим штуцерам на блоке электроуправляемых клапанов. Управляются клапаны системой автоматического управления (СУ).
3.2 Разработка структуры системы управления
В качестве основы будущей системы управления может быть любой выбран персональный компьютер Выбор был обусловлен следующими факторами: доступность; низкая стоимость; высокая надежность; наличие встроенной многократно перепрограммируемой памяти, параллельного порта ввода-вывода LPT; высокая производительность; простая, но при этом функциональная система программирования; наличие документации и бесплатно распространяемого лицензионного программного обеспечения. Затем была разработана структурная схема системы управления, которая представлена ниже:
Рис.8 - структура разрабатываемой системы управления
Разрабатываемая система управления состоит из следующих основных модулей: компьютер, электрический преобразователь, пульт ручного управления, блок электроуправляемых клапанов.
В качестве управляющего звена верхнего уровня выберем ноутбук "DELL Latitude CPi". Он выполняет следующие функции: хранение и исполнение управляющей программы, декодирование управляющей программы в управляющие сигналы электрический преобразователь, контроль исполнения команд программы по сигналам датчиков положения робота.
Пульт ручного управления предназначен для непосредственного управления электроклапанами робота.
Построение системы управления по модульному принципу позволяет в дальнейшем развивать каждый из элементов системы независимо друг от друга, а также допускает эксплуатацию робота и системы управления в следующих основных конфигурациях:
1) Робот РФ-202М совместно с блоком питания и пультом ручного управления - используется для демонстрации элементарных перемещений исполнительных органов робота, а также для работы в условиях неисправности системы управления.
2) Робот РФ-202М совместно с блоком питания и управляющим ПЭВМ - отработка программ в автоматическом режиме.
3) Робот РФ-202М совместно с блоком питания, ПЭВМ и пультом программного управления - создание, редактирование и исполнения управляющих программ, как в автоматическом, так и пошаговом режиме.
4) Робот РФ-202М совместно с блоком питания, модулем отработки программ и ПЭВМ - используется также как и в третьем варианте, предоставляя более широкие возможности по созданию, хранению управляющих программ, наблюдению за функционированием ПР. В такой конфигурации возможно объединение нескольких ПР и одной или нескольких ПЭВМ в локальную сеть.
5) ПЭВМ - просмотр, создание и редактирование управляющих программ.
6) Пульт программного управления совместно с ПЭВМ - обмен программами, сохранение программ на жестком диске ПЭВМ.
7) Для того, чтобы система управления могла обрабатывать не только дискретные сигналы, поступающие с технологического оборудования, но и аналоговые сигналы, например датчик температуры, давления и т.п. Для аппаратной реализации данного блока воспользуемся микроконтроллером фирмы Atmel Mega16.
Разработанная система управления имеет следующие преимущества: низкая стоимость, малое количество дискретных элементов и как следствие высокая надежность (сохраняется работоспособность даже при условии выхода из строя нескольких модулей), наличие различных конфигураций позволяет удовлетворять потребности пользователей при условии снижения стоимости, наличие микроконтроллеров как в пульте так и в модуле отработки позволяет создавать и редактировать программы независимо от ПР (ПР может выполнять при этом работу в автоматическом режиме, или находится в выключенном состоянии).
3.3 Тактограмма работы ПР РФ-202М
4. Разработка аппаратной части системы управления
Устройство, разрабатываемое в данном курсовом проекте, предназначено для управления шаговыми двигателями, а также любой другой нагрузкой при помощи параллельного компьютерного порта LPT. Данный преобразователь позволяет управлять шаговыми двигателями с 4-мя обмотками и общей точкой в количестве 10 штук или дискретными элементами (реле, контакторы, пускатели и т.д.) в количестве 40 штук. В данном случае электромагнитные клапана. Быстродействие схемы порядка 0.1 мс, быстродействие программного обеспечения порядка 1,6 мс. Силовые ключи позволяют коммутировать напряжение порядка 100 вольт при токе 40 ампер. Для защиты компьютерного порта от непредвиденного короткого замыкания или другого сбоя, способного повлечь за собой выход из строя управляющий компьютер, применена оптронная развязка на оптронах 4N25
Блок-схема устройства представлена на рис 9.
4.1 Структурная схема аппаратной части системы управления
Описание блоков
Блок оптронной развязки представляет собой оптоэлектронные микросхемы (оптроны) 4N25, включённые последовательно между Lpt-портом и системой управления, и предназначен для защиты управляющего звена (в данном случае lpt порта) от короткого замыкания в электрической части СУ.
Логический дешифратор
Lpt имеет 12 выходных битов, 4 из них будут управляющими. Они формируют код на дешифраторе "4 на 16" подключая соответствующую микросхему триггеров, путём подачи сигнала на стробирующий вход С. Следующие 4 бита являются информационными. С их помощью производится включение определённого триггера. Оставшиеся 4 бита применяются для организации блока опроса датчиков или блока внешней информации.
Информационные сигналы с блока дешифратора приходят на триггерный блок, состоящий из триггеров ТМ7, который служит коммутатором с функцией памяти для управляющих сигналов.
Силовые ключи представляют сбой мощные полевые транзисторы "КП 723Г"
Блок АЦП состоит из микроконтроллера mega16. Источник аналогового подключается к одному из 8-ми аналоговых входов. Программа для МК разрабатывается отдельно с учётом типа сигнала и способа его преобразования в дискретную величину, "понятную" для преобразователя.
4.2 Выбор элементной базы
Необходимы микросхемы с наибольшим быстродействием (порядка 10МГц) и наименьшим потреблением энергии.
Основная серия логических микросхем, удовлетворяющая этим условиям выпускаемая промышленностью 1564 или 1533, они отличаются повышенным быстродействием и сниженным энергопотреблением.
0-15 - выходы 1-8 - адреса С1, С2 - стробы
|
С1 С2 |
D C B A |
Выход в сост. L |
|
|
L L |
8 4 2 1 |
0 |
|
|
L L |
L L L H |
1 |
|
|
.. |
.. |
.. |
|
|
L L |
H H H L |
14 |
|
|
L L |
H H H H |
15 |
|
|
X H |
X X X X |
Все в H |
|
|
H X |
X X X X |
Все в H |
Все выходы, кроме выбранного в состоянии H
|
Параметры для 1533ИД3 |
E=2 В |
E=4.5 В |
E=6 В |
|
|
Выходной ток логического 0, мА |
- 0.02 |
- 4 |
- 5.2 |
|
|
Выходной ток логической 1, мА |
- 0.02 |
- 4 |
- 5.2 |
|
|
Входное напряжение логического 0, В |
- 0.5 |
- 1.4 |
- 1.8 |
|
|
Входное напряжение логической 1, В |
1.5- |
3.2- |
4.2- |
|
|
Выходное напряжение логического 0, В |
||||
|
при токе 0.02 мА |
- 0.1 |
|||
|
при токе 4 мА |
- 0.4 |
|||
|
при токе 5.2 мА |
- 0.4 |
|||
|
Выходное напряжение логической 1, В |
||||
|
при токе 0.02 мА |
1.9- |
|||
|
при токе 4 мА |
3.7- |
|||
|
при токе 5.2 мА |
5.2- |
|||
|
Задержки (T=+25/T=Tmax), нс |
E=2 |
E=4.5 |
E=6 |
|
|
От A-D |
-72-180/-270 |
-24-36/-54 |
-20-31/-46 |
|
|
От G1,G2 |
-72-180/-270 |
-24-36/-54 |
-20-31/-46 |
В триггерном блоке применены микросхемы 1564 ТМ7 - четыре D-триггера с прямыми и инверсными выходами.
Схема микросхемы 1564 ТМ7:
Структура микросхемы 1564 ТМ7
Внешняя схема корпуса
Оптроны 4N25
Оптроны применены с целью обеспечения безопасности управляющего элемента, в данном случае параллельного компьютерного порта lpt
Выпрямительные диоды
Выбор резистора:
Для защиты LPT-порта нужно установить ограничивающие резисторы
Для срабатывания светодиодов VD1-VD12 нужно 1,4 вольт (с запасом), максимальный ток 60 мА. LPT - порт выдаёт напряжение логической единицы порядка 4,4 вольт.
4.3 Принципиальная электрическая схема
4.4 Описание принципиальной схемы
Lpt имеет 12 выходных битов, 4 из них являются управляющими. Они формируют код на дешифраторе "4 на 16" подключая соответствующую микросхему триггеров, путём подачи сигнала на стробирующий вход С. Следующие 4 бита являются информационными. С их помощью производится включение определённого триггера и подключённого к нему выходного ключевого полевого транзистора. Оставшиеся 4 бита применяются для организации блока опроса датчиков или блока внешней информации.
Рассмотрим пример работы:
пусть на lpt порту появился такой код: 0 0 0 1 0 1 1 0, первые 4 бита сформируют адрес на дешифраторе весом "8", следовательно внутренняя схема дешифратора переключается на выход №9, что в свою очередь откроет для записи микросхему DD9.
Оставшиеся 4 бита (01 1 0) откроют полевые транзисторы VT34 и VT35. До тех пор пока не будет подан логический ноль на входы триггера С1-С4, он будет "прозрачным", то есть данные со входов D1-D4 будут беспрепятственно поступать на выходы Q1-Q4. После подачи ноля на синхронизирующие входы С1-С4 триггер защелкивается, и будет хранить данные. Соответственно можно управлять каждым транзистором в отдельности
5. Расчёт блока питания
5.1 Расчёт стабилизатора напряжения
Вычисление номинала резистора R1:
Ток протекающий в выходной цепи оптрона: I=0.05
Напряжение необходимое для создания логической единицы 3 В
R=3/0.05=60 Ом
P=30.05=0.15 Вт
Учитывая ток в 5А, диоды для выпрямительного моста подбираем так, чтобы каждый из них выдерживал ток 5 А.
На нагрузку должно поступать 5 вольт, 3 вольта падает на транзисторе, 2 - на диодном мосту, +1 вольт пульсации => 11 вольт постоянного тока должно поступать на диодный мост.11/1,73=6,35 вольт переменного тока. Учитывая параметры сети:
Напряжение первой вторичной обмотки трансформатора 8 вольт
Проведя аналогичный расчёт для напряжения 12 вольт получим напряжение на второй вторичной обмотке трансформатора =14 вольт
5.2 Расчёт трансформатора
Для малых мощностей, от единиц до десятков Вт, наиболее удобны броневые трансформаторы. Они имеют один каркас с обмотками и просты в изготовлении.
Исходными начальными данными для упрощенного расчета являются:
напряжение первичной обмотки U1=220 в;
напряжение первой вторичной обмотки U2=14 в;
ток первой вторичной обмотки l2=5 А;
напряжение второй вторичной обмотки U22=8 в;
ток второй вторичной обмотки l22=5 А;
мощность вторичной обмотки Р2 =I2 U2 + I22U22 = Рвых =110 Вт
Размеры магнитопровода выбранной конструкции, необходимые для получения от трансформаторов заданной мощности, могут быть найдены на основании выражения:
, где:
Sст - сечение стали магнитопровода в месте расположения катушки;
Sок - площадь окна в магнитопроводе;
Вмах - магнитная индукция, см. табл.7.5;
J - плотность тока, см. табл.7.6;
Кок - коэффициент заполнения окна, см. табл.7.7;
Кст - коэффициент заполнения магнитопровода сталью, см. табл.7.8;
Величины электромагнитных нагрузок Вмах и J зависят от мощности, снимаемой со вторичной обмотки цепи трансформатора, и берутся для расчетов из таблиц 7.5 и 7.6.
Таблица 7.5
|
Конструкция магнитопровода |
Магнитная индукция Вмах, [Тл] при Рвых, [Вт] |
|||||
|
5-15 |
15-50 |
50-150 |
150-300 |
300-1000 |
||
|
Броневая (пластинчатая) |
1,1-1,3 |
1,3 |
1,3-1,35 |
1,35 |
1,35-1,2 |
|
|
Броневая (ленточная) |
1,55 |
1,65 |
1,65 |
1,65 |
1,65 |
|
|
Кольцевая |
1,7 |
1,7 |
1,7 |
1,65 |
1,6 |
Таблица 7.6
|
Плотность тока J, [а/мм кв.] при Рвых, [Вт] |
|||||
|
5-15 |
15-50 |
50-150 |
150-300 |
300-1000 |
|
|
3,9-3,0 |
3,0-2,4 |
2,4-2,0 |
2,0-1,7 |
1,7-1,4 |
|
|
3,8-3,5 |
3,5-2,7 |
2,7-2,4 |
2,4-2,3 |
2,3-1,8 |
|
|
5-4,5 |
4,5-3,5 |
3,5 |
3,0 |
Коэффициент заполнения окна Кок приведен в таблице 7.7 для обмоток, выполненных проводом круглого сечения с эмалевой изоляцией.
Коэффициент заполнения сечения магнитопровода сталью Кст зависит от толщины стали, конструкции магнитопровода (пластинчатая, ленточная) и способа изоляции пластин или лент друг от друга. Величина коэффициента Кст для наиболее часто используемой толщины пластин может быть найдена из таблицы 7.8
Таблица 7.7
|
Конструкция магнитопровода |
Рабочее напряж. [В] |
Коэффициент заполнения окна Кок при Рвых, [Вт] |
|||||
|
5-15 |
15-50 |
50-150 |
150-300 |
300-1000 |
|||
|
Броневая (пластинчатая) |
до 100 |
0,22-0,29 |
0,29-0,30 |
0,30-0,32 |
0,32-0,34 |
0,34-0,38 |
|
|
100-1000 |
0, 19-0,25 |
0,25-0,26 |
0,26-0,27 |
0,27-0,30 |
0,30-0,33 |
||
|
Броневая (ленточная) |
до 100 |
0,15-0,27 |
0,27-0,29 |
0,29-0,32 |
0,32-0,34 |
0,34-0,38 |
|
|
100-1000 |
0,13-0,23 |
0,23-0,26 |
0,26-0,27 |
0,27-0,30 |
0,30-0,33 |
||
|
Кольцевая |
0,18-0,20 |
0, 20-0,26 |
0,26-0,27 |
0,27-0,28 |
Таблица 7.8
|
Конструкция магнитопровода |
Коэффициент заполнения Кст п |
ри толщине стали, мм |
||||
|
0,08 |
0,1 |
0,15 |
0,2 |
0,35 |
||
|
Броневая (пластинчатая) |
- |
0,7 (0,75) |
- |
0,85 (0,89) |
0,9 (0,95) |
|
|
Броневая (ленточная) |
0,87 |
- |
0,90 |
0,91 |
0,93 |
|
|
Кольцевая |
0,85 |
0,88 |
Данные полученные из таблиц: Bmax=1.33 Тл
J=2.2
Кок=0,26
Кст=0,72 (при толщине стали 0,1 мм)
Исходя из данных получим
SстSок=180
Подобные документы
Существующие разработки змеевидных роботов и их природные прототипы: движение змей в природе, его механизация. Змеевидный робот Кевина Доулинга и Дору Михалачи, принципы управления ими. Разработка системы управления для змеевидного робота – "Змеелок".
дипломная работа [4,3 M], добавлен 03.02.2012Классификация систем управления (СУ) машиностроительным оборудованием. Архитектура СУ на базе микропроцессорных комплектов фирм DEC и Motorola. Программное обеспечение СУ и программируемых контроллеров. Графический язык программирования Ladder Diagram.
курс лекций [374,5 K], добавлен 22.11.2013Исследование электромеханической системы с наблюдателем. Реализация цифрового модального регулятора. Электромеханическая система управления руки робота. Структурная схема электромеханической следящей системы с свернутой структурной схемой двигателя.
курсовая работа [2,1 M], добавлен 20.11.2013Разработка конструкции исполнительных механизмов платформы шагающего робота. Разработка универсальных контроллеров и системы управления высокого уровня. Проектирование базовых алгоритмов управления, обеспечивающих автономное и супервизорное управление.
дипломная работа [6,3 M], добавлен 07.07.2012Выбор и обоснование выбора элементной базы локальной системы управления: микропроцессора, гидроцилиндра, передаточной функции объекта управления и датчика угла поворота. Вычисление устойчивости системы автоматического управления челюстью робота.
курсовая работа [1,0 M], добавлен 26.05.2013Создание системы технического зрения для робота-манипулятора. Принцип иерархичности системы управления роботом. Вычисление характеристик объекта. Основные требования к алгоритмам управления. Разработка метода контурного анализа. Эквализация контуров.
курсовая работа [919,3 K], добавлен 06.01.2013Надежность современных автоматизированных систем управления технологическими процессами как важная составляющая их качества. Взаимосвязь надежности и иных свойств. Оценка надежности программ и оперативного персонала. Показатели надежности функций.
курсовая работа [313,2 K], добавлен 23.07.2015- Микропроцессорная система управления технологическим оборудованием типа CNC. Модуль входных сигналов
Разработка микропроцессорной системы управления технологическим оборудованием и проектирование структурной и принципиальной схемы электрического модуля входных дискретных сигналов с проведением расчетов основных электрических и временных параметров.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 29.11.2010 Исходные данные для разработки цикловой системы управления и проектирования усилителей управляющих сигналов. Блок-схема алгоритма работы системы управления пятью гидроцилиндрами промышленного робота. Принцип работы схемы и расчет силовых ключей.
курсовая работа [136,0 K], добавлен 08.06.2014Цифровая обработка сигналов и ее использование в системах распознавания речи, дискретные сигналы и методы их преобразования, основы цифровой фильтрации. Реализация систем распознавания речи, гомоморфная обработка речи, интерфейс записи и воспроизведения.
дипломная работа [1,1 M], добавлен 10.06.2010
