Системы управления технологическим оборудованием
Реализация открытых систем управления для роботов на основе программируемых контроллеров и программ с открытым кодом. Робот с параллельной кинематической схемой, робот-манипулятор. Цикловые системы управления технологическими промышленными роботами.
Рубрика | Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника |
Вид | курсовая работа |
Язык | русский |
Дата добавления | 13.03.2011 |
Размер файла | 4,0 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
При толщине стали 0,1 получаем 180/0,1=1800 квадратных миллиметров - минимальная площадь окна магнитопровода, следовательно, из справочника выбираем трансформаторные пластины Ш32х32
,
где величина h и COS j трансформатора, входящие в выражение, зависят от мощности трансформатора и могут быть ориентировочно определены по таблице 7.9.
Таблица 7.9
Величина |
Суммарная мощность вторичных обмоток Рвых, [Вт] |
|||||
2-15 |
15-50 |
50-150 |
150-300 |
300-1000 |
||
броневой ленточный |
0,5-0,6 |
0,6-0,8 |
0,8-0,9 |
0,90-0,93 |
0,93-0,95 |
|
0,76-8,88 |
0,88-0,92 |
0,92-0,95 |
0,95-0,96 |
|||
COS j |
0,85-0,90 |
0,90-0,93 |
0,93-0,95 |
0,95-0,93 |
0,93-0,94 |
Данные полученные из таблиц
COS j=0,94
h = 0,9
I1=0,664 А
Токи вторичных обмоток заданы. Теперь можно определить диаметр проводов в каждой обмотке без учета толщины изоляции. Сечение провода в обмотке: Snp = I/J,
Sпр1=0,664/2,2=0,3 мм2 площадь сечения провода первичной обмотки
Sпр2=5/2,2=1,83 мм2 площадь сечения провода первичной обмотки
диаметр:
d1=1.130.4832=0.546
d2=1.131.352=1.7
Для первичной обмотки проволока ПЭЛ d=0.55 диаметр с изоляцией 0,6 мм
Для первичной обмотки проволока ПЭЛ d=1,74 диаметр с изоляцией 1,83 мм
Определяем габаритную мощность:
Определяем число витков на вольт:
Определяем число витков в каждой обмотке:
витков
Выполним проверочный расчёт. Поместятся ли обмотки в окно магнитопровода: h=80 мм - высота окна из справочника, К-кол-во витков первичной обмотки, которые могут поместиться в окне
Вычислим количество слоев обмотки
Вычислим толщину обмоток:
6. Разработка программного обеспечения для системы управления
Внешний вид программы:
Листинг кода управляющей программы:
unit Unit1;
interface
uses
Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,
Dialogs, StdCtrls, ExtCtrls, Buttons, Grids;
type
TForm1 = class (TForm)
Button1: TButton;
Button2: TButton;
Edit1: TEdit;
Edit2: TEdit;
Timer1: TTimer;
Timer2: TTimer;
Bevel1: TBevel;
CheckBox1: TCheckBox;
CheckBox2: TCheckBox;
CheckBox3: TCheckBox;
CheckBox4: TCheckBox;
CheckBox5: TCheckBox;
CheckBox6: TCheckBox;
CheckBox7: TCheckBox;
CheckBox8: TCheckBox;
Label1: TLabel;
Shape1: TShape;
Shape2: TShape;
Shape3: TShape;
Shape4: TShape;
Shape5: TShape;
Bevel2: TBevel;
Label2: TLabel;
Label3: TLabel;
Label4: TLabel;
Label5: TLabel;
Shape6: TShape;
Shape7: TShape;
Label6: TLabel;
Label7: TLabel;
Label8: TLabel;
Label9: TLabel;
Label10: TLabel;
Label11: TLabel;
Timer3: TTimer;
BitBtn1: TBitBtn;
Shape8: TShape;
Shape9: TShape;
Shape10: TShape;
Shape11: TShape;
Shape12: TShape;
Shape13: TShape;
Shape14: TShape;
Shape15: TShape;
Edit3: TEdit;
Timer4: TTimer;
Label12: TLabel;
SpeedButton1: TSpeedButton;
SpeedButton2: TSpeedButton;
procedure Timer1Timer (Sender: TObject);
procedure Timer2Timer (Sender: TObject);
procedure Button1Click (Sender: TObject);
procedure Button2Click (Sender: TObject);
procedure Timer3Timer (Sender: TObject);
procedure SpeedButton1Click (Sender: TObject);
procedure SpeedButton2Click (Sender: TObject);
private
{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;
var
Form1: TForm1;
implementation
uses Unit2;
{$R . dfm}
const adr='$378';
var tx,tx2: file of byte;
t,y,r,e,w,s,we,no,rt,error: byte;
mas: array [0.255] of byte;
adress,mes: string;
{+++++++++++++++++++++++++Чтение из файла+++++++++++++++++++++++++++++}
procedure TForm1. Timer1Timer (Sender: TObject);
var i: integer;
begin
i: =0;
{$I-}
assignfile (tx2,adress+'tx2. dat');
reset (tx2);
error: =ioresult;
if error<>0 then
begin
case error of
2: mes: =' Файл '''+ adress+'tx2. dat'+ ''' не найден ';
3: mes: =' Ошибочное имя файла '''+ adress+'tx2. dat'+ ''' не найден ';
4: mes: =' Слишком много открытых файлов ';
5: mes: =' Файл '''+ adress+'tx2. dat'+ ''' не доступен';
100: mes: ='Достигнут конец файла';
101: mes: =' Диск переполнен приработе с файлом '''+ adress+'tx2. dat'+ ''' ';
106: mes: =' Ошибка ввода-вывода'''+ adress+'tx2. dat' +''' '
else mes: ='неопределённая ошибка ввода-вывода!!! ';
end;
timer1. Enabled: =false;
MessageDlg (mes, mtWarning, [mbOK], 0);
end;
if error=0 then
while not eof (tx2) do
begin
read (tx2,mas [i]);
i: =i+1;
end;
closefile (tx2);
edit2. text: =inttostr (mas [0]);
no: =127; {начальное значение в порту}
we: =mas [0];
rt: =no-we;
if abs (rt) =8 then shape1. Visible: =true else shape1. Visible: =false;
if abs (rt) =16 then shape2. Visible: =true else shape2. Visible: =false;
if abs (rt) =32 then shape3. Visible: =true else shape3. Visible: =false;
if abs (rt) =64 then shape4. Visible: =true else shape4. Visible: =false;
if abs (rt) =128 then shape5. Visible: =true else shape5. Visible: =false;
end;
{+++++++++++++++++++запись в файл+++++++++++++++++++++++++++++++}
procedure TForm1. Timer2Timer (Sender: TObject);
begin
assignfile (tx,adress+'tx. dat');
if ioresult=0 then begin
s: =0;
if checkbox1. Checked then
begin
s: =s+1;
shape8. visible: =true; end
else
shape8. visible: =false;
if checkbox2. Checked then
begin
s: =s+2;
shape9. visible: =true; end else
shape9. visible: =false;
if checkbox3. Checked then
begin
s: =s+4;
shape10. visible: =true; end else
shape10. visible: =false;
if checkbox4. Checked then
begin
s: =s+8;
shape11. visible: =true; end else
shape11. visible: =false;
if checkbox5. Checked then
begin
s: =s+16;
shape12. visible: =true; end else
shape12. visible: =false;
if checkbox6. Checked then
begin
s: =s+32;
shape13. visible: =true; end else
shape13. visible: =false;
if checkbox7. Checked then
begin
s: =s+64;
shape14. visible: =true; end else
shape14. visible: =false;
if checkbox8. Checked then
begin
s: =s+128;
shape15. visible: =true; end else
shape15. visible: =false;
edit1. Text: =inttostr (s);
rewrite (tx);
write (tx,s);
closefile (tx);
end else MessageDlg ('Ошибка ввода-вывода', mtWarning, [mbOK], 0);
end;
{$I+}
procedure TForm1. Button1Click (Sender: TObject);
begin
if timer1. Enabled=true then
begin
timer1. Enabled: =false;
button1. Caption: ='Запуск 1';
end
else
begin
timer1. Enabled: =true;
button1. Caption: ='Стоп 1';
end;
end;
procedure TForm1. Button2Click (Sender: TObject);
begin
if timer2. Enabled=true then
begin
timer2. Enabled: =false;
button2. Caption: ='Запуск 2';
end
else
begin
timer2. Enabled: =true;
button2. Caption: ='Стоп 2';
end;
end;
procedure TForm1. Timer3Timer (Sender: TObject);
begin
if timer1. Enabled=true then shape6. Brush. Color: =cllime else
shape6. Brush. Color: =clred;
if timer2. Enabled=true then shape7. Brush. Color: =cllime else
shape7. Brush. Color: =clred;
end;
procedure TForm1. SpeedButton1Click (Sender: TObject);
begin
adress: =edit3. Text+'\';
end;
procedure TForm1. SpeedButton2Click (Sender: TObject);
begin
if form2. Visible=true then
form2. Visible: =false else form2. Visible: =true;
end;
end.
unit Unit2;
interface
uses
Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,
Dialogs, ExtCtrls, StdCtrls, AppEvnts;
type
TForm2 = class (TForm)
Timer1: TTimer;
Edit1: TEdit;
Edit2: TEdit;
ApplicationEvents1: TApplicationEvents;
Edit3: TEdit;
Shape1: TShape;
Shape3: TShape;
Shape4: TShape;
Shape2: TShape;
Bevel1: TBevel;
Bevel2: TBevel;
Bevel3: TBevel;
Bevel4: TBevel;
procedure Timer1Timer (Sender: TObject);
procedure ApplicationEvents1ShortCut (var Msg: TWMKey;
var Handled: Boolean);
procedure FormKeyUp (Sender: TObject; var Key: Word;
Shift: TShiftState);
private
{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;
var
Form2: TForm2;
implementation
{$R . dfm}
var code: integer;
procedure TForm2. Timer1Timer (Sender: TObject);
begin
if code=38 then shape1. Visible: =true else shape1. Visible: =false;
if code=40 then shape4. Visible: =true else shape4. Visible: =false;
if code=37 then shape2. Visible: =true else shape2. Visible: =false;
if code=39 then shape3. Visible: =true else shape3. Visible: =false;
end;
procedure TForm2. ApplicationEvents1ShortCut (var Msg: TWMKey;
var Handled: Boolean);
var r: integer;
begin
code: =msg. CharCode;
edit3. text: =inttostr (code);
end;
procedure TForm2. FormKeyUp (Sender: TObject; var Key: Word;
Shift: TShiftState);
begin
code: =0;
end;
end.
7. Заключение
В результате проделанной работы были получены практические навыки использования формул расчёта, умения пользоваться справочной литературой, принципов построения принципиальных схем. Также были получены навыки программирования и проектирования схем в различных программных пакетах.
8. Список литературы
1. Справочник "Цифровые и аналоговые микросхемы", - Якубовский С.В., Москва "Радио и связь" 1990 г
2. "Популярные микросхемы КМОП" - Шило В.Л., Москва, "Ягуар", 1993 г.
3. Конспект лекций по Электронике
4. Справочник "Полупроводниковые приборы: транзисторы", - под общей редакцией Н.Н. Гирюнова, - Москва Энергоиздат, 1985г.
5. "Трансформаторы бытовой РЭА", - И.Н. Сидоров,., Москва "Радио и связь" 1994 г
6. Конспект лекций по дисциплине "СУТО"
7. Сайт: http://www.promti.ru/prom/010/48/index.html
8. Сайт: http://www.promti.ru/prom/010/49/index.html
9. Сайт http://revolution. allbest.ru/programming/00086118_0.html
10. Сайт membrana.ru
11. Сайт http://www.reconnsworld.com/forum/read. php? 9,10
12. Сайт http://integral. by/index. php? section_id=48
13. Сайт http://www.sccenter.ru/complex. htm
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Существующие разработки змеевидных роботов и их природные прототипы: движение змей в природе, его механизация. Змеевидный робот Кевина Доулинга и Дору Михалачи, принципы управления ими. Разработка системы управления для змеевидного робота – "Змеелок".
дипломная работа [4,3 M], добавлен 03.02.2012Классификация систем управления (СУ) машиностроительным оборудованием. Архитектура СУ на базе микропроцессорных комплектов фирм DEC и Motorola. Программное обеспечение СУ и программируемых контроллеров. Графический язык программирования Ladder Diagram.
курс лекций [374,5 K], добавлен 22.11.2013Исследование электромеханической системы с наблюдателем. Реализация цифрового модального регулятора. Электромеханическая система управления руки робота. Структурная схема электромеханической следящей системы с свернутой структурной схемой двигателя.
курсовая работа [2,1 M], добавлен 20.11.2013Разработка конструкции исполнительных механизмов платформы шагающего робота. Разработка универсальных контроллеров и системы управления высокого уровня. Проектирование базовых алгоритмов управления, обеспечивающих автономное и супервизорное управление.
дипломная работа [6,3 M], добавлен 07.07.2012Выбор и обоснование выбора элементной базы локальной системы управления: микропроцессора, гидроцилиндра, передаточной функции объекта управления и датчика угла поворота. Вычисление устойчивости системы автоматического управления челюстью робота.
курсовая работа [1,0 M], добавлен 26.05.2013Создание системы технического зрения для робота-манипулятора. Принцип иерархичности системы управления роботом. Вычисление характеристик объекта. Основные требования к алгоритмам управления. Разработка метода контурного анализа. Эквализация контуров.
курсовая работа [919,3 K], добавлен 06.01.2013Надежность современных автоматизированных систем управления технологическими процессами как важная составляющая их качества. Взаимосвязь надежности и иных свойств. Оценка надежности программ и оперативного персонала. Показатели надежности функций.
курсовая работа [313,2 K], добавлен 23.07.2015- Микропроцессорная система управления технологическим оборудованием типа CNC. Модуль входных сигналов
Разработка микропроцессорной системы управления технологическим оборудованием и проектирование структурной и принципиальной схемы электрического модуля входных дискретных сигналов с проведением расчетов основных электрических и временных параметров.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 29.11.2010 Исходные данные для разработки цикловой системы управления и проектирования усилителей управляющих сигналов. Блок-схема алгоритма работы системы управления пятью гидроцилиндрами промышленного робота. Принцип работы схемы и расчет силовых ключей.
курсовая работа [136,0 K], добавлен 08.06.2014Цифровая обработка сигналов и ее использование в системах распознавания речи, дискретные сигналы и методы их преобразования, основы цифровой фильтрации. Реализация систем распознавания речи, гомоморфная обработка речи, интерфейс записи и воспроизведения.
дипломная работа [1,1 M], добавлен 10.06.2010