Системы управления технологическим оборудованием

Реализация открытых систем управления для роботов на основе программируемых контроллеров и программ с открытым кодом. Робот с параллельной кинематической схемой, робот-манипулятор. Цикловые системы управления технологическими промышленными роботами.

Рубрика Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника
Вид курсовая работа
Язык русский
Дата добавления 13.03.2011
Размер файла 4,0 M

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

При толщине стали 0,1 получаем 180/0,1=1800 квадратных миллиметров - минимальная площадь окна магнитопровода, следовательно, из справочника выбираем трансформаторные пластины Ш32х32

,

где величина h и COS j трансформатора, входящие в выражение, зависят от мощности трансформатора и могут быть ориентировочно определены по таблице 7.9.

Таблица 7.9

Величина

Суммарная мощность вторичных обмоток Рвых, [Вт]

2-15

15-50

50-150

150-300

300-1000

броневой ленточный

0,5-0,6

0,6-0,8

0,8-0,9

0,90-0,93

0,93-0,95

0,76-8,88

0,88-0,92

0,92-0,95

0,95-0,96

COS j

0,85-0,90

0,90-0,93

0,93-0,95

0,95-0,93

0,93-0,94

Данные полученные из таблиц

COS j=0,94

h = 0,9

I1=0,664 А

Токи вторичных обмоток заданы. Теперь можно определить диаметр проводов в каждой обмотке без учета толщины изоляции. Сечение провода в обмотке: Snp = I/J,

Sпр1=0,664/2,2=0,3 мм2 площадь сечения провода первичной обмотки

Sпр2=5/2,2=1,83 мм2 площадь сечения провода первичной обмотки

диаметр:

d1=1.130.4832=0.546

d2=1.131.352=1.7

Для первичной обмотки проволока ПЭЛ d=0.55 диаметр с изоляцией 0,6 мм

Для первичной обмотки проволока ПЭЛ d=1,74 диаметр с изоляцией 1,83 мм

Определяем габаритную мощность:

Определяем число витков на вольт:

Определяем число витков в каждой обмотке:

витков

Выполним проверочный расчёт. Поместятся ли обмотки в окно магнитопровода: h=80 мм - высота окна из справочника, К-кол-во витков первичной обмотки, которые могут поместиться в окне

Вычислим количество слоев обмотки

Вычислим толщину обмоток:

6. Разработка программного обеспечения для системы управления

Внешний вид программы:

Листинг кода управляющей программы:

unit Unit1;

interface

uses

Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,

Dialogs, StdCtrls, ExtCtrls, Buttons, Grids;

type

TForm1 = class (TForm)

Button1: TButton;

Button2: TButton;

Edit1: TEdit;

Edit2: TEdit;

Timer1: TTimer;

Timer2: TTimer;

Bevel1: TBevel;

CheckBox1: TCheckBox;

CheckBox2: TCheckBox;

CheckBox3: TCheckBox;

CheckBox4: TCheckBox;

CheckBox5: TCheckBox;

CheckBox6: TCheckBox;

CheckBox7: TCheckBox;

CheckBox8: TCheckBox;

Label1: TLabel;

Shape1: TShape;

Shape2: TShape;

Shape3: TShape;

Shape4: TShape;

Shape5: TShape;

Bevel2: TBevel;

Label2: TLabel;

Label3: TLabel;

Label4: TLabel;

Label5: TLabel;

Shape6: TShape;

Shape7: TShape;

Label6: TLabel;

Label7: TLabel;

Label8: TLabel;

Label9: TLabel;

Label10: TLabel;

Label11: TLabel;

Timer3: TTimer;

BitBtn1: TBitBtn;

Shape8: TShape;

Shape9: TShape;

Shape10: TShape;

Shape11: TShape;

Shape12: TShape;

Shape13: TShape;

Shape14: TShape;

Shape15: TShape;

Edit3: TEdit;

Timer4: TTimer;

Label12: TLabel;

SpeedButton1: TSpeedButton;

SpeedButton2: TSpeedButton;

procedure Timer1Timer (Sender: TObject);

procedure Timer2Timer (Sender: TObject);

procedure Button1Click (Sender: TObject);

procedure Button2Click (Sender: TObject);

procedure Timer3Timer (Sender: TObject);

procedure SpeedButton1Click (Sender: TObject);

procedure SpeedButton2Click (Sender: TObject);

private

{ Private declarations }

public

{ Public declarations }

end;

var

Form1: TForm1;

implementation

uses Unit2;

{$R . dfm}

const adr='$378';

var tx,tx2: file of byte;

t,y,r,e,w,s,we,no,rt,error: byte;

mas: array [0.255] of byte;

adress,mes: string;

{+++++++++++++++++++++++++Чтение из файла+++++++++++++++++++++++++++++}

procedure TForm1. Timer1Timer (Sender: TObject);

var i: integer;

begin

i: =0;

{$I-}

assignfile (tx2,adress+'tx2. dat');

reset (tx2);

error: =ioresult;

if error<>0 then

begin

case error of

2: mes: =' Файл '''+ adress+'tx2. dat'+ ''' не найден ';

3: mes: =' Ошибочное имя файла '''+ adress+'tx2. dat'+ ''' не найден ';

4: mes: =' Слишком много открытых файлов ';

5: mes: =' Файл '''+ adress+'tx2. dat'+ ''' не доступен';

100: mes: ='Достигнут конец файла';

101: mes: =' Диск переполнен приработе с файлом '''+ adress+'tx2. dat'+ ''' ';

106: mes: =' Ошибка ввода-вывода'''+ adress+'tx2. dat' +''' '

else mes: ='неопределённая ошибка ввода-вывода!!! ';

end;

timer1. Enabled: =false;

MessageDlg (mes, mtWarning, [mbOK], 0);

end;

if error=0 then

while not eof (tx2) do

begin

read (tx2,mas [i]);

i: =i+1;

end;

closefile (tx2);

edit2. text: =inttostr (mas [0]);

no: =127; {начальное значение в порту}

we: =mas [0];

rt: =no-we;

if abs (rt) =8 then shape1. Visible: =true else shape1. Visible: =false;

if abs (rt) =16 then shape2. Visible: =true else shape2. Visible: =false;

if abs (rt) =32 then shape3. Visible: =true else shape3. Visible: =false;

if abs (rt) =64 then shape4. Visible: =true else shape4. Visible: =false;

if abs (rt) =128 then shape5. Visible: =true else shape5. Visible: =false;

end;

{+++++++++++++++++++запись в файл+++++++++++++++++++++++++++++++}

procedure TForm1. Timer2Timer (Sender: TObject);

begin

assignfile (tx,adress+'tx. dat');

if ioresult=0 then begin

s: =0;

if checkbox1. Checked then

begin

s: =s+1;

shape8. visible: =true; end

else

shape8. visible: =false;

if checkbox2. Checked then

begin

s: =s+2;

shape9. visible: =true; end else

shape9. visible: =false;

if checkbox3. Checked then

begin

s: =s+4;

shape10. visible: =true; end else

shape10. visible: =false;

if checkbox4. Checked then

begin

s: =s+8;

shape11. visible: =true; end else

shape11. visible: =false;

if checkbox5. Checked then

begin

s: =s+16;

shape12. visible: =true; end else

shape12. visible: =false;

if checkbox6. Checked then

begin

s: =s+32;

shape13. visible: =true; end else

shape13. visible: =false;

if checkbox7. Checked then

begin

s: =s+64;

shape14. visible: =true; end else

shape14. visible: =false;

if checkbox8. Checked then

begin

s: =s+128;

shape15. visible: =true; end else

shape15. visible: =false;

edit1. Text: =inttostr (s);

rewrite (tx);

write (tx,s);

closefile (tx);

end else MessageDlg ('Ошибка ввода-вывода', mtWarning, [mbOK], 0);

end;

{$I+}

procedure TForm1. Button1Click (Sender: TObject);

begin

if timer1. Enabled=true then

begin

timer1. Enabled: =false;

button1. Caption: ='Запуск 1';

end

else

begin

timer1. Enabled: =true;

button1. Caption: ='Стоп 1';

end;

end;

procedure TForm1. Button2Click (Sender: TObject);

begin

if timer2. Enabled=true then

begin

timer2. Enabled: =false;

button2. Caption: ='Запуск 2';

end

else

begin

timer2. Enabled: =true;

button2. Caption: ='Стоп 2';

end;

end;

procedure TForm1. Timer3Timer (Sender: TObject);

begin

if timer1. Enabled=true then shape6. Brush. Color: =cllime else

shape6. Brush. Color: =clred;

if timer2. Enabled=true then shape7. Brush. Color: =cllime else

shape7. Brush. Color: =clred;

end;

procedure TForm1. SpeedButton1Click (Sender: TObject);

begin

adress: =edit3. Text+'\';

end;

procedure TForm1. SpeedButton2Click (Sender: TObject);

begin

if form2. Visible=true then

form2. Visible: =false else form2. Visible: =true;

end;

end.

unit Unit2;

interface

uses

Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,

Dialogs, ExtCtrls, StdCtrls, AppEvnts;

type

TForm2 = class (TForm)

Timer1: TTimer;

Edit1: TEdit;

Edit2: TEdit;

ApplicationEvents1: TApplicationEvents;

Edit3: TEdit;

Shape1: TShape;

Shape3: TShape;

Shape4: TShape;

Shape2: TShape;

Bevel1: TBevel;

Bevel2: TBevel;

Bevel3: TBevel;

Bevel4: TBevel;

procedure Timer1Timer (Sender: TObject);

procedure ApplicationEvents1ShortCut (var Msg: TWMKey;

var Handled: Boolean);

procedure FormKeyUp (Sender: TObject; var Key: Word;

Shift: TShiftState);

private

{ Private declarations }

public

{ Public declarations }

end;

var

Form2: TForm2;

implementation

{$R . dfm}

var code: integer;

procedure TForm2. Timer1Timer (Sender: TObject);

begin

if code=38 then shape1. Visible: =true else shape1. Visible: =false;

if code=40 then shape4. Visible: =true else shape4. Visible: =false;

if code=37 then shape2. Visible: =true else shape2. Visible: =false;

if code=39 then shape3. Visible: =true else shape3. Visible: =false;

end;

procedure TForm2. ApplicationEvents1ShortCut (var Msg: TWMKey;

var Handled: Boolean);

var r: integer;

begin

code: =msg. CharCode;

edit3. text: =inttostr (code);

end;

procedure TForm2. FormKeyUp (Sender: TObject; var Key: Word;

Shift: TShiftState);

begin

code: =0;

end;

end.

7. Заключение

В результате проделанной работы были получены практические навыки использования формул расчёта, умения пользоваться справочной литературой, принципов построения принципиальных схем. Также были получены навыки программирования и проектирования схем в различных программных пакетах.

8. Список литературы

1. Справочник "Цифровые и аналоговые микросхемы", - Якубовский С.В., Москва "Радио и связь" 1990 г

2. "Популярные микросхемы КМОП" - Шило В.Л., Москва, "Ягуар", 1993 г.

3. Конспект лекций по Электронике

4. Справочник "Полупроводниковые приборы: транзисторы", - под общей редакцией Н.Н. Гирюнова, - Москва Энергоиздат, 1985г.

5. "Трансформаторы бытовой РЭА", - И.Н. Сидоров,., Москва "Радио и связь" 1994 г

6. Конспект лекций по дисциплине "СУТО"

7. Сайт: http://www.promti.ru/prom/010/48/index.html

8. Сайт: http://www.promti.ru/prom/010/49/index.html

9. Сайт http://revolution. allbest.ru/programming/00086118_0.html

10. Сайт membrana.ru

11. Сайт http://www.reconnsworld.com/forum/read. php? 9,10

12. Сайт http://integral. by/index. php? section_id=48

13. Сайт http://www.sccenter.ru/complex. htm

Размещено на Allbest.ru


Подобные документы

  • Существующие разработки змеевидных роботов и их природные прототипы: движение змей в природе, его механизация. Змеевидный робот Кевина Доулинга и Дору Михалачи, принципы управления ими. Разработка системы управления для змеевидного робота – "Змеелок".

    дипломная работа [4,3 M], добавлен 03.02.2012

  • Классификация систем управления (СУ) машиностроительным оборудованием. Архитектура СУ на базе микропроцессорных комплектов фирм DEC и Motorola. Программное обеспечение СУ и программируемых контроллеров. Графический язык программирования Ladder Diagram.

    курс лекций [374,5 K], добавлен 22.11.2013

  • Исследование электромеханической системы с наблюдателем. Реализация цифрового модального регулятора. Электромеханическая система управления руки робота. Структурная схема электромеханической следящей системы с свернутой структурной схемой двигателя.

    курсовая работа [2,1 M], добавлен 20.11.2013

  • Разработка конструкции исполнительных механизмов платформы шагающего робота. Разработка универсальных контроллеров и системы управления высокого уровня. Проектирование базовых алгоритмов управления, обеспечивающих автономное и супервизорное управление.

    дипломная работа [6,3 M], добавлен 07.07.2012

  • Выбор и обоснование выбора элементной базы локальной системы управления: микропроцессора, гидроцилиндра, передаточной функции объекта управления и датчика угла поворота. Вычисление устойчивости системы автоматического управления челюстью робота.

    курсовая работа [1,0 M], добавлен 26.05.2013

  • Создание системы технического зрения для робота-манипулятора. Принцип иерархичности системы управления роботом. Вычисление характеристик объекта. Основные требования к алгоритмам управления. Разработка метода контурного анализа. Эквализация контуров.

    курсовая работа [919,3 K], добавлен 06.01.2013

  • Надежность современных автоматизированных систем управления технологическими процессами как важная составляющая их качества. Взаимосвязь надежности и иных свойств. Оценка надежности программ и оперативного персонала. Показатели надежности функций.

    курсовая работа [313,2 K], добавлен 23.07.2015

  • Разработка микропроцессорной системы управления технологическим оборудованием и проектирование структурной и принципиальной схемы электрического модуля входных дискретных сигналов с проведением расчетов основных электрических и временных параметров.

    курсовая работа [1,2 M], добавлен 29.11.2010

  • Исходные данные для разработки цикловой системы управления и проектирования усилителей управляющих сигналов. Блок-схема алгоритма работы системы управления пятью гидроцилиндрами промышленного робота. Принцип работы схемы и расчет силовых ключей.

    курсовая работа [136,0 K], добавлен 08.06.2014

  • Цифровая обработка сигналов и ее использование в системах распознавания речи, дискретные сигналы и методы их преобразования, основы цифровой фильтрации. Реализация систем распознавания речи, гомоморфная обработка речи, интерфейс записи и воспроизведения.

    дипломная работа [1,1 M], добавлен 10.06.2010

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.