Компьютеризирующий комплекс РБК ТУР-10

Размещено на http://www.allbest.ru/

1

КОМПЬЮТЕРЕЗИРУЮЩИЙ КОМПЛЕКС РБК ТУР-10

Функциональный состав стенда

Лабораторный стенд включает промышленный робот (ПР) позиционного типа "ТУР-10" с управлением от унифицированного устройства позиционного числового программного управления УПМ-772, предназначенного для управления ПР со следящими электромеханическими приводами замкнутого типа. Стенд запитывается от лабораторной сети переменного тока напряжением 220В с нулевым проводом. В состав стенда входят персональная ЭВМ, шкаф управления и робот ТУР 10. (рис 2.1).

Рисунок 2.1 Общий вид компьютеризированного комплекса ТУР-10.

лабораторный стенд манипулятор

1-монитор ЭВМ, 2- Системный блок ЭВМ, 3-Блок ШИП и устройства согласования, 4-Источник питания ШИП, 5- Автоматический выключатель силовой цепи ШИП, 6-Шкаф управления, 7-Приборы ШИП (U, I), 8-Автоматический выключатель стенда, 9-Механическая конструкция робота

Шкаф управления (рис 2.1) представляет собой металлическую конструкцию, в которой расположены:

1. Источник питания 4.

2. Блок управления ШИП 2.

3. Широтно-импульсные преобразователи 3.

4. Стрелочные измерительные приборы 6.

5. Коммутационная аппаратура 5,7.

Функциональная схема системы управления представлена на рисунке 2.2. Управляющим элементом в системе является ЭВМ. Цифровые сигналы от ЭВМ поступают на плату управления посредством интерфейса RS 232. В соответствие с полученной информацией контроллер (PIC) формирует цифровой код, который передается на распределитель импульсов (РИ). Импульсы управления, имеющие определенную скважность, передаются на ШИП. Выходное напряжение преобразователя прикладывается к якорю двигателя постоянного тока соответствующего механизма (M1..M5). Работа механизма контролируется датчиками скорости и положения (ДС, ДП). Сигналы с датчиков скорости через резистивные делители поступают на аналоговые входы системы управления и непосредственно на PIC. Таким образом, могут быть реализованы замкнутые системы управления электроприводами робота.

Рисунок 2.2 Функциональная схема робота ТУР-10

Описание механической конструкции робота

Промышленный робот ТУР-10 является представителем электромеханических роботов, работающих в ангулярной сферической системе координат, и предназначен для обслуживания ряда технологических процессов.

Техническая характеристика ПР "ТУР-10" (рис 2.1, 9):

1. Число степеней подвижности 5

2. Грузоподъемность 10 кг.

3. Точность позиционирования +/- 0.2 мм

4. Тип управляющего устройства - позиционное.

5. Объем оперативной памяти 100 кадров.

6. Число одновременно управляемых движений 5.

7. Потребляемая мощность 4 кВт. Масса манипулятора 230 кг.

Манипулятор является исполнительным механизмом робота "ТУР-10". Основными узлами манипулятора являются (рис. 2.3):

1. Механизм поворота вокруг вертикальной оси 1.

2. Вертикальное звено 2.

3. Горизонтальное звено 3.

4. Звено "сгиба" 4.

5. Звено вращения плиты 5.

6. Привод 6.

Рисунок 2.3 Схема кинематическая промышленного робота ТУР - 10.

Механизм поворота манипулятора обеспечивает поворот механической руки на 340°. Механическая рука предназначена для перемещения захватного устройства в вертикальной плоскости по четырем степеням подвижности. Звенья руки последовательно соединены друг с другом. В качестве приводов звеньев манипулятора используют мотор-редуктор, содержащий двигатель постоянного тока типа ПЯ 250Ф, Р = 250 Вт, n = 3000 об/мин управляемого от ШИП и волновой редуктор с передаточным числом I = 102.5. Передача движения к звеньям осуществляется через кривошипно-шатунные механизмы и цепные передачи.

Размещено на Allbest.ru