Моделирование и идентификация состояния триботехнических элементов горнопроходческих комплексов роторного типа

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени

кандидата технических наук

Моделирование и идентификация состояния триботехнических элементов горнопроходческих комплексов роторного типа

Специальность 05.05.06 - «Горные машины»

Габигер Владимир Витальевич

Екатеринбург - 2008

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Уральский государственный горный университет».

Научный руководитель - Боярских Геннадий Алексеевич, заслуженный деятель науки РФ, доктор технических наук, профессор

Официальные оппоненты: Зимин Анатолий Иванович, доктор технических наук, профессор

Таугер Виталий Михайлович, кандидат технических наук, доцент

Ведущая организация - Институт горного дела УрО РАН

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Актуальность увеличения эффективности использования триботехнических элементов горно-шахтного оборудования определяется экономическими требованиями, стоящими перед предприятиями горной и строительной промышленности, что требует принципиально нового подхода к обеспечению надежности данных элементов. Одним из основных направлений, интенсифицирующих работы по сооружению различных типов тоннелей, является применение высокопроизводительных горнопроходческих комплексов с рабочим органом роторного типа (ГПК).

В работе рассмотрены триботехнические элементы ГПК “TB S V - 576 H/MS Wirth”: шарошки дисковые и лента конвейера. При строительстве левого перегонного тоннеля метрополитена в г. Екатеринбурге исследование надежности и ресурса этих элементов явилось наиболее актуальной задачей.

В последнее время практически прекратились работы по внедрению новых конструктивных и технологических решений, поэтому также актуальным является совершенствование имеющихся конструкций триботехнических элементов.

Применяющиеся системы планово-предупредительного ремонта и ремонта по полному выходу из строя ГПК не полностью отражают процессы потери работоспособности и обусловливают формирование дополнительных издержек. При организации ремонтных работ по прогнозируемому техническому состоянию триботехнических элементов продуктивность ГПК повышается на 50-60 % за счет сокращения простоев. Переход на эксплуатацию и ремонт триботехнических элементов ГПК по прогнозируемому состоянию сдерживается недостатком методов расчета или моделирования их технического состояния для конкретных объектов и условий эксплуатации. Все это указывает на необходимость проведения дополнительных исследований в этом направлении.

Цель работы - повышение эффективности эксплуатации горнопроходческих комплексов роторного типа.

Идея работы: моделирование и идентификация состояния триботехнических элементов, изменение конструкции породоразрушающего инструмента рабочего органа и узлов конвейера повышают эффективность эксплуатации ГПК за счет снижения нерегламентированных простоев и увеличения сроков службы шарошек и ленты.

Связь темы диссертации с государственными программами. Данная диссертация выполнена в рамках госбюджетной темы «Развитие теории мониторинга и эффективности сложных электромеханических систем горного производства», 2002-2004 гг., № Гос. рег. 1.8.02.

Задачи исследований:

- разработать модели изменения состояния триботехнических элементов ГПК;

- увеличить ресурс имеющегося конструктивного исполнения дисковых шарошек типов ED-6 LWG-4-R и ED-6 /2К-LWG-4-R методом резервирования элементов;

- увеличить ресурс ленты конвейера ГПК за счет модернизации конструкции узла загрузки;

- разработать программные средства моделирования технического состояния триботехнических элементов ГПК.

Методы исследований:

- методы теории вероятностей, математической статистики, математического и имитационного моделирования, теории колебаний и статистической механики;

- метод Герца и метод конечных элементов при решении задач контактного взаимодействия;

- методы теории надежности машин;

- численные методы решения дифференциальных уравнений и моделирование процессов на ЭВМ.

Научные положения, выносимые на защиту:

- резервирование уплотнения подшипникового узла действующего конструктивного исполнения шарошки дисковой позволяет значительно повысить ее ресурс;

- полученный закон распределения наработок модернизированных шарошек до отказа в виде нормального позволяет определить периодичность их замены;

- распределение напряжений в режущем диске шарошки рассматривается на основе моделей Герца;

- распределение напряжений и повреждений в ленте рассматривается в аспекте анизотропии механических свойств на основе моделей Герца и конечно-элементных моделей напряженно-деформированного состояния с учетом моделирования свойств породы;

- закономерность изменения технического состояния ленты конвейера определяются имитацией последовательности контактных воздействий горной породы для различных конструктивных вариантов конвейера.

Научная новизна работы состоит в следующем:

. в конкретизации математического описания динамических и контактных процессов в конвейерной ленте;

. в раскрытии закономерностей распределения деформаций и напряжений в конвейерной ленте при взаимодействии с криволинейными телами;

. в уточнении математического описания износа конвейерной ленты;

. в определении структурных схем безотказной работы шарошек дисковых;

. в определении законов распределения наработок на отказ шарошек.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и результатов подтверждается результатами лабораторных и промышленных экспериментов, воспроизводимостью найденных закономерностей, положительными итогами опробирования разработанных предложений в условиях ОАО «Бамтоннельстрой» и ОАО «Богословское рудоуправление». Точность и надежность полученных выводов обоснована результатами статистической обработки выборочных данных (отклонение 5-7 % при доверительной вероятности 90 %).

Личный вклад автора:

- анализ существующей конструкции шарошки и разработка конструкции дополнительного блока уплотнений;

- определение законов распределения наработок на отказ различных конструктивных вариантов дисковых шарошек;

- разработка моделей контактного взаимодействия как ленты конвейера, так и режущего диска шарошки с породой;

- уточнение закономерности изменения технического состояния ленты конвейера;

- участие в эксплуатационных испытаниях шарошек, обобщении и оценка их результатов.

Реализация выводов и рекомендаций работы.

Результаты исследований использованы ОАО «Бамтоннельстрой», ООО «Красноярскметрострой», ОАО «Богословское рудоуправление» при разработке систем и регламентов ремонта, а также модернизации конструкции шарошек и устройства загрузки конвейера. Программные средства моделирования движения и методика расчета устройств загрузки конвейеров переданы в ОАО «Венкон».

Экономический эффект от внедрения блока дополнительных уплотнений и увеличения срока службы ленты конвейеров ГПК составили 63,2 тыс.руб/метр проходки и 60 тыс.руб/год соответственно.

Апробация работы. Основные положения диссертации обсуждались на Международной конференции “Разрушение и мониторинг свойств металлов” (Екатеринбург, 2001); Международной научно-технической конференции “Геоинформационные системы в геологии” (Москва, 2002); Международной научно-технической конференции “Научные основы и практика переработки руд и техногенного сырья” (Екатеринбург, 2003), Уральской горно-геологической декаде (Екатеринбург, 2004), Международной научно-технической конференции “Технологическое оборудование для горной и нефтегазовой промышленности” (Екатеринбург, 2004), Международной научно-технической конференции “Реновация и инженерия поверхности” (Ялта, Украина, 2004).

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 10 печатных работах, из них 1 в ведущем рецензирующем журнале из перечня ВАК.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, оглавления, четырех глав, заключения, приложений, списка литературы из 120 наименований; содержит 120 страниц машинописного текста, в том числе 15 таблиц, 62 рисунка.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы работы, определены цели исследования, научная новизна, практическая значимость результатов работы, представлены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе приведен литературный обзор по теме диссертационной работы. Рассмотрены современные представления о проблеме технического состояния, надежности и ее оценке в горном машиностроении.

Большой вклад в исследования надежности машин и конструкций внесли такие ученые, как: В.В. Болотин, В.В. Клюев, И.В. Крагельский, А.С. Проников, Д.Г. Громаковский, К.С. Колесников, Э.С. Гаркунов, В.Л. Колмогоров, С.В. Смирнов, Н.А. Махутов, А.П. Гусенков, Ф.Р. Соснин, М.Н. Добычин, Д.Н. Решетов, А.Г. Суслов, В.П. Когаев, В.М. Труханов, Г.А. Боярских, П.С. Банатов и др.

Научные основы теории ленточных конвейеров заложены такими учеными, как А.О. Спиваковский, А.В. Андреев, Н.С. Поляков, Н.Я. Биличенко, С.А. Панкратов, Н.С. Поляков, Г.И. Солод, Л.Г. Шахмайстер. Разработке и совершенствованию проходческого оборудования и технологий сооружения горных выработок посвящены работы Я.И. Базера, В.Н. Гетопанова, В.Ф. Горбунова, Б.А. Картозии, А.В. Докукина, В.И. Солода и др.

Рассмотрены существующие методики построения моделей технического состояния узлов ГПК. Показана доля простоев, связанная с восстановлением работоспособного состояния и исполнением операций планово-предупредительного ремонта у таких элементов конвейеров как лента и шарошки, на долю которых приходится около 70 % времени простоя и 60 % отказов.

В качестве математических моделей динамических и триботехнических процессов, учитывающих внешние воздействия, не являющиеся детерминированными, во второй главе используются следующие модели: движение горной массы в устройстве загрузки и между роликовыми опорами конвейера; контактного взаимодействия ленты с горной массой. В имитационных моделях контактного взаимодействия в качестве входных данных предложено использование случайных величин: гранулометрического состава, массы, радиуса при вершине, угла между образующими плоскостями кусков, скорости соприкосновения горной массы с лентой в устройстве загрузки и между роликовыми опорами конвейера.

В работе произведен анализ перечисленных свойств горной массы на примере окварцованного порфирита после разрушения ротором ГПК “TB S V - 576 H/MS Wirth”. В результате обработки данных математические модели имеют вид:

* плотность распределения массы кусков p(m), кг:

, (1)

гдеl - линейный размер куска, б и в - параметры закона распределения,

с - плотность горной массы, k - коэффициент, показывающий соотношение между длиной, шириной и высотой куска и зависящий от вида разрушения породы;

* плотность распределения радиусов закругления вершин кусков p(r), в потоке подчиняется следующей зависимости (закону распределения Вейбулла), мм:

, (2)

гдеr - радиус закругления, б и в - параметры закона;

* плотность распределения величины угла р(ц) при вершинах кусков порфирита близка по структуре нормальному закону распределения, рад:

, (3)

гдет - математическое ожидание, у - дисперсия.

Исследованы закономерности движения горной массы в пункте загрузки. Математическое описание движения единичного куска произведено в рамках классической механики, потока горной массы - в рамках статистической механики. Содержательной моделью движения единичного куска принято движение материальной частицы в гравитационном поле Земли без учета сил трения. Содержательной моделью контакта единичного куска с отбойной плитой - соударение шара и плоскости. В матричном виде уравнение движения с конечным числом степеней свободы имеет вид:

,(4)

гдеМ - симметричная матрица обобщенных инерционных коэффициентов;

q - вектор (матрица-столбец) обобщенных координат.

Q - вектор обобщенных сил,

с соответствующими начальными условиями:

.(5)

Законы, описывающие начальные координаты и скорости потока горной массы, приняты в виде нормальных. Уравнение, описывающее падение потока горной массы, принято аналогичным уравнению (4). Начальные условия являются случайными величинами с вероятностными характеристиками: математическими ожиданиями и дисперсиями .

Для выбранного случая требуется найти вероятностные характеристики координаты х и скорости .

Вероятностные характеристики определяются следующими выражениями:

триботехнический горнопроходческий роторный

 (6)

где - математические ожидания координаты и скорости соответственно;

- дисперсии координаты и скорости соответственно.

На основе результатов математического моделирования модернизирован узел погрузки конвейера № 1 ГПК (рис. 1).

Исследованы закономерности движения горной массы между роликовыми опорами. Установлена иерархическая цепочка моделей системы “груз - лента - роликоопора - канатный став”. Движение по ставу конвейера крупнокусковых грузов описано с помощью многомассовой модели, состоящей из приведенных масс крупного куска, кусков значительно меньших фракций, ленты, а также шарнирно сочлененных роликов, находящихся на канатной навеске.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Система дифференциальных уравнений вертикального движения куска груза в пролете между роликоопорами имеет вид:

;; (7)

,

гдеМ - приведенная масса куска и ленты; Е - условный модуль упругости; А - площадь поперечного сечения ленты; е - относительное удлинение ленты; l - расстояние между роликоопорами; х₀ - начальный прогиб; S₀ - начальное натяжение ленты; m - масса куска; J_i - момент инерции i-го ролика; c, k - коэффициенты демпфирования и упругости;щ_i - окружная скорость i-го ролика; ц_i - угол наклона i-го ролика;М_i и М_Сi - внутренние и внешние моменты сил; T - изгибная жесткость; с - плотность каната; x, y - координаты; t - время.

Экспериментально определены закономерности повреждения конвейерных лент при контактном взаимодействии с горной массой, имеющие экспоненциальный вид.

В третьей главе произведены моделирование и идентификация состояния ленты.

Методами решения контактной задачи приняты метод конечных элементов (МКЭ) и метод Герца (МГ). При упругом деформировании ленты от контакта с кусковой породой зависимость силы F в контакте от местного смятия а имеет вид:

, (8)

где К₀ определяется радиусами кривизны вершин кусков горной массы и ленты в месте нахождения роликоопоры и модулями упругости первого и второго рода горной массы и ленты.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Закон распределения давления Р_z(x, y) по площади соприкосновения определяется следующим образом:

. (9)

Резинотканевые ленты представляют собой композитный слоистый материал, состоящий из чередующихся по толщине слоев резины и тканевых прокладок, имеющих различные механические свойства. Уравнение равновесия конечного элемента записывается следующим образом:

. (10)

Уравнение равновесия всей конечно-элементной модели формируется из уравнений типа (10) для всех элементов с учетом граничных условий:

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

,(11)

где и - матрицы жесткости и узловых перемещений конечно-элементной модели соответственно; - вектор внешних узловых нагрузок.

Математическая модель разрушения ленты Р при единичном контактном воздействии кусковой горной массы выражена следующими составляющими:

, (12)

где: р₁…р₄ - законы распределения массы, радиуса и угла при вершине и предела прочности единичного куска; h_П, n_П - высота между плитами устройства загрузки и количество плит соответственно; k_П - коэффициент подстилающей породы; v_Л - скорость движения ленты; L_P и d_P - расстояние между роликовыми опорами и их диаметр; h_Л, n_Л - высота обкладок и прокладок ленты и их количество; [у_Р], [у_О], [у_У] - пределы циклической прочности ленты, материала основы и утка соответственно.

Закономерность скорости износа находится путем имитационного моделирования последовательности контактных взаимодействий. Представленная в работе развивающаяся модель разрушения ленты выражена в виде полинома. Она допускает корректировку при введении дополнительных данных о поврежденности ленты на этапе эксплуатации. В результате исследований введены динамические коэффициенты k_Д1 и k_Д2 в формулу срока службы ленты Т, предложенную ИГД МЧМ:

,(13)

где k_Л - коэффициент, зависящий от вида сердечника ленты; а - максимальная крупность куска; - плотность материала в целике; - коэффициент использования конвейера по производительности; m - коэффициент использования конвейера по времени; L - длина конвейера; H - высота загрузки; v - скорость движения ленты.



Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Идентификация состояния ленты производится сравнением износа, полученного моделированием, и допустимого. В работе использованы критерии предельного состояния по несущей способности срединной части ленты и выполнения прогнозируемой производственной программы предприятия. Прогнозирование состояния на требуемый промежуток времени (наработки) осуществляется применением экстраполяции (рис. 4).

В четвертой главе рассмотрены модели надежности, износа и решены некоторые вопросы повышения надежности шарошек дисковых ГПК.

В рамках данной работы была подвергнута статистической обработке техническая документация по эксплуатации шарошек ГПК “TB S V - 576 H/MS Wirth” за период с 01.06.2001 по 25.03.2003 гг. и с 20.09.06 по 01.01.07 гг. Были рассмотрены эксплуатационные данные наработки на отказ и структуры отказов шарошек ED-6 LWG-4-R и ED-6 /2К-LWG-4-R.

В результате обработки данных получена математическая модель закона распределения наработки на отказ шарошек:

(14)

гдеН - относительная единица проходки; б и в - параметры закона распределения; к - коэффициент перевода.

Результаты аппроксимации приведены на рис. 5 (непрерывная кривая).

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Функциональная зависимость отказов шарошек (сис. 6) от радиуса вращения (пути работы разрушения) подчиняется следующему выражению:

,(15)

где:п - место расположения шарошки на исполнительном органе.

Методом Герца решена контактная задача взаимодействия режущего диска шарошки с породой забоя (результаты моделирования - рис. 7). Теоретически показано, что коэффициент запаса контактной прочности при максимальной нагрузке на режущий диск шарошки имеет значение k_З = 1,45.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Определена структурная схема действующего конструктивного исполнения дисковых шарошек ED-6 LWG-4-R и ED-6 /2К-LWG-4-R (рис. 8):

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Р₁ - вероятность безотказной работы режущего диска; Р₂ - вероятность смещения режущего диска; Р₃ - вероятность износа контактного уплотнения; Р₄ - вероятность износа кольца резинового.

Шарошка прекращает функционировать при отказе любого из элементов О_i:

. (16)

Вероятность безотказной работы Р действующего конструктивного исполнения определяется выражением вида:

. (17)

Конструкция шарошки позволяет с минимальными затратами произвести механическую обработку крышки и корпуса для установки блока дополнительных уплотнений подшипникового узла (рис. 9).

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Тогда структурная схема безотказной работы такой шарошки выглядит таким образом (рис. 10):

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Р₅ - вероятность безотказной работы блока дополнительных уплотнений.

Отказ шарошки наступает при следующей структуре отказов элементов О_i:

. (18)

Вероятность безотказной работы дисковой шарошки после модернизации Р определяется выражением вида:

, (19)

где т - количество колец дополнительного уплотнений.

Смоделирован износ материалов дополнительного уплотнения и показано, что при нормальных условиях эксплуатации возможность его отказа по причине износа незначительна.

После обработки эксплуатационных данных получен закон распределения наработки на отказ модернизированных шарошек, имеющий нормальный вид (рис. 11), м:

, (20)

где т - математическое ожидание; у - дисперсия; Н - проходка в относительных единицах; к - коэффициент перевода.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Экономическая эффективность Э использования шарошек с дополнительным блоком уплотнений на один метр проходки, руб.:

, (21)

где: n_Ш - количество шарошек, С_Б, С_М - стоимость шарошки до и после модернизации соответственно, L_Б - средняя наработка на отказ базового варианта шарошки, т - математическое ожидание; Н - проходка в относительных единицах.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе на основании выполненных автором исследований изложены научно обоснованные технические разработки, обеспечивающие решение важной задачи повышения эффективности эксплуатации высокопроизводительных горнопроходческих комплексов роторного типа путем совершенствования конструкций триботехнических элементов и снижения нерегламентированных простоев.

Основные научные результаты, выводы и рекомендации сводятся к следующему:

1. Определены законы распределения наработки до отказа базового и модернизированного вариантов шарошек, имеющие виды закона Вейбулла и нормального закона, и полиномиальная зависимость отказов шарошек от длины резания, позволяющие выполнять прогнозирование наработки на отказ шарошек.

2. Получена зависимость срока службы ленты конвейера ГПК “TB S V - 576 H/MS Wirth” от времени эксплуатации, на основании которой сделан прогноз ресурса ленты.

3. Повышение надежности шарошки методом резервирования контактного уплотнения показало высокую эффективность при эксплуатации в условиях проходки ГПК “TB S V - 576 H/MS Wirth” левого перегонного тоннеля метрополитена в г. Екатеринбурге. За период эксплуатационных исследований была снижена интенсивность выбраковки шарошек по причине полного износа более чем в 12 раз.

4. На основе результатов математического моделирования модернизирован узел погрузки конвейера № 1 ГПК.

5. Получены следующие математические модели и разработаны программные средства моделирования:

- контактного взаимодействия режущего диска шарошки с породой забоя;

- законов распределения наработок до отказа шарошек, как базового, так и модернизированного вариантов.

- наработок до отказа модернизированного варианта шарошек, согласно полученному закону распределения, путем имитационного моделирования;

- контактного взаимодействия и локального разрушения конвейерной ленты;

- срока службы ленты конвейера;

- законов распределения геометрических свойств горной массы;

- движения горной массы между роликоопорами;

- движения горной массы в пункте погрузки;

- поврежденности конвейерных лент при контактном взаимодействии с горной массой.

6. Разработан алгоритм идентификации технического состояния конвейерной ленты.

7. Планируемый годовой экономический эффект от внедрения блока дополнительных уплотнений составит 56,9 млн.руб/год без учета косвенного экономического эффекта.

8. Повышение эффективности использования ГПК достигается за счет:

- увеличения срока службы дисковых шарошек более чем в 3 раза;

- увеличения срока службы ленты конвейера на 8%;

- снижения простоев ГПК.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНО В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ

1. Габигер В.В. Моделирование динамических и контактных процессов ленточных конвейеров/ Габигер В.В. // «Известия ВУЗов. Горный журнал» - Екатеринбург, 2008.

2. Дергунов Н.П. Об индивидуализированных моделях деградации в элементах горного оборудования/ Н.П. Дергунов, В.В. Габигер, В.С. Зорин // Известия УГГГА. Серия “Горная электромеханика” - 2003.

3. Дергунов Н.П. Об индивидуализированных моделях деградации и катастроф в элементах механических систем/ Н.П. Дергунов, В.В. Габигер, А.П. Шаманин // Матриалы Международной конференции “Разрушение и мониторинг свойств металлов” - Екатеринбург, 2001. - С.35 - 37.

4. Дергунов Н.П. Схема процесса старения (модель параметрического отказа)/ Н.П. Дергунов, В.В. Габигер, А.Д. Севостьянов, Е.И. Чернышев // Материалы Международной конференции “Разрушение и мониторинг свойств металлов” - Екатеринбург, 2001. - С.25 - 28.

5. Dergunov N.P. Definition of characteristics of reliability of conveyors, rock cutting machines on the basis imitating modeling interaction with breed and dynamics of equipments/ N.P. Dergunov, W.V. Gabiger, V.S. Zorin // Works of International conference “GIS in geology” - Moscow, 2002.

6. Дергунов Н.П. Моделирование взаимодействия проходческого комбайна с породой/ Н.П. Дергунов, В.В. Габигер, В.С. Зорин // Материалы международной научно-технической конференции “Научные основы разведки и переработки руд и техногенного сырья”- Екатеринбург, 2003. - С. 445 - 447.

7. Габигер В.В. Моделирование и идентификация технического состояния критических элементов ленточных конвейеров/ В.В. Габигер // Материалы международной научно-практической конференции “Научные основы разведки и переработки руд и техногенного сырья”- Екатеринбург, 2004. - С. 300 - 301.

8. Габигер В.В. К методике построения триботехнических моделей элементов горных машин/ В.В. Габигер // Материалы 4-ой международной научно-технической конференции “Инженерия поверхности и реновация изделий” - Ялта, Украина, 2004. - С. 62 - 63.

9. Г.А. Боярских. Исследование контактных процессов в триботехнических элементах горных машин с помощью модели Герца/ Г.А. Боярских, В.А. Замотин, В.В. Габигер // Материалы 4-ой международной научно-технической конференции “Инженерия поверхности и реновация изделий” - Ялта, Украина, 2004. - С. 61 - 62.

10. Габигер В.В. Иерархической подход к построению моделей контактных взаимодействий в элементах горный машин/ В.В. Габигер // Материалы международной научно-технической конференции “Технологическое оборудование для горной и нефтегазовой промышленности” - Екатеринбург, 2004.

Размещено на Allbest.ru