Построение и исследование подсистемы планирования траектории перемещения для системы управления автономным подводным аппаратом
Рассмотрение решения задачи плоского перемещения автономного необитаемого подводного аппарата к цели с помощью иерархической системы управления. Оценка траекторного регулятора на основе квадратичных форм. Планирование траектории поисковым алгоритмом.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | статья |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 28.07.2017 |
| Размер файла | 1,4 M |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Подобные документы
Отличительные черты способов, применяемых для планирования и генерации желаемых векторов углов в сочленениях манипулятора. Кубические законы изменения углов в сочленениях. Ограничения, относящиеся к траекториям сочленений. Допустимые траектории движения.
реферат [352,9 K], добавлен 24.11.2010Исследование движения механизма перемещения желоба. Проектирование маховика как регулятора движения системы. Расчеты скорости и ускорения начального звена. Кинетостатический расчет реакций в связях и уравновешивающего момента. Равновесие моментов сил.
курсовая работа [174,2 K], добавлен 06.03.2012Исходные данные для разработки робототизированного технологического комплекса. Анализ возможных вариантов компоновок комплекса. Построение и расчет элементов траектории захватного устройства. Расчет допустимых скоростей перемещения заготовки (детали).
дипломная работа [1,2 M], добавлен 26.10.2014Рассмотрение основных особенностей моделирования адаптивной системы автоматического управления, характеристика программ моделирования. Знакомство со способами построения адаптивной системы управления. Этапы расчета настроек ПИ-регулятора методом Куна.
дипломная работа [1,3 M], добавлен 24.04.2013Структурная схема электродвигателя постоянного тока с редуктором. Синтез замкнутой системы управления, угла поворота вала с использованием регуляторов контура тока, скорости и положения. Характеристика работы скорректированной системы управления.
курсовая работа [1,8 M], добавлен 09.03.2012Автоматизированные информационные системы, оценка эффективности. Системы управления ресурсами на предприятии, динамическое планирование с учетом результатов. Технология планирования, ориентированная на применение информационных систем предприятия.
курсовая работа [184,7 K], добавлен 29.11.2009Синтез системы автоматического управления волновым насосом для аппарата "Искусственное сердце". Выбор и обоснование выбора элементной базы локального режима управления. Расчет датчика обратной связи. Построение желаемой ЛАЧХ и ЛФЧХ дискретной системы.
курсовая работа [1,8 M], добавлен 11.03.2012Состав локальной системы автоматического управления (САУ). Выбор термоизмерительного датчика давления. Расчет датчика перемещения обратной связи локальной системы управления. Выбор усилителя мощности, двигателя, редуктора. Расчет передаточной функции САУ.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 20.10.2013Определение параметров корректирующего устройства на вход системы. Синтез нечеткого регулятора на базовом режиме работы системы. Сравнительная оценка качества управления системы прототипа и нечеткой системы регулирования при возмущающем воздействии.
контрольная работа [963,5 K], добавлен 24.12.2014Получение эквивалентной передаточной функции. Построение годографа Михайлова для сочетания параметров регулятора. Их выбор по заданным показателям установившегося и переходного процесса. Построение частотных и временных характеристик замкнутой системы.
курсовая работа [439,9 K], добавлен 28.06.2011Требования к электроприводу и программируемому контроллеру. Разработка функциональной схемы системы управления вертикально-фрезерным станком. Расчет и выбор электродвигателей. Анализ преобразователей частоты и датчиков перемещения. Алгоритм работы станка.
дипломная работа [3,1 M], добавлен 28.06.2013Исследование автоматизированного электропривода типовых производственных механизмов и технологических комплексов. Определение показателей качества математической модели электропривода, оптимизирования регулятора. Анализ поведения системы без регулятора.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 07.06.2011Назначение и состав изделия, входящие в его состав системы и элементы. Обоснование выбранной схемы самоходного подводного аппарата. Описание и работа составных частей. Гидродинамические расчеты: гидродинамического сопротивления, кабельной линии связи.
дипломная работа [1,5 M], добавлен 11.07.2011Исследование устойчивости САУ. Построение АЧХ, ФЧХ, АФЧХ. Численные методы интегрирования. Анализ системы с использованием спектрального метода (базис Лягерра). Анализ системы с использованием спектрального метода. Синтез регулятора матричным методом.
курсовая работа [683,1 K], добавлен 22.12.2008Использование робототехнических комплексов в процессах проведения рутинных, монотонных работ на конвейере, требующих высокой точности. Синтез систем формирования желаемой траектории и скорости движения манипулятора по заданным сплайнам в среде Matlab.
дипломная работа [1010,9 K], добавлен 23.01.2015Бумага как упругопластический, капиллярно-пористый листовый материал, состоящий из мелких волокон. Знакомство с особенностями проектирования подсистемы автоматизированной системы управления напорным ящиком БДМ. Анализ напорного ящика закрытого типа.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 27.12.2014Исследование принципов работы системы управления влажностью бумажного полота сушильной части БДМ №1; построение функциональной схемы на базе логического программируемого контроллера. Разработка математической модели системы, анализ ее устойчивости.
дипломная работа [1,5 M], добавлен 27.12.2014Описание технологического процесса изготовления системы регулирования позиционного перемещения манипулятора. Характеристика действующих координатных возмущений. Расчёт численных значений времени и коэффициентов преобразования. Методы оценки устойчивости.
курсовая работа [120,6 K], добавлен 01.03.2010Выбор регуляторов системы автоматического управления электроприводом электродвигателя постоянного тока. Применение модального, симметричного оптимума, поконтурной оптимизации в процессе синтеза. Моделирование на базе программного пакета Simulink в Matlab.
курсовая работа [2,0 M], добавлен 04.04.2012Построение дерева иерархии, ременно-контактного чертежа, циклограммы, сложной сети Петри, проведение расчета дублеров, составление бесконтактной логической схемы с целью организации управления гибким производственным комплексом на основе системы ЧПУ.
курсовая работа [134,2 K], добавлен 28.03.2010
