Гнучке автоматизоване виробництво та роботизовані комплекси
Розробка алгоритмів управління роботів–штабелерів і визначення їх показників. Визначення середнього часу виконання штабелером одноопераційного рейсу. Знаходження оптимального маршруту руху штабелера. Максимальна перевага в часі двохопераційних рейсів.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | методичка |
| Язык | украинский |
| Дата добавления | 16.06.2014 |
| Размер файла | 451,1 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ
ХЕРСОНСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
Кафедра технічної кібернетики
Рег. №
МЕТОДИЧНІ РЕКОМЕНДАЦІЇ
та тематика контрольних робіт для студентів заочної форми навчання
з дисципліни “ГНУЧКЕ АВТОМАТИЗОВАНЕ ВИРОБНИЦТВО ТА РОБОТИЗОВАНІ КОМПЛЕКСИ”
для студентів 4 курсу напрямів підготовки: 6.050201 - «Системна інженерія»; 6.050202 «Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології» факультету кібернетики
Херсон 2013
Методичні рекомендації та тематика контрольних робіт для студентів заочної форми навчання з дисципліни “Гнучке автоматизоване виробництво та роботизовані комплекси”
Укладач: к.т.н., доцент Касап А.М., кількість сторінок - 24
Рецензент: к.т.н., доцент кафедри ТМБ Петровський В.П.
Зміст
- Вступ
- 1. Зміст контрольної роботи
- 2. Приклад виконання контрольної роботи
- 3. Форми контролю та вимоги до написання контрольної роботи
- 4. Матеріали, що використовуються для контролю знань студентів-заочників
- Список літератури
- Вступ
- Використання робототехніки в сучасному промисловому виробництві приймає лавиноподібний характер. Особливо вигідним стає використання роботів для безпосередньої обробки виробів із швидкістю і точностю, які недоступні для традиційних технологій.
- Становиться очевидним, що промислова робототехніка являє собою основу сучасного виробництва. Здібність роботів виконувати різноманітні операції по заданим програмам, а також автоматизовані системи планування і організації роботи обладнання стали основою для гнучкої автоматизації виробництва. Так, зменшення розмірів і різноманітність електронних плат уже не дають можливості їх виготовлення без установки деталей роботом. Можливості прогресивних технологій, які раніше не використовувалися із-за обмежень по психофізіологічним якостям людини, стали реалізовуватися за допомогою робототехніки.
- Методичні рекомендації необхідні для виконання контрольної роботи студентами - заочниками з дисципліни “Гнучке автоматизоване виробництво та роботизовані комплекси”, яку вивчають студенти напрямів підготовки 6.050201 «Системна інженерія» та 6.050202 «Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології».
1. Зміст контрольної роботи
Розробка алгоритмів управління роботів - штабелерів і визначення їх показників.
1.1 Короткі теоретичні відомості.
Автоматичні системи складування і видачі (АССВ), як правило, бувають двох різних типів: з одиничним вантажем і із замовленим відбором.
АССВ з одиничним вантажем.
У системі з одиничним вантажем матеріали, зазвичай, розміщуються на палеті або в контейнері. Палети або контейнери ідентифікуються як одиничні вантажі і робот-штабелер, таким чином, постійно транспортує один вантаж.
Пропускна спроможність складу досягає максимуму при мінімальному часі обслуговування, яке складається з часу переміщення штабелера і часу зняття/установки вантажу. Оскільки останнє, зазвичай, є постійною величиною, визначенню підлягає лише час переміщення. При аналізі часу переміщення допускається, що вплив прискорення і гальмування незначний, а дискретні позиції складування апроксимуються безперервними функціями.
Загальний час рейса за запитом залежить від правила розподілу місць в складі і стратегії управління штабелером. Просте правило розподілу (правило найближчої порожньої комірки) полягає в наступному: якщо є дві або більше вільних комірок, то першою повинна бути зайнята та, яка знаходиться ближче до точки вводу/виводу складу. Найбільш відомою стратегією управління роботою штабелера є правило “перший прийшов, першим обслужений” (FСFS). Запити можуть бути двох типів: установка вантажу або його зняття. Якщо є запит тільки одного типу, то штабелер прямує на виконання тільки одній операції. Якщо в черзі є запити того і іншого типу, то штабелер може виконати обидві операції (установ і зняття) за один рейс. Для фіксованого об'єму вантажоперевезень загальний час двохопераційних рейсів буде менший, ніж одноопераційних.
Очікуваний час одноопераційних і двохопераційних рейсів можна оцінити для правила випадкового призначення з процедурою обслуговування FCFS таким чином.
Припустимо, що точка вводу/виводу (ВВ) складу розташована в нижньому кутку стелажної конструкції. Позначають Vx(Vy) - швидкість штабелера по осі X(Y), а L і Н - довжину і висоту стелажу відповідно. Оскільки рухи в напрямах X, Y виконуються одночасно, то час переміщення між двома комірками рівний максимальному часу переміщення штабелера по осях Х і Y. Розміри стелажного складу можуть бути виражені через максимальний час переміщення в напрямах Х і Y. Для зручності позначають
, (1)
де с і b - максимальний і мінімальний час переміщення штабелера по стелажу склада.
Показано, що середній час виконання штабелером одноопераційного рейсу може бути визначений за допомогою виразу:
M[SC] = с + bІ/3c. (2)
Тут M[SC] - математичне очікування часу виконання штабелером одноопераційного рейсу.
Середній час виконання штабелером двохопераційного рейсу можна визначити за допомогою виразу:
(3)
Максимальну перевагу в часі від застосування системи двохопераційних рейсів над системою одноопераційних рейсів може дати вираз:
Р = 1- M[DC]/2M[SC]. (4)
Подальша економія часу переміщення можлива при застосуванні іншого правила розподілу місць в складі або іншої стратегії управління штабелером.
АССВ з замовленим відбором.
Система із замовленим відбором - це така система, в якій вантажі вибираються відповідно до списку замовлень. У штабелера, який працює в такому складі, є бортовий накопичувач, куди встановлюються вантажі, які необхідно розмістити у відповідні комірки стелажа за час виконання одного рейсу.
У системі із замовленим відбором існує два основні задачі:
· визначити необхідну кількість рейсів для розміщення заданого набору вантажів;
· визначити оптимальний маршрут для кожного рейса.
Вирішуючи першу задачу, треба вибрати замовлення (окремі вантажі з заданого набору вантажів) для кожного рейсу штабелера так, щоб загальне число рейсів було мінімальним. При цьому важливе значення має розмір (місткість) бортового накопичувача штабелера.
Щоб знайти необхідну кількість рейсів для розміщення заданого набору вантажів доцільно:
a) розсортувати вантажі заданого набору по розмірах (по вазі) в порядку їх зменшення і позначити їх S(i) >S(j) >...>S(n);
b) розбити получену послідовність вантажів на набори так, щоб загальний розмір (загальна вага) кожного набору не перевищувала розмір (місткість) бортового накопичувача штабелера.
Кількість отриманих наборів - це і буде кількість необхідних рейсів.
Вантажі, які увійшли в один набор повинні бути обслуженими за один рейс.
Вирішуючи другу задачу, необхідно для даного списку замовлень на рейс знайти такий оптимальний маршрут, щоб час руху виявився мінімальним.
Ця задача може бути вирішена методами динамічного програмування (коли кількість вантажів в наборі менше десяти), інакше використовують евристичний метод.
Рекомендується, щоб, почавши рух з точки ввода/вивода склада, штабелер об'їхав зліва направо нижню половину склада, а повертаючись (рухаючись справа наліво) він виконав замовлення верхньої половини (рис.1).
Размещено на http://www.allbest.ru/
Рис. 1 Знаходження оптимального маршруту руху штабелера
Таким чином, зменшується загальна дистанція вертикального переміщення, і метод ефективний для стелажів, у яких довжина значно більше висоти.
На рис.2 як приклад зображені три маршрути штабелера на фоні стелажа розміром 30м (довжина L) на 20м (висота H).
Размещено на http://www.allbest.ru/
Рис. 2 Приклад маршрутів штабелера по стелажу
За перший рейс (лінії позначені точками) штабелер обслужив три вантажа, які позначені S6, S1, S12. Другим рейсом (лінії штрих-пунктирні) він обслужив пять вантажів: S2,S9,S11,S5,S7.
Час окремого рейса знаходиться шляхом підсумовування максимальних часів переміщення штабелера по осях на кожній ділянці даного маршруту. Якщо маршрут, наприклад, складається з чотирьох ділянок ( рис.3)
Размещено на http://www.allbest.ru/
то час виконання рейса
tp = c1 + c2 + c3 + c4, (5)
де ci - максимальний час переміщення штабелера по i - ій дільниці маршрута.
Для маршрута, зображеного на рис.3:
; ;
; .
Тут xj, yj - координати j - ої точки маршрута (в нашому прикладі
j = A, B, D).
Середнє значення часу на виконання одного рейса можна знайти за допомогою виразу:
, (6)
де tpi - час виконання i - го рейса;
m - число рейсів штабелера.
Зазвичай не всі рейси штабелер виконує з повним бортовим накопичувачем. Розміри окремих наборів вантажів zi можуть бути менше розміра бортового накопичувача Z. Тому можна визначити відсоток використання бортового накопичувача:
, (7)
Коефіцієнт переваги системи з замовленим відбором знаходиться по виразу:
. (8)
1.2 Завдання на контрольну роботу.
Вивчити теоретичні відомості, необхідні для виконання контрольної роботи.
Визначити для систем з одиничним вантажем очікуваний час однокомандного і двокомандного рейсів і відсоток переваги.
Для системи із замовленим відбором визначити необхідну кількість рейсів для обслуговування заданого набору вантажів, прокласти маршрути кожного рейса, розрахувати час кожного рейса, середній час на один рейс, відсоток використання бортового накопичувача і коефіцієнт переваги системи з замовленим відбором.
1.3 Варіанти завдань.
а). Для систем с одиничним вантажем:
Таблиця 1
|
Розміри склада |
|||||||||||||||||||
|
Варіант |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
17 |
18 |
|
|
L,м |
60 |
50 |
70 |
80 |
60 |
75 |
90 |
85 |
60 |
70 |
80 |
50 |
78 |
96 |
44 |
88 |
54 |
68 |
|
|
H,м |
40 |
30 |
55 |
65 |
50 |
55 |
70 |
70 |
45 |
50 |
60 |
35 |
50 |
60 |
30 |
50 |
40 |
45 |
|
|
Швидкість переміщення по осях x, y |
|||||||||||||||||||
|
Vx,м/с |
1 |
2 |
1.5 |
1 |
1.6 |
2 |
1.9 |
1.4 |
0.8 |
2 |
.9 |
.4 |
.6 |
2 |
1.4 |
.7 |
1.3 |
1 |
|
|
Vy,м/с |
0.1 |
0.2 |
0.3 |
0.4 |
0.5 |
.45 |
.35 |
.25 |
.15 |
.5 |
.4 |
.3 |
.2 |
.1 |
.15 |
.2 |
.25 |
.3 |
б). Для систем с замовленим відбором:
Таблиця 2
|
Варіант, номери вантажів S, їх розміри і координати комірок для них R |
||||||||||||||||||||
|
R(y,x) |
S |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
17 |
18 |
|
|
1x3 |
1 |
1 |
2 |
9 |
10 |
1 |
2 |
6 |
3 |
11 |
15 |
16 |
15 |
1 |
2 |
11 |
10 |
5 |
11 |
|
|
10x25 |
2 |
4 |
3 |
10 |
13 |
2 |
4 |
10 |
11 |
10 |
10 |
2 |
6 |
12 |
10 |
2 |
1 |
2 |
3 |
|
|
4x16 |
3 |
6 |
7 |
8 |
7 |
4 |
7 |
11 |
10 |
7 |
2 |
4 |
14 |
2 |
3 |
10 |
11 |
11 |
5 |
|
|
3x14 |
4 |
10 |
8 |
2 |
8 |
1 |
10 |
1 |
1 |
6 |
6 |
10 |
7 |
11 |
9 |
3 |
5 |
7 |
2 |
|
|
5x10 |
5 |
13 |
11 |
4 |
2 |
5 |
12 |
2 |
2 |
3 |
7 |
15 |
3 |
3 |
4 |
11 |
6 |
13 |
7 |
|
|
2x6 |
6 |
5 |
6 |
1 |
4 |
3 |
3 |
3 |
4 |
2 |
12 |
1 |
8 |
10 |
8 |
9 |
7 |
14 |
6 |
|
|
15x4 |
7 |
3 |
4 |
5 |
3 |
1 |
9 |
5 |
7 |
9 |
8 |
3 |
12 |
4 |
1 |
1 |
3 |
2 |
12 |
|
|
7x12 |
8 |
4 |
5 |
3 |
5 |
5 |
8 |
12 |
12 |
1 |
4 |
7 |
9 |
9 |
7 |
4 |
1 |
1 |
9 |
|
|
6x8 |
9 |
9 |
13 |
8 |
6 |
6 |
1 |
15 |
2 |
5 |
7 |
3 |
10 |
5 |
5 |
8 |
4 |
8 |
4 |
|
|
7x9 |
10 |
12 |
1 |
10 |
9 |
4 |
2 |
10 |
6 |
8 |
6 |
6 |
8 |
10 |
10 |
5 |
2 |
9 |
3 |
|
|
10x20 |
11 |
6 |
7 |
2 |
11 |
2 |
14 |
8 |
8 |
4 |
11 |
11 |
1 |
6 |
6 |
7 |
10 |
3 |
5 |
|
|
18x30 |
12 |
7 |
9 |
6 |
15 |
3 |
13 |
9 |
4 |
3 |
13 |
8 |
5 |
2 |
1 |
2 |
11 |
12 |
13 |
|
|
17x6 |
13 |
2 |
10 |
7 |
1 |
5 |
7 |
3 |
7 |
1 |
3 |
14 |
13 |
7 |
9 |
6 |
12 |
10 |
10 |
|
|
15x2 |
14 |
5 |
4 |
9 |
6 |
1 |
11 |
4 |
9 |
9 |
9 |
9 |
4 |
4 |
3 |
3 |
2 |
7 |
6 |
|
|
2x80 |
15 |
3 |
3 |
7 |
8 |
4 |
2 |
9 |
3 |
10 |
14 |
2 |
3 |
8 |
7 |
1 |
8 |
4 |
4 |
|
|
9x7 |
16 |
11 |
12 |
2 |
7 |
3 |
5 |
8 |
2 |
4 |
2 |
10 |
7 |
3 |
2 |
10 |
9 |
2 |
1 |
Місткість бортового накопичувача
|
Варіант |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
17 |
18 |
|
|
Z(кг) |
35 |
30 |
38 |
32 |
26 |
28 |
50 |
26 |
30 |
30 |
40 |
32 |
28 |
26 |
27 |
30 |
40 |
36 |
2. Приклад виконання контрольної роботи
1. Вихідні дані: довжина і висота стелажа, м:
швидкості переміщення робота-штабелера по осях x і y ( по довжині і висоті стелажа відповідно), м/c. -
Номер вантажу Вага вантажу, кг. Координати комірок для вантажу
Примітка: координати 15-го вантажу не вписуються в розміри стелажа, тому він не розглядається.)
Ємність бортового накопичувача робота-штабелера, кг:
2. Виконання роботи:
А) АССВ з одиничним вантажем
Знаходимо максимальний (с) і мінімальний (b) час переміщення робота-штабелера по стелажу, с.
Средній час виконання роботом-штабелером одноопераційного рейса, с:
Средній час виконання роботом-штабелером двохопераційного рейса, с:
Максимальна перевага в часі двохопераційних рейсів над одноопераційними рівна:
рейс робот штабелер маршрут
Б) АССВ з заказним відбором вантажів
Розмістимо вантажі по убуванню їх ваги:
S12 > S7 > S1 > S13 > S8 > S5 > S6, S14 > S3, S11 > S9 > S2, S10 > S4 > S16
Відбираємо вантажі для 1-го рейсу робота-штабелера: S12, S7, S1. Їх вага не перевищує ємність бортового накопичувача:
Для 2-го рейсу відбираються: S13, S8, S5, S14, S9. Їх вага:
На 3-й рейс залишаються вантажі: S6, S3, S11, S2, S10, S4, S16. Їх вага:
Задаємо координати комірок для вантажів 1-го рейсу і будуємо маршрут цього рейсу:
Знаходимо максимальний час переміщення робота-штабелера на кожній ділянці маршруту, с.:
Час, витрачений роботом-штабелером на виконання 1-го рейсу складає, с.:
Аналогічно задаємо координати комірок для вантажів 2-го і 3-го рейсів, будуємо маршрути цих рейсів, знаходимо максимальний час переміщення робота-штабелера по окремих ділянках маршрутів і визначаємо час виконання кожного рейсу.
Знаходимо середній час виконання одного рейсу, с.:
Знаходимо коефіцієнт використання бортового накопичувача робота-штабелера,%:
Коефіцієнт переваги по часу обслуговування вантажів системи з рекомендованим відбором дорівнює,%:
3. Форми контролю та вимоги до написання контрольної роботи
Контрольна робота друкується або пишеться студентом на одній
стороні аркуша паперу формату 210x297 мм. При цьому необхідно залишати поля: зліва - 25 мм, справа - 10 мм, поверх - 20 мм, знизу - 15 мм. Текст друкується на машинці або принтері через півтора проміжних інтервала, середня щільність друку - 30 рядків при 35-40 знаках у кожному рядку.
Виклад змісту контрольної роботи повинний бути стислим, чітким, що виключає можливість суб'єктивного тлумачення, і вестися від першої особи множинного числа, наприклад: "приймаємо", "вибираємо" і т.д. Мова викладення повинна бути технічно грамотною, не містити жаргонних виразів і маловживаних слів.
Скорочення слів у тексті і підписах під ілюстраціями, як правило, не припускається.
Літерним позначенням різноманітних величин (значення символів і числових коефіцієнтів) при першому їхньому використанні варто давати розшифровування безпосередньо під формулою.
Розмірність того самого параметра в межах контрольної роботи повинна бути незмінною.
У записі обчислень по формулах наводять тільки вихідну формулу, вираз із підставленими цифрами й остаточний результат. Проміжні вирахування виключаються.
Весь текст контрольної роботи поділяють на розділи. Кожний розділ варто починати з нової сторінки. Розділи в межах роботи, а також підрозділи і пункти мають порядкові номери, позначені арабськими цифрами без крапки наприкінці, наприклад : 1 - перший розділ; 2 - другий розділ; 2.1 - перший підрозділ другого розділу; 2.1.1 - перший пункт першого підрозділу другого розділу. Вступ і висновок не нумеруються і виконуються великими літерами.
Заголовки розділів пишуть великими літерами посередині тексту. Заголовки підрозділів пишуть з абзаца, відступаючи зліва 15 мм, малимилітерами (крім першої великої). У заголовку не допускаються переноси слів.
Пропуски над заголовками і під ними - 2 см. Точку наприкінці заголовка не ставлять. Якщо заголовок складається з двох речень, тоді їх розділяють точкою. Заголовок підкреслювати не можна.
Нумерація сторінок повинна бути наскрізна. Номер сторінки проставляється арабськими цифрами в середині верхнього поля сторінки. На титульному аркуші число 1 не ставиться.
Текст контрольної роботи ілюструється схемами, графіками, таблицями, номограмами. Всі ілюстрації іменуються рисунками, що нумеруються послідовно в межах розділу арабськими цифрами. Номер рисунка повинний складатися з номера розділу і порядкового номера рисунка, розділених точкою (наприклад, "Рис.2.5"- п'ятий рисунок другого розділу).
На всі ілюстрації повинні бути посилання в тексті. Посилання на раніше згадані ілюстрації і таблиці дають із скороченим словом "дивися" (наприклад : "див.рис.1", -"див.табл.1").
Таблиці служать для оформлення цифрового матеріалу, приводяться після першого нагадування про неї в тексті. На всі таблиці повинні бути посилання в тексті, при цьому слово "Таблиця" у тексті пишуть цілком, якщо таблиця не має номера, і скорочено, якщо має номер, наприклад: "...у табл.1.2". У повторних посиланнях на таблиці й ілюстрації варто вказувати скорочено слово "дивися", наприклад, "див.табл.1.2". Таблиці повинні нумеруватися в межах розділу арабськими цифрами. Над лівим верхнім кутом таблиці поміщають напис "Таблиця" із указівкою порядкового номера таблиці. Номер таблиці складається з номера розділу і порядкового номера таблиці, розділених точкою, наприклад: "Таблиця 2.4"- четверта таблиця другого розділу. Якщо в записах тільки одна таблиця, тоді її не нумерують.
Кожна таблиця повинна мати заголовок. Заголовок і слово "Таблиця" починають з великої літери. Заголовок не підкреслюють і виконують після слова “Таблиця” з номером таблиці через дефіс в тому самому рядку над таблицею. Заголовки граф таблиць повинні починатися з великих літер, підзаголовки - з маленьких, якщо вони складають одне речення з заголовком, і з великих, якщо вони самостійні. Робити заголовки таблиці по діагоналі не дозволяється. Висота рядків повинна бути не менше 8 мм. Графу "№ п./п." у таблицю включати по можливості не слід.
Таблицю розміщують таким чином, щоб її можна було читати без повороту записки або з поворотом по годинниковій стрільці. При великій кількості рядків допускається перенос таблиці на інший аркуш. При цьому заголовок поміщають тільки в її першій частині, над іншими частинами пишуть: “Продовження таблиці___” з вказівкою номера таблиці.
Номер формули складається з номера розділу і порядкового номера формули в розділі, розділених точкою. Номер ставиться з правого боку аркуша на рівні нижнього рядка формули в круглих дужках, наприклад: (3.1) - перша формула третього розділу. Посилання на формулу вказують порядковим номером формули в круглих дужках, наприклад, "... у формулі (2.1)".
Символи і числових коефіцієнти варто приводити безпосередньо під формулою зі слова "де" без двокрапки після нього в тієї ж послідовності, у якій вони дані у формулі з нового рядка.
У список використаних джерел включають усі використані джерела в порядку появи посилань на них у тексті пояснювальної записки. При посиланні в тексті на використовувану літературу вказують порядковий номер, виділений двома квадратними дужками за списком джерел, наприклад [20]. Джерело описується в наступній формі: прізвище й ініціали автора, повна назва книги або статті, місце і рік видання, обсяг (для часопису - назва часопису, рік видання, номер сторінки).
Додатки оформляють як продовження контрольної роботи на наступних її сторінках або у вигляді окремої частини, розташовуючи їх у порядку появи посилань у тексті. Кожний додаток треба починати з нового аркуша.
Додаток повинний мати заголовок, надрукований зверху маленькими літерами з першої великої симетрично відносно текста страниці. Посередині рядка над заголовком маленькими літерами з першої великої повинно бути надруковано слово “Додаток___” і велика літера, яка позначає додаток.
Додатки належить позначати послідовно великими літерами української абетки, за виключенням Ґ, Є, З, І, Ї, Й, О, Ч, Ь, наприклад, Додаток А, Додаток Б і т.д. Додатки повинні мати спільну з рештою записки наскрізну нумерацію страниць.
Рисунки, таблиці, формули нумерують в межах кожного додатка, наприклад, рисунок Г.3 - третій рисунок додатка Г; таблиця А.2 - друга таблиця додатка А; формула (А.1) - перша формула додатка А.
Остаточно оформлена контрольна робота підлягає захисту в режимі співбесіди з викладачем. Задля визначення рівня та якості засвоєння теоретичного і фактичного матеріалу приймаються такі вимоги:
· зміст контрольної роботи, його відповідність темі, повнота розкриття теми, логіка і послідовність написання тексту, самостійність думок, міркувань, суджень;
· використання крім рекомендованої літератури періодичних видань та інформації з мережі Internet;
· відповідність оформлення контрольної роботи вимогам нормативних документів;
· змістовність, логічність, лаконічність відповіді та відповідей на запитання;
· володіння матеріалом обраної теми.
4. Матеріали, які використовуються для контролю знань студентів-заочників
Для контролю знань студентів - заочників використовується:
* експрес-опитування на лекціях;
* захист лабораторних робіт;
* захист контрольної роботи.
Для оцінювання знань студентів - заочників з дисципліни “Гнучке автоматизоване виробництво та роботизовані комплекси ” застосовується модульний контроль. Оцінювання знань студентів - заочників з дисципліни здійснюється на основі результатів поточного модульного контролю (ПМК) і підсумкового контролю знань ? заліку.
Завдання поточного модульного контролю оцінюються в діапазоні від 0 до 40 балів включно за накопичувальним принципом, а завдання, що виносяться на підсумковий контроль, - від 0 до 60 балів включно. Підсумкова оцінка студента складається з суми балів, отриманих ним в ході ПМК, та під час підсумкового контролю знань. Набрані студентом бали 100-бальної шкали переводяться до національної та європейської шкали оцінок згідно з Положенням „Про оцінювання знань студентів ХНТУ у межах кредитно-модульної системи організації навчального процесу”, затвердженою Вченою радою ХНТУ, протокол №3 від 07.11.2006.
Відповідність підсумкових модульних рейтингових оцінок у балах
Таблиця 3
|
Вид завдання |
Максимальна кількість балів |
|
|
Виконання завданя контрольної роботи |
10 |
|
|
Захист контрольної роботи |
20 |
|
|
Виконання й захист лабораторної роботи |
10 |
|
|
Підсумковий контроль знань (залік) |
60 |
|
|
Сума балів |
100 |
Список літератури
1. Спыну Г.А. Промышленные роботы. Конструирование и применение. Уч. Пособие. К.: Выща шк., 1991. 311 с.
2. Костюк В.И. и др. Промышленные роботы. Конструирование, управление, эксплуатация. К.: Выща шк., 1985. 359 с.
3. Юревич Е.И. Основы робототехники. 2-е изд.,перераб. и доп. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 416 с.
2. Справочник по промышленной робототехнике. Под ред. Ш. Нофа. В 2-х книгах. М.: Машиностроение.,книга 1. 1989. 480 с., книга 2. 1990. 480 с.
5. Афонин В.Л., Макушкин В.А. Интелектуальные робототехнические системы. Курс лекций. М.: Интернет -Университет Информационных Технологий, 2005. 208 с.
6. Робототехнические системы и комплексы. Под ред. И.И. Мачульского М.: Транспорт, 1999. 446 с.
7. Конюх В.Л. Основы робототехники. Ростов н / Д: Фенікс, 2008. 281 с.
8. Искусственный интеллект. Применение в интегрированных производственных системах / Под ред. Э. Кьюсиака. М.: Машиностроение, 1991.
9. Хант Э. Искусственный интеллект. М.: Мир, 1978.
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Розгорнуте рівняння ланцюга головного руху. Визначення структурної формули ланцюга головного руху. Визначення передаточних відносин групових і постійних передач. Визначення дійсних частот обертань шпинделя та порівняння їх зі стандартними значеннями.
курсовая работа [519,3 K], добавлен 04.12.2023Вибір оптимального варіанта компонування редуктора, конструювання валів і основні розрахунки. Визначення ресурсу підшипників проміжного вала редуктора. Конструювання з'єднань, розробка ескізу компонування й визначення основних розмірів корпусних деталей.
курсовая работа [4,3 M], добавлен 21.11.2010Методи розрахунку циклона з дотичним підводом газу. Визначення діаметру вихлопної труби, шляху та часу руху частки пилу. Розрахунок середньої колової швидкості газу в циклоні. Висота циліндричної частини циклона. Розрахунок пилоосаджувальної камери.
контрольная работа [1,2 M], добавлен 01.11.2010Розрахунок тягово-приводного агрегату. Визначення коефіцієнтів робочих ходів і використання часу змін. Коефіцієнт використання часу зміни. Розрахунок техніко-економічних показників роботи агрегатів. Операційна технологічна карта. Економічна частина.
практическая работа [136,8 K], добавлен 17.12.2007Розробка методики для визначення місця розташування глісадних вогнів злітно-посадкової смуги і розрахунку електричної потужності кабельних ліній. Визначення показників надійності аеродромних глісадних вогнів. Розрахунок еколого-економічного збитку.
дипломная работа [1,1 M], добавлен 07.10.2022Визначення річного приведеного об’єму випуску деталей. Розрахунок розміру партії, устаткування на дільниці і коефіцієнта завантаження, характеристика фондів. Визначення вартості основних матеріалів. Економічна ефективність заходів та управління ними.
курсовая работа [597,5 K], добавлен 31.01.2016Визначення потужності привідного асинхронного двигуна з фазним ротором. Побудова природної механічної характеристики двигуна. Розрахунок залежностей швидкості, моменту, струму ротора від часу. Розробка схеми керування двигуном з застосуванням контролера.
курсовая работа [899,0 K], добавлен 25.11.2014Визначення пластоеластичних властивостей пластометричним та віскозиметричним методами. Визначення кінетики ізотермічної вулканізації за реометром Монсанто. Контроль якості пластмас і еластомерів, розрахунки кількісних показників якості, методи оцінювання.
реферат [936,1 K], добавлен 22.02.2011Розрахунок механічної характеристики робочої машини. Визначення режиму роботи електродвигуна. Вибір апаратури керування і захисту, комплектних пристроїв. Визначення часу нагрівання електродвигуна. Визначення потужності і вибір типу електродвигуна.
контрольная работа [43,8 K], добавлен 17.03.2015Погіршення характеристик функціонування складної технологічної системи, явище старіння техніки. Визначення математичного сподівання і середнього квадратичного відхилення часу безвідмовної роботи системи без профілактики. Оптимальний план профілактики.
лабораторная работа [2,4 M], добавлен 22.04.2013
