Синтез типовых регуляторов в системе автоматического управления

Размещено на http://www.allbest.ru/

Федеральное агентство железнодорожного транспорта

Омский государственный университет путей сообщения

Кафедра Автоматика и системы управления

Пояснительная записка к курсовой работе

по дисциплине

«Теория автоматического управления»

Синтез типовых регуляторов в системе автоматического управления

Студент гр. 23И

Л.А. Чернякова

Руководитель

А.А. Лаврухин

Омск 2016

Задание

Рассчитать по известным коэффициентам электромеханического преобразователя и гидроусилителя передаточную функцию. Собрать модель объекта управления (ЭМП и гидроусилитель) с рассчитанными параметрами в среде Simulink в соответствии со схемой. Промоделировать работу ОУ. Рассчитать настроечные параметры регуляторов. Для каждого из рассчитанных регуляторов получить запасы устойчивости по логарифмическим характеристикам, показатели качества и точности ? по кривым переходных процессов. На основе сравнения этих параметров необходимо выбрать наилучший регулятор.

Таблица 1 - Исходные данные для 10 варианта

Вариант	10
TL	0
AC	0
K1	0
K2	0
R	0,15
KFI	0,09
Kph	10
Kxp	5
KПЭ	0,9
TГУ	3,5·10-3
TЭМП	0,4·10-3
CЭПМ	120
	0,27

Реферат

Цель курсового проектирования - применение на практике знаний, полученных в процессе изучения курса "Теории автоматического управления", и получение практических навыков создания систем.

Курсовая работа выполнена в пакете MatlabR2010a. Расчётно-пояснительная записка к курсовому проекту выполнена в текстовом редакторе Microsoft Word 2010.

Введение

Гидравлические технические устройства известны с глубокой древности. Однако, как целостная система, гидропривод стал развиваться в последние 200 - 250 лет.

Гидравлический привод (гидропривод) - совокупность устройств, предназначенных для приведения в движение машин и механизмов посредством гидравлической энергии. Обязательными элементами гидропривода являются насос и гидродвигатель.

Основное назначение гидропривода - преобразование механической характеристики приводного двигателя в соответствии с требованиями нагрузки (преобразование вида движения выходного звена двигателя, его параметров, а также регулирование, защита от перегрузок и т.д.).

К основным преимуществам гидропривода относят:

- возможность универсального преобразования механической характеристики приводного двигателя в соответствии с требованиями нагрузки;

- простота управления и автоматизации;

- простота предохранения приводного двигателя и исполнительных органов машин от перегрузок;

- широкий диапазон бесступенчатого регулирования скорости выходного звена; большая передаваемая мощность на единицу массы привода.

Сейчас трудно назвать область техники, где бы ни использовался гидропривод. Эффективность, большие технические возможности делают его почти универсальным средством при механизации и автоматизации различных технологических процессов.

регулятор гидропривод дроссельный передаточный

1. Теоретическая часть

По принципу действия гидравлические приводы разделяются на объемные и гидродинамические. В отличие от гидродинамических приводов, в которых используется скоростной напор жидкости, принцип действия объемных гидроприводов основан на преимущественном использовании энергии давления жидкости.

Основными элементами объемного гидропривода являются объемные насосы и объемные гидродвигатели, в которых преобразование энергии сопровождается вытеснением жидкости или наполнением жидкостью рабочих камер при движении вытеснителей, например, поршней.

Поток жидкости в объемном гидравлическом приводе характеризуется двумя основными параметрами: расходом и давлением.

Давление определяет внутреннее напряжение сжатия жидкости и действует во все стороны одинаково. Расходом жидкости называется объем жидкости, прошедшей через данное сечение канала (трубопровода) в единицу времени.

Принцип действия объемного гидравлического привода легко проследить на простейшей его модели, состоящей из насоса и последовательно с ним соединенного гидроцилиндра.

Рисунок 1 - Принципиальная схема гидравлического привода

Вытесняемая из насоса жидкость под давлением поступает в гидродвигатель. Если пренебречь потерями давления на пути жидкости из насоса в гидродвигатель, то можно считать, что на поршень гидродвигателя жидкость будет действовать с тем же давлением, создавая движущее усилие на его штоке.

Сила давления жидкости на поршень приводит в движение «выходное звено» гидропривода, преодолевая нагрузку и совершая при этом полезную работу.

Следует заметить, что, хотя давление жидкости и создается насосом, величина этого давления в рабочем процессе практически не зависит от параметров насоса (его размеров, типа). Насос должен быть подобран так, чтобы он мог обеспечить максимальное рабочее давление и необходимую мощность потока жидкости.

Давление определяется главным образом нагрузкой, действующей на «выходное звено» гидродвигателя.Давление жидкости определяется не только внешней нагрузкой, но и трением гидродвигателя. На холостом ходу давление зависит от величины трения в гидродвигателе.

С увеличением нагрузочного момента для одного и того же гидродвигателя давление жидкости увеличивается, а при уменьшении его ? уменьшается. Давление жидкости при прочих равных условиях зависит также от геометрических размеров рабочих элементов гидродвигателя. Для преодоления одного и того же нагрузочного момента можно применять гидродвигатель меньших геометрических размеров, но работающий на повышенном давлении.

С целью уменьшения геометрического размера насоса и гидродвигателя рабочее давление жидкости следует выбирать как можно более высоким, что приводит к усовершенствованиям конструкции и технологии изготовления гидравлических агрегатов, повышением надежности работы и экономичности производства форсированных гидроприводов.

Вторым важным параметром, характеризующим работу гидравлического привода, является расход жидкости. Скорость движения «выходного звена» гидравлического привода определяется величиной расхода жидкости, поступающей в гидродвигатель.

Скорость движения гидродвигателя прямо пропорциональна расходу жидкости, поступающей в этот гидродвигатель. Следовательно, для того чтобы изменить скорость движения гидравлического привода, следует изменять расход жидкости на входе гидродвигателя.

Для определения мощности гидравлического привода нужно знать давление и расход жидкости.

Сравнивая мощностные характеристики гидравлических и электрических приводов, можно установить аналогию между давлением и силой тока, между расходом и напряжением.

В зависимости от способа изменения расхода жидкости различают гидравлические приводы с дроссельным, струйным и объемным регулированием скорости, имеются о виду гидродвигатели с постоянным рабочим объемом.

В свою очередь гидравлические приводы с дроссельным регулированием разделятся на приводы с последовательно-дроссельным и параллельно-дроссельным регулированием.

Кроме того, гидравлический привод может иметь комбинированное объемно-дроссельное регулирование.

Выбор той или иной схемы регулирования скорости гидравлического привода зависит от многих факторов. Главными из них являются: мощность и характер действующих нагрузок, коэффициент полезного действия, эффективность автоматизированного управления и быстродействие и, наконец, надежность работы и комплексные факторы экономической эффективности.

В гидроприводе с дроссельным регулированием регулирование скорости основано на изменении расхода жидкости с помощью золотникового гидрораспределителя (иначе называемого золотником). Однако по своему функциональному назначению в регулируемом приводе золотник является не только распределителем, но и усилителем мощности, состоящим из системы управляемых дросселей.

Рисунок 2 - Схема гидравлического привода с дроссельным регулированием

Величина сопротивления управляемых дросселей изменяется при смещении золотника, вследствие изменения площадей рабочих (дросселирующих) окон.

Золотниковый гидрораспределитель, кроме плавного регулирования расхода жидкости, обладает свойством многократного усиления мощности сигнала управления. При смещении золотника относительно гильзы в управляемых дросселях образуются рабочие окна, производящие дросселирование жидкости.

В гидравлическом приводе с последовательно-дроссельным регулированием применяется четырехдроссельный симметричный золотник, рабочие окна которого включаются последовательно с гидродвигателем. Причем жидкость дросселируется на двух ступенях; на входе в гидродвигатель (рабочее окно ? 1) и на выходе из него (рабочее окно ? 2).

При изменении знака сигнала управления в золотниковом гидрораспределителе вступают в действие вторая пара последовательно включенных рабочих дросселирующих окон, которые позволяют осуществить реверс движения жидкости и скорости гидродвигателя.

Таким образом, с помощью четырехдроссельного золотника можно изменять не только величину скорости гидродвигателя, но и направление его движения.

Гидравлический привод с дроссельным регулированием работает по схеме с открытой циркуляцией жидкости. Жидкость из бака поступает в насос постоянной производительности, который подает ее под постоянным в золотниковый гидрораспределитель. На своем пути жидкость очищается от твердых включений в фильтре и заряжает параллельно включенный пневмогидравлический аккумулятор. В аккумуляторе запасается потенциальная энергия в виде энергии давления сжатого газа ? азота или гелия. При смещении золотника, например, вправо от своего нейтрального положения, открывается окно на входе в силовой гидроцилиндр и окно 2 на выходе из него.

Золотниковый гидрораспределитель направляет рабочую жидкость в гидродвигатель, в котором основная часть энергии потока преобразуется в механическую энергию движения поршня.

В золотнике жидкость нагревается вследствие преобразования энергии потока жидкости в тепло. После охлаждения в теплообменнике н дополнительного очищения в фильтре жидкость, заканчивая свои цикл движения, поступает в бак.

Простота принципа регулирования скорости с помощью золотника заключается, прежде всего, в том, что изменение гидравлических сопротивлений управляемых дросселей достигается при малых совмещениях золотника, измеряемых долями миллиметра. Чем больше смещение золотника от своего нейтрального положения, тем больше площадь дросселирующего окна и, следовательно, тем больше расход жидкости и скорость движения гидравлического двигателя. В регулируемом приводе золотник обеспечивает непрерывное регулирование расхода жидкости и скорости привода.

Одно из главных свойств привода ? непрерывность и плавность регулирования скорости в широком диапазоне. При больших смещениях золотника может наступить насыщение по скорости из-за ограничения расхода насоса или ограничения гидравлической проводимости дросселирующих окон золотника.

Пневмогидравлический аккумулятор автоматически включается в работу параллельно с насосом, когда в переходных процессах давление на входе в золотник падает из-за ограниченней мощности насоса. Важную роль в рассматриваемом приводе выполняет переливной клапан, поддерживающий давление на входе в золотник постоянным, независимо от расхода жидкости. Эту функцию переливной клапан выполняет за счет дополнительного дросселирования жидкости, не использованной в золотнике, направляя ее в бак. Отличительная особенность гидропривода с дроссельным регулированием, имеющего переливной клапан и насос постоянной производительности, заключается в том, что насос на всех режимах (даже на холостом ходу привода) работает на полную мощность.

Причем, для того чтобы создать некоторую полезную работу, большая часть энергии потока жидкости, нагнетаемой насосом, безвозвратно теряется в управляемых дросселях золотника в переливном клапане. В результате столь нерационального использования энергии насоса коэффициент полезного действия рассматриваемого гидравлического привода сравнительно мал и обычно не превышает 25%.

Другим существенным недостатком является значительный нагрев жидкости в золотнике и переливном клапане, требующий установки теплообменников и больших по весу и объему гидравлических баков. Если рассматривать дроссельный привод как устройство, состоящее из двух составных частей исполнительного гидравлического привода (золотник гидродвигатель) и источника питания (насос постоянной производительности), можно сказать, что недостатки регулирования привода определяются, прежде всего, несовершенством источника питания. Хотя, надо заметить, что в таком исполнении источник питания характеризуется простотой конструкции.

К достоинствам гидропривода с дроссельным регулированием нужно отнести высокое быстродействие, надежность в работе и простоту управления распределительным золотником. Следует добавить, что автоматическое управление золотником можно легко осуществить с помощью простых и надежных электрогидравлических усилителей.

Другая особенность рассматриваемого привода состоит в том, что к одному источнику питания можно присоединить не только один, но и несколько независимых исполнительных гидроприводов.

Для улучшения энергетических характеристик и увеличения коэффициента полезного действия гидропривода нужно, чтобы источник питания вместо потока постоянной мощности направлял на вход золотника поток переменной мощности, соответствующий полезной мощности привода. Для этого при больших нагрузках, давление жидкости, на входе в золотник должно быть высоким, а расход небольшим по величине, а при малых нагрузках и на холостом ходу давление должно снижаться, а расход увеличиваться.

Наиболее удачно регулирование мощности (давления и расхода) потока жидкости на входе в золотник обеспечивается в гидроприводе с объемно-дроссельным регулированием с помощью автоматизированного насоса переменной производительности с обратной связью по давлению.

В этом приводе вместо насоса постоянной производительности применяется насос переменной производительности автоматическим регулятором. Автоматический регулятор с увеличением давления уменьшает эффективную производительность насоса по заданной (линейном или нелинейной) программе до значения, равного потребному расходу через золотник. При этом автоматически устанавливается такое давление на входе в золотник, при котором потери давления на его дросселирующих окнах принимают заданное (минимальное) значение, уменьшая гидравлические потери, но поддерживая требуемый расход жидкости.

С увеличением наклона (с уменьшением жесткости) регулировочной характеристики потери давления в управляемых дросселях золотника уменьшаются, а коэффициент полезного действия дроссельного привода увеличивается. За счет уменьшения гидравлических потерь в золотнике и устранения сброса энергии в переливном клапане КПД автономного дроссельного привода с автоматизированным насосом переменной производительности можно увеличить в 2 ? 2,5 раза.

При этом быстродействие регулятора подбирается настолько высоким, что обеспечивается высокая динамика привода без пневмогидравлического аккумулятора. Кроме того, за счет резкого уменьшения гидравлических потерь и нагрева жидкости в золотнике уменьшается объем бака и упрощается или вовсе устраняется теплообменник. Все это приводит в целом к упрощению конструкции привода, несмотря на некоторое усложнение конструкции насоса.

Гидропривод с автоматизированным насосом переменной производительности зарекомендовал себя как высокоэкономичный быстродействующий привод систем управления.

2. Построение модели объекта управления

По заданию, входным сигналом объекта управления является напряжение, в то время как входным воздействием гидроусилителя является перемещение золотника, поэтому объект управления будет состоять из двух частей: электромеханический преобразователь и гидроусилитель (рисунок 3).

Рисунок 3 - Схема объекта управления

2.1 Электромеханический преобразователь

Электрическая часть ЭМП, которая преобразует входное напряжение u(t) в токi(t), состоит из катушки индуктивности и сопротивления. На основании закона Кирхгофа ее уравнение будет иметь вид:

где R - сопротивление обмотки, по которой течет ток, Ом; i(t) -ток в обмотке, А; L-индуктивность катушки, Гн; u(t) -напряжение, подаваемое на вход, В.

В преобразовании Лапласа формула приобретает такой вид:

где L/R- постоянная времени TL.

Из уравнения (2) можно получить передаточную функцию такого вида:

Передаточная функция из уравнения (3) является первой частью из общей передаточной функции ЭМП.

Вторая часть ЭМП преобразует полученный ток i(t) в перемещение золотника hз(t). Для получения передаточной функции, необходимо записать уравнение движения золотника на основе второго закона Ньютона. На золотник действует несколько сил: сила, которая приводит его в движение посредством тока (4), сила упругости, подчиняющаяся закону Гука (5),сила вязкого трения (6).

где kfi - коэффициент усиления тяговой характеристики.

где Cэмп - коэффициент жесткости.

где b - коэффициент вязкого демпфирования.

Итоговое уравнение получается следующего вида:

где m - масса золотника.

В преобразовании по Лапласу уравнение (7) приобретает вид:

Путем преобразований получается передаточная функция второй части ЭМП:

Уравнение (9) необходимо привести к виду типового колебательного звена, путем математических преобразований. Конечная передаточная функция выглядит так:

где - электромеханическая постоянная времени;

-коэффициент относительного демпфирования;

? коэффициент передачи.

Получив обе части передаточной функции ЭМП (уравнения 3 и 10) их можно объединить в одну соединив последовательно. Так как по заданию TL = 0 уравнение (3) преобразуется к виду:

В электромеханическом преобразователе также возникает противоэдс (12), которая уменьшает значения входного напряжения, и потому в схеме ЭМП появится отрицательная обратная связь.



Соединив звенья с полученными функциями (10), (11) и (12) получится схема ЭМП (рисунок 4).

Рисунок 4 - Схема электромеханического преобразователя

2.2 Гидроусилитель

Гидроусилитель, является устройством, которое на небольшое движение золотника внутри него, оказывает сильное давление на внешний объект, вызывая какое-либо его физическое перемещение. Передаточной функцией гидроусилителя является апериодическое звено с коэффициентом усиления мостика по давлениюkph и коэффициентом пропорционального преобразования давленияkxp:

2.3 Схема ОУ и ее моделирование

Путем соединения ЭМП и ГУ как показано на рисунке 1, получится требуемый объект управления (рисунок 5).



Рисунок 5 - Схема объекта управления в общем виде

Подставив все заданные величины из своего варианта (таблица 1) в звенья представленной схемы (рисунок 5), получилась следующая схема объекта управления (рисунок 6).

Рисунок 6 - Схема объекта управления

Сворачиваем данную схему и получаем передаточную функцию объекта управления (рисунок 7). Переходный процесс ОУ представлен на рисунке 8.

Рисунок 7 - Схема объекта управления



Рисунок 8 - Переходный процесс ОУ

На рисунке 9 представлена модель замкнутой системы ОУ. Переходный процесс на рисунке 10.

Рисунок 9 - Замкнутая модель СУ



Рисунок 10 - Переходный процесс замкнутой модели СУ

2.4 Пропорциональный регулятор

Необходимо подобрать коэффициент П-регулятора, который обеспечит 5% статическую ошибку. Используя известные формулы, это достигается при использовании коэффициента k = 76,003. Модель системы представлена на рисунке 11. Переходный процесс и ЛАЧХ на рисунках 12 и 13 соответственно.

Рисунок 11 - Модель системы



Рисунок 12 - Переходный процесс системы с П-регулятором

Рисунок 13 - ЛАЧХ разомкнутой системы с П-регулятором

3. Синтез регуляторов

3.1 Настройка идеального регулятора по желаемой передаточной функции

Для реализации идеального регулятора, необходимо подобрать регулятор так, чтобы он компенсировал динамику объекта управления, а передаточная функция разомкнутой системы приобрела желаемый вид (14).

Для того, чтобы компенсировать полюсы передаточной функции объекта, нули регулятора должны быть такими же, поэтому числитель регулятора и знаменатель объекта управления будут одинаковы и в итоге, желаемая передаточная функция разомкнутой системы будет иметь вид уравнения (15), а регулятора (16).

где k0 - коэффициент усиления ОУ; N(s) - полюсы регулятора.

где M(s) - полюсы передаточной функции ОУ.

По условию физической реализуемости, порядок полинома M(s) должен быть меньше либо равен порядку полинома N(s), увеличенного на единицу. Исходя из этого условия, порядок полинома N(s) должен быть больше либо равен двум.

Замкнутая желаемая передаточная функция будет иметь вид уравнения (17).

где G(s) - полином, обеспечивающий желаемую динамику результирующей системы.

Путем нескольких преобразований получается уравнение (18), исходя из которого, необходимо задать полином G(s), обеспечив желаемую динамику системы.

Выбрав время переходного процесса tпп= (1?2)tппоу = 0.03 секунды, получился полином G(s) представленный в уравнении (19).

Подставляя получившийся G(s) из уравнения (19) в уравнение (18), получаем полином N(s), который в свою очередь подставляем в уравнение (16) и получаем передаточную функцию регулятора (20).

3.2 ПИД-регулятор настроенный по желаемой передаточной функции

Передаточная функция ПИД-регулятора имеет вид уравнения (21).

Получение ПИД-регулятора происходит путем приведения ЛАЧХ ПИД-регулятора к ЛАЧХ идеального регулятора. Результат приведен на рисунке 14.

Рисунок 14 - ЛАЧХ идеального и ПИД регуляторов

Передаточная функция с коэффициентами будет иметь вид уравнения (22).

3.3 Компенсационный регулятор с упрощенным ОУ

Так как коэффициент при s3в передаточной функции ОУ достаточно близок к нулю, для подбора регулятора его можно опустить, и получить упрощенную модель объекта управления(рисунок 15). Сравнение переходных процессов в упрощенном ОУ и в изначальном представлено на рисунке 16.

Рисунок 15 - Изначальный и упрощенный ОУ

Рисунок 16 - Сравнение переходных процессов

Расчет передаточной функции происходит аналогично расчету из пункта 2.1. Итоговая формула передаточной функции имеет вид уравнения (23).

3.4 Настройка регулятора по заданной переходной характеристике

Необходимо реализовать регулятор, используя стандартный средства матлаба, используя такие блоки как CheckStepResponse и PID-controller.

В параметрах PID-contorller задаем переменные, которые в будущем будут изменены на необходимые в блоке CheckStepResponse(CSR).

Открываем CSR,и перед нами появляется окно с параметрами переходного процесса, которые необходимо задать (рисунок 17).



Рисунок 17 - ПараметрыблокаCheck Step Response

ЗатемвовкладкеDesignVariablesSetвыбираем переменные, которые были заданы в блоке PID-controllerи запускаем оптимизацию. За некоторое количество шагов, подбираются коэффициенты регулятора, позволяющие достичь заданных параметров переходного процесса (рисунок 18).

Рисунок 18 - Результат оптимизации

Результатом всех этих действий являются переменные из блока PID-controller, которые были изменены программой и являются коэффициентами необходимого ПИД-регулятора. Его уравнение выглядит так:

4. Анализ системы управления

4.1 Идеальный регулятор

Рисунок 19 - Модель с идеальным регулятором

Рисунок20 - Переходный процесс



Рисунок 21 - ЛАЧХ модели с идеальным регулятором

4.2 ПИД-регулятор

Рисунок 22 - Модель с ПИД-регулятором



Рисунок 23 - Переходный процесс

Рисунок 24 - ЛАЧХ модели с ПИД-регулятором

4.3 Компенсационный регулятор с упрощенным ОУ

Рисунок 25 - Модель с компенсационным регулятором

Рисунок 26 - Переходный процесс



Рисунок 27- ЛАЧХ модели с компенсационным регулятором

4.4 Регулятор по заданной переходной характеристике

Рисунок 28 - Модель с автоматическим расчетом ПИД-регулятора



Рисунок 29 - Переходный процесс

Рисунок 30? ЛАЧХ системы с ПИД-регулятором

Таблица 2 - Показатели системы

Тип регулятора	kп	kи	kд	tрег, с	?, %	?уст	?, дБ	?, град
П	76	0	0	0.015	51.2	0.05	22.2	24.8
Идеал	-	-	-	0.036	0	0	19.2	71.3
ПИД	6.65	250	? 0	0.096	0	0	13.4	66
Идеал (с упр. ОУ)	0.001	0.12	14	0.29	0	0	72.5	72.4
ПИД(авто)	7.043	733.45	0.047	0.03	3	0	41.6	67.7

Заключение

В курсовой работе была реализована модель гидроусилителя (ОУ) и синтез нескольких типовых регуляторов для него. На основании показателей качества и логарифмических характеристик системы (таблица 2) с применением каждого регулятора можно сделать следующие выводы.

П-регулятор имеет лучшее время регулирования (0.015), но большое перерегулирование, статическую ошибку и малые запасы устойчивости по сравнению с остальными регуляторами.

Идеальный регулятор (ИР), передаточная функция которого была вычислена аналитически с заданным временем регулирования, показывает более медленную регуляцию, но лучшие показатели качества (перерегулирование и статическую ошибку) и также сравнительно малый запас устойчивости по амплитуде и большой по фазе.

ПИД-регулятор, построенный на основе ЛАЧХ идеального регулятора и приведенный к более качественному влиянию на переходный процесс, имеет показатели качества и запасы устойчивости меньшие, чем у ИР.

Идеальный регулятор, вычисленный для упрощенного ОУ и примененный к оригинальному, является лучшим относительно остальных.

Последним синтезируемым регулятором является ПИД-регулятор, построенный автоматическими средствами MATLAB, имеет наиболее сбалансированные показатели качества и запасы устойчивости.

Из выше приведенного анализа следует, что наиболее выгодными вариантами являются идеальный регулятор для упрощенного ОУ и ПИД-регулятор настроенный автоматически.

Идеальный регулятор для упрощенного ОУ фактически является ПИД-регулятором, а регулятор настроенный автоматически, его улучшенной версией, благодаря программным средствам MATLAB.

Значит, лучшим вариантом для данной системы будет ПИД-регулятор, к тому же он является более универсальным средством регулирования систем, нежели идеальный регулятор, который подходит лишь под одну конкретную систему.

Библиографический список

1 Гамынин Н. С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972.

2 Ким. Д.П.Алгебраические методы синтеза систем автоматического управления: Учебник для высших учебных заведений/ Под ред. проф. Ким Д.П. - М.: ФИЗМАЛИТ принт, 2014. - 336 с.

3 Мирошник И.В.ТАУ. Линейные системы СПб.: Питер принт, 2005 430 с.

Размещено на Allbest.ru