Роботы, способные помогать врачам

Робот, имитирующий ползающего насекомого – червяка. Идеализированные модели исполнительных механизмов роботов. Представление движения материальной системы в терминах римановской геометрии. Устройства статического уравновешивания веса звеньев робота.

Рубрика Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника
Вид статья
Язык русский
Дата добавления 19.12.2017
Размер файла 568,0 K

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Роботы, способные помогать врачам

Закиров Евгений Аликович

студент, кафедра автомобили и технологические машины автодорожный факультет Пермский национальный исследовательский политехнический университет г. Пермь, Россия

Малёв Максим Валерьевич

студент, кафедра автомобили и технологические машины автодорожный факультет Пермский национальный исследовательский политехнический университет, г. Пермь, Россия

Аннотация

В настоящее время медицинская робототехника развивается с феноменальной скоростью, всего через десятилетие врачам не придется надрезать тело пациента, на замену этому придет робот, имитирующий червяка.

Ключевые слова: робот, хирургия, роботизированная операция

Для проведения сложных операций на внутренних органах врачам-хирургам будет представлен робот, имитирующий ползающего насекомого - червяка. Данный робот будут перемещаться в теле пациента и пока только исполнять менее ответственные операции, например, фотографировать труднодоступные места человеческого организма. Робот-червяк будет состоять из нескольких модулей проглоченных пациентом, которые будут состыковываться внутри организма, а после проведения всех необходимых операций распадаться и выводиться через естественные отверстия.

Рис.1. Робот-червяк

Каждый модуль, из которых состоит «червяк» будет иметь свою специализацию: один вести съемку, другой обеспечивать питание, третий сбор анализов и т.д. Гибкость соединений позволит всей системе безболезненно двигаться сквозь кишечник, действуя в том месте, которое заинтересует врачей. Для организации гибкой и управляемой связи между капсулами «сегментного» робота можно использовать модули, которые также проходят через специальную траекторию движения. [3]

Таким образом для точного перемещения в организме человека необходимо поставить задачу: при точечно-склерономном задании с нулевыми начальными и конечными скоростями использовать в качестве программной одну из собственных траекторий движения динамической модели робота, удовлетворяющую условию прохождения модели через исходное и целевое положение. Рассмотрим, какими особенностями будут обладать программные движения в этом случае. [1]

Идеализированные модели исполнительных механизмов роботов представляют собой голономные консервативные системы, на которые действуют потенциальные силы - силы тяжести. Согласно принципу наименьшего действия Мопертюи-Лагранжа, действительное движение голономной консервативной системы между двумя конфигурациями q0 и qk характеризуется тем свойством, что для него некоторая функция, выражаемая определенным интегралом и называемая действием по Лагранжу, имеет минимум в отличие от других кинематически допустимых движений, совершаемых между теми же конфигурациями с той же энергией.

Выражение действия ? в форме Якоби, отличающееся тем, что в нем при помощи интеграла энергии W=U+h исключено время, имеет вид

робот движение исполнительный римановский

Здесь W- кинематическая энергия

Известное представление движения материальной системы в терминах римановской геометрии позволяет интерпретировать выражения следующим образом: движение рассматриваемой системы соответствует движению по инерции изображающей точки в пространстве Римана, определяемом фундаментальной метрической формой. Согласно принципу наименьшего действия, это движение происходит по геодезической линии пространства.

Современные роботы оснащены устройствами статического уравновешивания веса звеньев, поэтому можно ограничиться рассмотрением случая U = 0.При этом, как следует из выражений действия ? в форме Якоби, величина h = W = constсообщенной системе энергии выносится за знак интеграла и не влияет на получаемую метрическую форму

следовательно, с изменением hгеодезическая линия не изменяется. Другими словами, изменение темпа движения изображающей точки в пространстве не приведет к изменению программной траектории. Это дает право произвольно назначать и изменять скорость движения системы по программной траектории.

Задача программирования движений робота при такой модели, а мы будем рассматривать именно такие модели, делится на две составляющие. Первая - поиск траектории собственного движения, удовлетворяющего начальному и конечному положениям модели, и вторая - поиск оптимального по быстродействию движения модели по найденной собственной траектории.

Из проведенного рассмотрения также следует, что первая задача в рассматриваемой постановке представляет собой задачу поиска геодезической линии между точками q0 и qk риманова пространства, заданного фундаментальной метрической формой при U = 0. Такая трактовка задачи, т.е. сведение ее к известной задаче вариационного исчисления, к сожалению, не дает быстрого решения из-за характерных трудностей решения вариационных задач и отсутствия регулярной процедуры, гарантирующей решение.

С одной стороны, при проведении и обосновании прямых методов вариационного исчисления трудность заключается в выборе минимизирующей последовательности и в том, что минимизирующая последовательность может не сходиться к некоторой предельной функцией. С другой стороны, применяемые косвенные методы отражают только необходимые, но не достаточные условия, которым должна удовлетворять искомая функция, чтобы заданный интеграл достиг своего экстремума.

Можно еще воспользоваться тем что, (из-за независимости собственной траектории от темпа движения по ней) в движении по инерции система «описывает» собственную траекторию. Необходимо только, чтобы она прошла через целевую конфигурацию.

Попытка решить задачу прямым образом, т.е. свести к решению системы обыкновенных дифференциальных уравнений с заданными граничными условиями и с использованием метода «пристрелки» успеха не имела из-за трудностей оценки результатов подобных движений системы и отсутствия обоснованных алгоритмов коррекции начальных условий. Таким образом, задача остается сложной и требует разработки эффективных вычислительных алгоритмов, учитывающих специфические свойства рассматриваемых систем.

В дальнейшей исследовательской работе будет продолжен расчет алгоритма на основе предыдущей разработки по определению траектории движения с учетом динамических факторов.

Список литературы

1. Поезжаева Е. В. Промышленные роботы: учебное пособие в 3 ч. - М.: УМО АМ МВТУ им. Баумана; изд-во ПГТУ, 2009.

2. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Теоретические основы робототехники; Книга 1; изд-во Наука, 2006.

Размещено на Allbest.ur


Подобные документы

  • Классификация, типы, модели и конструкция промышленных роботов (ПР). Мостовые и портальные электромеханические агрегатно-модульные промышленные роботы. Предназначение ПР с числовым программным управлением. Координаты перемещения захвата робота М10П62.

    реферат [940,1 K], добавлен 04.06.2010

  • Что такое робот, истоки робототехники и классификация роботов. Проектирование робота для разминирования различных технических объектов. Технические расчеты движения и координирования руки и различных сил действующих на нее, особенности корпуса и головы.

    курсовая работа [128,0 K], добавлен 12.08.2010

  • Принцип работы фотодатчика, свойство поверхностей отражать падающий на них свет. Подключение резистора в эмиттерную цепь транзистора. Алгоритм движения робота, программы для следования робота по линии, для движения устройства моторами вперед и назад.

    курсовая работа [142,0 K], добавлен 30.01.2013

  • Существующие разработки змеевидных роботов и их природные прототипы: движение змей в природе, его механизация. Змеевидный робот Кевина Доулинга и Дору Михалачи, принципы управления ими. Разработка системы управления для змеевидного робота – "Змеелок".

    дипломная работа [4,3 M], добавлен 03.02.2012

  • Процессу внедрения промышленных роботов (ПР) в производство. Типовые варианты компоновки сборочных роботизированных технологических комплексов (РТК). Сборочные промышленные роботы, взаимодействующие с упорядоченной средой. Определение кинематики робота.

    контрольная работа [614,0 K], добавлен 19.05.2010

  • Разработка конструкции исполнительных механизмов платформы шагающего робота. Разработка универсальных контроллеров и системы управления высокого уровня. Проектирование базовых алгоритмов управления, обеспечивающих автономное и супервизорное управление.

    дипломная работа [6,3 M], добавлен 07.07.2012

  • Характеристика и компоновка сборочных промышленных роботов (СПР). СПР, взаимодействующие с упорядоченной средой. Адаптивные и интеллектуальные сборочные ПР. Конструкция и схема пневматического, фотоэлектрического, акустического, инфракрасного устройств.

    реферат [1,1 M], добавлен 04.06.2010

  • Разработка системы, предназначенной для управления поворотом устройства перемещения робота. Выбор и расчет передаточной функции микропроцессора, усилителя, электромагнитного клапана, гидроцилиндра. Расчет датчика обратной связи и устойчивости системы.

    курсовая работа [972,1 K], добавлен 20.10.2013

  • Эффективность применения средств комплексной автоматизации производственных процессов. Принципы построения робототехнических систем. Степени подвижности манипулятора робота. Критерии компактности и классификационные признаки промышленных роботов.

    дипломная работа [1,2 M], добавлен 28.09.2015

  • Классификация навигационных систем; телевизионная, оптическая, индукционная и радиационная системы измерения угловых координат. Системы измерения дальности и скорости, поиска и обнаружения. Разработка и реализация системы навигации мобильного робота.

    дипломная работа [457,8 K], добавлен 10.06.2010

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.