Проект автоматизированного электропривода

Размещено на http://www.allbest.ru

ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ НА КУРСОВОЙ ПРОЕКТ:

Спроектировать автоматизированный электропривод главного движения карусельного станка. Выполнить расчет статики, произвести оптимизацию динамики САУ и исследовать переходные процессы в синтезированной системе при управляющем и возмущающем воздействии. Оптимизация динамики системы производится с учетом влияния упругой механической системы станка, которая рассматривается в виде эквивалентной двухмассовой системы с учетом частоты упругих колебаний щ = 90 с^-1 и коэффициентом демпфирования о = 0,1. При необходимости вводятся дополнительные средства коррекции, предназначенные для оптимального подавления упругих колебаний. Расчет переходных процессов по скорости выполняется для ступенчатых управляющего и возмущающего воздействий. Управляющее воздействие считается равным 0,5, а изменение момента сопротивления ДМ = 50% от номинального значения. Далее определяется алгоритм и настроечные параметры регуляторов, разрабатывается принципиальная электрическая схема АЭП.

Исходные данные для проектирования АЭП

Наименование величин	Значения
	Вариант №5
Усилие резания	1,9
Скорость резания V, м/мин	50
Номинальный КПД станка	0,8
Максимальная скорость планшайбы	0.25
Общий диапазон регулирования скорости	50
Величина перерегулирования скорости по управлению	5
Длительность переходного процесса при управляющем воздействии	0,5
Длительность переходного процесса при возмущающем воздействии	не более 1,0
Динамическая ошибка замкнутой системы	Не более 5
Момент инерции вращающихся частей, приведенный к валу двигателя	1,0
Частота упругих колебаний механической системы	80
Коэффициент демпфирования упругих колебаний	0,1
Система электропривода	Тиристорный преобразователь-двигатель

Глава 1. РАСЧЕТ И ВЫБОР СИЛОВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ.

1.1 Выбор электродвигателя главного движения карусельного станка

Требуемая мощность электродвигателя планшайбы тяжелого карусельного станка рассчитывается для длительного режима работы по формуле: автоматизированный электропривод карусельный станок

, кВт

где, - усилие резания, Н ;

V - скорость резания, м/мин;

- КПД станка.

Соответствующие параметры расшифрованы в таблице исходных данных.

Таким образом, получаем:

= 1,9 • 10⁵ = 190000 Н.

V = 50 м/мин

кВт

По рассчитанной мощности выбираю двигатель: так как требуемая мощность двигателя 197,91 кВт, то выбираем электродвигатель постоянного тока независимого возбуждения серии 2ПФ типа 2ПФ315LMУЛ4.

Технические данные электродвигателя постоянного тока 2ПФ315LMУЛ4:

- мощность электродвигателя P_н = 200 кВт

- частота вращения номинальная n = 1500 об/мин ;

- частота вращения максимальная n= 2800 об/мин;

- ток якоря = 510 А;

- КПД = 89 % ;

- сопротивление обмотки якорной цепи R = 0,0131 Ом ;

- сопротивление обмотки возбуждения R = 24 Ом ;

- номинальный поток возбуждения Ф_н = 6,9 • 10^-2;

- число витков обмотки возбуждения W_вп = 750;

- момент инерции J= 10,3 кг •м;

- номинальное якорное напряжения =440 В;

- номинальное напряжения возбуждения =220 В;

- число главных полюсов 2=4;

- управление скоростью электропривода - двухзонное.

Для выбранного двигателя произвожу перерасчет номинальной и максимальной частоты вращения в соответствующие угловые скорости по формуле:

, с^-1

где, - частота вращения.

с^-1

с^-1

Расчет активного сопротивление якорной цепи двигателя при температуре равной 150 °С .

где, - активное сопротивление якорной цепи двигателя при температуре равной 20 °С.

Индуктивность цепи якоря двигателя приближенно может быть рассчитана по формуле Линвилля-Уманского:

, Гн

где:

- номинальный ток якоря, = 510 А;

- номинальное якорное напряжение двигателя, = 440 В;

- число пар полюсов = 2 , так как 2= 4;

- коэффициент компенсации (при наличии компенсационной обмотки серии 2П, 4П, ПГТ) = 0,25...0,3. =0,27;

- номинальная угловая скорость двигателя, с^-1

1.2 Выбор тиристорного преобразователя (ТП)

Тиристорный преобразователь должен быть выбран с учетом допустимой перегрузки по току (определяется кратностью пускового тока двигателя и длительностью пуска привода). Исходя из условий: >, >, выбираем тиристорный преобразователь. Номинальное напряжение ТП () работающего на якорь двигателя, должно быть ближайшим большим к номинальному якорному напряжению двигателя ().

= 440 В, = 510 А.

Исходя из требований, получаем:

Преобразователь типа КТЭ 500/440.

Тип преобразователя	Напряжение U, В	Ток номинальный I, А	Ток максимальный I, А	КПД ,%
КТЭ 500/440	440	500	1000	95

Уравнение характеристики СУТП:

=

Максимальный ток - ток, при котором допускается работа агрегата в повторно- кратковременном режиме в течение 15 с. со времени цикла 10 мин при условии, что среднеквадратичное значение тока не превышает номинального значения. Управление реверсивным тиристорным агрегатом - раздельное. Силовая часть преобразователя построена по трехфазной мостовой схеме выпрямления. Агрегаты с номинальным напряжением 440 В предназначены для непосредственного подключения к сети с линейным напряжением 380 В.

Для дальнейших расчетов необходимо определить индуктивность L и активное сопротивление R силовой цепи преобразователя.

Индуктивность L определяется как сумма индуктивностей элементов силовой цепи. В зависимости от выбранной схемы в L могут входить индуктивности силового трансформатора L, токоограничивающих реакторов L и уравнительного реактора L.

L=L+ L+ L

В рассматриваемой схеме нет уравнительного реактора и силового трансформатора поэтому

L= L • 2

Следуя условию: I >, аналогично тиристорному преобразователю выберем токоограничивающий реактор ТОР, так как = 510 А

Получаем:

Трехфазный токоограничивающий реактор типа РТСТ-41-1,0 У3

Тип реактора	Ток , А	Напряжение сети U , В	Индуктивность L, мГн	Активное сопротивление R, Ом
РТСТ-410-0,101 УЗ	410	410	0,1	0,00405

L= L• 2 = 0,000128 Гн

Сопротивление R , в свою очередь, определяется как сумма сопротивлений элементов силовой цепи. В общем случае в R могут входить сопротивления силового трансформатора R, токоограничивающих реакторов R, уравнительного реактора R, тиристоров R, коммутационное R.

R=R + R + R + R + R

В моем случае:

R= 2R + R

Сопротивление коммутации R_к рассчитываем по формуле:

R= L·f·m

где L- индуктивность анодной цепи тиристора L= L= 0,0001 Гн;

f - частота питающей сети (50 Гц);

m - число пульсаций ТП (для мостовой схемы m = 6).

R= 0,0001 · 50 · 6 = 0,03 Ом

R= 2 • 0,00405 + 0,03 = 0,0381 Ом

1.3 Выбор сглаживающего дросселя

При работе тиристорного преобразователя на якорь двигателя в ряде случаев необходим сглаживающий дроссель. Эту необходимость следует проверить, так как параметры силовой цепи тиристорного преобразователя и конструктивные особенности двигателя могут допускать бездроссельный вариант привода. Основными расчетными параметрами дросселя являются его номинальный ток и индуктивность L.

При выборе дросселя по току справедливо условие: ? I_ЯН

Требуемая индуктивность дросселя

L = L - ( L + L )

где L- полная индуктивность якорной цепи;

L- индуктивность тиристорного преобразователя;

L - индуктивность двигателя.

Требуемое значение L, рассчитывается по условию ограничения пульсаций тока до допустимого для машины уровня:

L =

где е- относительная величина эффективного значения первой гармоники выпрямленного напряжения (для широко регулируемых электроприводов е= 0,22….0,24). Выберу е= 0,23;

Е - максимально выпрямленная ЭДС преобразователя (для ТП );

i - относительная величина эффективного значения первой гармоники выпрямленного тока (для двигателей серии 2ПФ и 4ПФ i = 0,07);

- угловая частота пульсаций.

Найду :

= 2 · ·f ·m

где f - частота питающей сети (50 Гц)

m - число пульсаций ТП (для мостовой схемы m = 6)

= 2 · 3,14 · 50 · 6 = 1884 с

Таким образом,

L = = 0.00175 Гн

L = L - (L + L) = 0,00175 - (0,000128 + 0.000746) = 0,000876 Гн > 0

Дроссель нужен.

Значение L, найденное по условию сглаживания пульсаций, следует проверить по условию ограничения зоны прерывистых токов

<

где - минимальный рабочий ток двигателя, соответствующий моменту сопротивления

Определим: по формуле:

= 0,2 ·

= 0,2 · 510 = 102 А

Гранично-непрерывный ток растет с увеличением угла управления тиристорами , поэтому его следует определить по формуле:

=

где - максимальный угол открытия тиристоров

= arcсos ()

где - минимальная выпрямленная ЭДС ТП

E= кФ ·+ ·R

кФ - коэффициент передачи по магнитному потоку

R- полное активное сопротивление якорной цепи ТП-Д

R=R+ R+ R

Так как, сглаживающий дроссель еще не выбран, то его сопротивление R определяется приближенно по формуле:

R=

- падение напряжения на дросселе

=0,01 •

= 0,01 · 440 = 4,4 В

= Ом

= 0,0163 + 0,0381 + 0,00862 = 0,06302 Ом

=

где - минимальная угловая скорость

- максимальная угловая скорость двигателя 291,2 c

D - диапазон управления скоростью D_У = 50

= = 5,824 с

кФ_н =

кФ_н = = 2,76 Вб

E= 2,76 · 5,824 + 510 • 0,06302 = 48,2102 В

= arcсos = 84°

=87,7 A

Условие < выполнено, т.к. 87,7 < 102 A

Дроссель нужен.

Требуемая индуктивность дросселя

L = 0,000876 Гн = 0,876 мГн

L> L и I?

Исходя из условия, выбираем сглаживающий дроссель:

Тип дросселя	Ток, I А	Индуктивность L, мГн
РСОС-500/0,5	500	1,25

После выбора дросселя уточняем значение индуктивности L

L= L+ L+L

L= 0,00125 + 0,000128 + 0,000746 = 0,002124 Гн

1.4 Определение коэффициентов передачи и постоянных времени силовых элементов

В работе следует использовать динамические коэффициенты передачи звеньев СЭП, определяемые как отношение приращения выходной переменной к приращению входной переменной в точке статической характеристики звена.

Коэффициент передачи двигателя при управлении напряжением якоря:

= ,

= = 0,361

Коэффициент передачи двигателя по возмущению - изменению М_с;

= ,

= = 0,00821

Коэффициент передачи тиристорного преобразователя (ТП)

= =

где Е_тпв- ЭДС ТП в верхней рабочей точке ( значение ЭДС ТП в нижней точки найдено в п. 1.3).

Е= кФщ+ IR

Е= 2,77 ? 156 + 510 • 0,06302 = 432,12 • 32,1402 = 464,2602 В

Е= 48,2102 В

найду управляющее напряжение U_у в верхней и нижней рабочих точках ТП

U= • arcsin()

U= • arcsin() = 8 В

U= • arcsin()

U= • arcsin() = 0,66 В

== 56,68

Построим регулировочную характеристику ТП с указанием верхней и нижней рабочих точек по выражению:

Е= Е sin (),

= 0,...,10 , В

Е= 513 В

= 10 В - максимальная величина опорного напряжения.

Таким образом, построим зависимость

Е от ; Е= 513 · sin(9 · U)

	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
	0	72,28	143,12	211,11	274,88	333,17	384,81	428,77	464,18	490,32	513

Рис.1. Регулировочная характеристика тиристорного преобразователя

Суммарную электромеханическую постоянную времени привода главного движения и электромагнитная постоянная времени цепи преобразователь - двигатель найду по формулам:

; = ,

где = + - суммарный момент инерции ЭП.

= 10,3 + 10,3 = 20,6 кг•м

= = 0,169 c

= = 0,027 с

Глава 2. КОМПОНОВКА И РАСЧЕТ СТАТИКИ СЭП

2.1 Выбор структуры САУ ЭП

В соответствии с техническим заданием в курсовой работе рассматриваем двухконтурную систему регулирования скорости.

При выборе типа элементов САУ следует ориентироваться на отечественную систему УБСР-АИ.

Данные элементов УБСР-АИ

Тип элемента	Наименование єлемента	Характеристики элемента
		U,В	R,кОм	R,кОм
У2-АИ У4-АИ	Операционные усилители	±10	150	2	Не менее 10000
ДТ-1АИ	Датчик тока	0,075…0,2	0,01	2	40…140
ДН-1АИ	Датчик напряжения	±10	10	2	1

2.2 Построение функциональной схемы САУ

Функциональная схема САУ позволяет определить основные функциональные связи между звеньями системы Рис.2, где введены следующие обозначения:



Рис.2. Функциональная схема СЭП с двухзонным управлением.

ЗС - задающее устройство скорости;

РС, РЭ - регулятор скорости, ЭДС;

БО1, БО2 - блок ограничения выходного сигналя регулятора скорости, регулятора ЭДС;

РТЯ, РТВ - регулятор тока якоря, возбуждения;

ТП, ТВ - тиристорный преобразователь, возбудитель;

ДТЯ, ДТВ - датчик тока якоря, возбуждения;

ДН, ДЭ - датчик напряжения, ЭДС;

Д - электродвигатель ;

ДС - датчик скорости ;

ОВД - обмотка возбуждения двигателя;

БМВ - блок выделения модуля сигналя датчика ЭДС;

- заданное напряжение скорости ;

- напряжение обратной связи по скорости.

В качестве типовых регуляторов тока и скорости могут использоваться пропорциональные, пропорционально-интегральные, пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы.

2.3 Расчет статических характеристик СЭП

В этом пункте рассчитаю и построю механические характеристики двигателя = f (M) в разомкнутой системе на верхней и нижней скоростях по уравнению. Строятся графики на рабочем отрезке М_с(М = М_Н).

= ,

где М_с = - статический момент на валу двигателя

М_с = Н?м

при М = 0 = , при М = М_с = ,

= с с

при М = 0 , при М = М ,

с с

Расчет значения скорости для второй зоны регулирования при ослаблении магнитного потока в 2 раза Ф_min = получаем:

при М = 0 , при ,

с с ^-1

Рис.3. Механические характеристики двигателя.

Определю статизм разомкнутой системы на верхней и нижней скоростях ЭП по формулам

2.4 Выбор элементов САУ и расчет параметров обратных связей

При использовании аналоговых регуляторов на базе операционных усилителей, например, регуляторов серии УБСР-АИ (рис.4), коэффициент передачи обратной связи по скорости можно определить следующим образом:

В·с

где - максимальное значение управляющего напряжения задающего устройства (для элементов УБСР-АИ = 10 В );

- номинальная угловая скорость двигателя.

В качестве датчиков скорости могут применяться тахогенераторы постоянного тока типов ТМГ, ТГ, ТД, ПТ и другие. Тахогенератор выбирается из условия:

> , так как

= 2800 об/мин

Исходя из условий выбираю тахогенератор ТД-110

Коэффициент передачи	0,48 В?с
Сопротивление обмотки якоря	RТГЯ = 66 Ом
Макс. ток нагрузки	IТГmax = 0,15 А
Макс. частота вращения	nТГн = 3000 об\мин
Напряжение возбуждения	UТГв = 27 В
Ток возбуждения, А	IТГв = 0,3 А



Рис.4. Функциональная схема включения датчика и регулятора скорости.

Рассчитаем коэффициент передачи датчика скорости

где - коэффициент передачи потенциометра;

- коэффициент передачи сглаживающего дросселя RC - фильтра;

- коэффициент передачи тахогенератора.

В·с

Определим коэффициент приведения обратной связи по скорости к задающему входу регулятора скорости:



= В·с

В системах подчиненного регулирования рекомендуется использовать датчик тока УБСР-АИ, подключенный к стандартному шунту. Шунт типа 75ШС имеет падение напряжения при номинальном токе 50, 75, 100, 150, 200, 300, 500 А , ток выбираю исходя из условий ? I .

Коэффициент передачи шунта

= = 0,00015

Коэффициент передачи датчика тока

где - коэффициент усиления датчика тока ДТ-1АИ;

- коэффициент передачи шунта.

Тип элемента	Наименование элемента	Характеристики элемента
		U,В	R,кОм	R,кОм
ДТ-IАИ	Датчик тока	0,075…0,2	0,01	2	40…140

Коэффициент передачи обратной связи по току в системах подчиненного регулирования определяется выражением:

где = 10 В - напряжение ограничения регулятора скорости, получаемое с помощью соответствующего блока ограничения

- максимальное значение тока якоря двигателя

=

= 2 ? 510 = 1020 А

=

Рассчитаем коэффициент приведения обратной связи по току к задающему входу регулятора тока:

Глава 3. СИНТЕЗ И РАСЧЕТ ДИНАМИКИ СЭП С УЧЕТОМ УПРУГОСТИ МЕХАНИЧЕСКИХ ПЕРЕДАЧ

3.1 Составление передаточных функций звеньев СЭП

Построенная функциональная схема СЭП (Рис.2), даёт возможность выделить отдельные динамические звенья САУ 1-го и 2-го порядка. Для каждого динамического звена надо составить его передаточную функцию и структурную схему.

Тиристорный преобразователь вместе с системой управления (СУТП) и фильтром для сглаживания пульсаций входных сигналов в первом приближении представляется апериодическим звеном с передаточной функцией

где - постоянная времени ТП,

= - время запаздывания силовой части ТП;

= (0,003…..0,005)с - постоянная времени фильтра.

=

= 0,0016 + 0,004 = 0,0056

=

Датчики скорости и тока при наличии фильтров на выходе считают апериодическими звеньями с передаточными функциями

.

Постоянные времени датчика скорости = 0,005…0,02c, датчика тока

= 0,002…0,003c.

=

=

Передаточная функция ДПТ с учетом упругости механической части ЭП

где - постоянная времени, определяющая упругий резонанс на частоте ;

- постоянная времени, характеризующая "провал" в ЛАХ объекта на частоте ;

- коэффициент соотношения инерционных масс;

и - коэффициенты демпфирования упругих звеньев.

Передаточная функция механической части ЭП приведенной к валу двигателя

Передаточные функции П-, ПИ- ,ПИД - регуляторов, построенных на базе операционных усилителей, соответственно могут быть представлены в виде:

в - динамический коэффициент усиления

ф - постоянная времени настройки регулятора

Построенная структурная схема имеет вид:



Рис.5.Структурная схема СЭП

3.2 Построение структурной динамической схемы и синтез регуляторов

На основании разработанной функциональной схемы и передаточных функций звеньев СЭП построю динамическую структурную схему (ДСС) системы. При преобразовании исходной структурной схемы можно пренебречь внутренней отрицательной обратной связью по ЭДС двигателя т. к. изменение ЭДС тиристорного преобразователя на много больше ЭДС двигателя ()

В системах подчиненного регулирования оптимизация контуров обычно выполняется в соответствии со стандартными настройками с учетом условий работы СЭП и соотношения параметров объекта управления.

В САР скорости контур тока чаще всего настраивается на наибольшее быстродействие оптимум по модулю(ОМ), а контур скорости на симметричный оптимум(СО). Определим параметры ПИ-регулятора тока по формулам

; с

где - суммарная малая постоянная времени контура тока.

с

Передаточная функция разомкнутого контура тока:

Передаточная функция замкнутого контура тока:

Так как q > 0,5 надо применить первую ступень оптимизации, активный фильтр не применяется.

;

где - частота упругих колебаний механической системы (= 80 );

- коэффициент демпфирования упругих колебаний (= 0,1).

;

с

частота среза контура скорости

время переходного процесса

Структурная схема СЭП на этапе оптимизации контура скорости при оптимизированном контуре тока приведена на Рис.6.

Рис.6. Динамическая структурная схема САР.

Определим статическую ошибку замкнутой СЭП на верхних и нижних скоростях. Для двухкратноинтегрирующей системы с ПИ-РС

где - коэффициент усиления регулятора скорости в статике (= 10000).

Статическая ошибка при

Статическая ошибка при при



Рис.7. Механическая характеристика после синтеза регуляторов.

Оптимизация процессов в цепи возбуждения ДПТ. Определим основные параметры контура тока возбуждения двигателя из следующих выражений.

Постоянная времени возбуждения двигателя

где - постоянная времени контура тока возбуждения;

- коэффициент рассеивания потока двигателя, учитывающий наличие потоков рассеивания (= 1,15..1,25) выберу =1,2;

- коэффициент намагничивания.

где Вб - номинальный поток возбуждения;

- число витков обмотки возбуждения;

- номинальный ток обмотки возбуждения.

Для того чтобы найти коэффициент намагничивания необходимо построить типовую кривую намагничивания ДПТ.

Рис.8. Кривая намагничивания двигателя постоянного тока.

Из графика видно, что = 6870 А•В; = 0,03

Номинальный ток обмотки возбуждения

А

Исходя из условий: , выберу тиристорный возбудитель.

В, А Вб

Исходя из требований получаем:

Тиристорный возбудитель типа КТЭУ 10/220

Тип преобразователя	Напряжение , В	Ток номинальный I, А	Ток максимальный I, А	КПД ,%
КТЭУ 10/220	220	10	40	85

Уравнение характеристики СУТП:

=

Максимальный ток - ток, при котором допускается работа агрегата в повторно- кратковременном режиме в течение 15 с. со времени цикла 10 мин при условии, что среднеквадратичное значение тока не превышает номинального значения. Управление реверсивным тиристорным агрегатом - раздельное. Силовая часть преобразователя построена по трехфазной мостовой схеме выпрямления. Агрегаты с номинальным напряжением 220 В предназначены для подключения к сети с линейным напряжением 380 В через силовой трансформатор, вторичное напряжение которого равно 220…230 .

Расчет активного сопротивления обмотки возбуждения двигателя при температуре 150 ⁰С.

Ом

с

Эквивалентная постоянная времени возбуждения двигателя

= +

где

с

Коэффициент обратной связи по току возбуждения

где - напряжение ограничения регулятора ЭДС (для УБСР-АИ В).

ПИ-регулятор тока возбуждения настраивается на оптимум по модулю (ОМ)

где - коэффициент передачи и постоянная времени тиристорного возбудителя;

- коэффициент передачи датчика потока (= 0,5..1) выберу =1.

= 0….10 В

с

- коэффициент передачи датчика потока 0,5…1 (выберу 1)

с

ПИ-регулятор ЭДС настраивается на оптимум по модулю (ОМ)

где постоянная времени датчика ЭДС;

с

- конструктивная постоянная двигателя;

- коэффициент обратной связи по ЭДС двигателя;

- напряжение ограничения задатчика ЭДС (для серии УБСР-АИ =10 В).

0,045 с

ВЫВОД

Целью курсового проекта являлось спроектировать автоматизированный электропривод движения карусельного станка, выполнить расчет статики и произвести оптимизацию динамики САУ. При выполнении оптимизации коэффициент ПИ регулятора скорости стали 1=22, 1=0,1496 с (расчетные значения 1=35,72, 1=0,071 с)

В результате оптимизации были получены графики переходных процессов по возмущению и по управлению:

1. по управлению:

- перерегулирование:

где,:- максимальное значения выходной переменной, выбирается из таблицы

- установившиеся значения выходной переменной, выбирается из таблицы

что удовлетворяет техническому задание, по которому перерегулирование должно составлять 5%

- Время переходного процесса.

Границы установившегося значения

отложив на графике 5 %-ю область получу время переходного процесса

,

что удовлетворяет техническому заданию, в соответствии с которым

1. по возмущению:

- время переходного процесса по возмущению:

как можно видеть из графики переходного процесса по возмущению переходный процесс успевает закончится за 1 секунду, что соответствуют техническому заданию курсового проекта.

ЛИТЕРАТУРА

1. В.М.Шестаков, А.Е. Епишкин «Автоматизированный электропривод. Методические указания к выполнению курсового проекта для студентов специальности 2102». ВТУЗ-ЛМЗ Санкт-Петербург, 2004.

2. Конспект по теории автоматического управления.

3. Егоров В.Н., Шестаков В.М. «Современные методы расчета динамики замкнутых САУ» -Л.: СЗПИ, 1982.

4. Ф.Ф. Андреев «Электронные устройства автоматики. М. «Машиностроение», 1978г.

5 Электроника: Справочная книга. Ю.А. Быстров, Я.М. Великсон, В.Д. Вогман и др.;.Под ред. Ю.А. Быстрова.- СПб.:Энергоатомиздат. 1996

Размещено на Allbest.ru