Размещено на http://www.allbest.ru/

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ

Национальный авиационный университет

ИНСТИТУТ ВОЗДУШНОГО ТРАНСПОРТА

КУРСОВАЯ РАБОТА

Тема: Модулирующее устройство радиомаяка VOR

Київ 2014

Реферат

Пояснительная записка к курсовой работе «Модулирующее устройство радиомаяка VOR».

42 с, 15 рис., 2 таблица, 8 литературных источника.

Объект исследования - азимутальный радиомаяк VOR, тактические и технические характеристики радиомаяка, схемы структурные, функциональные узлов VOR.

Цель работы - произвести выбор и обоснование тактических и технических характеристик азимутального радиомаяка VOR, обосновать его структурную и функциональную схему радиомаяка и модулятора.

Методы исследования - применение персональной ЕВМ для моделирования сигналов и процессов в узле передающей аппаратуры.

модулятор (MOD-110 и MOD-110Р), Азимутальный радиомаяк VOR, МОДЕЛИРОВАНИЕ, СИГНАЛ.

Содержание

Введение

1. Анализ принципов построения радиотехнических систем ближней навигации типа VOR

1.1 Общие сведения о системе VOR

1.2 Принцип действия канала азимута системы VOR

2. Выбор и обоснование основных тактико-технических характеристик и структурной схемы радиомаяка VOR-431

2.1 Основные тактико-технические характеристики VOR-431

2.2 Структурная схема оборудования радиомаяка VOR-431

3. Обоснование структурной и функциональной схем радиомаяка VOR-431

3.1 Структурная схема радиомаяка VOR-431

3.2 Функциональная схема модулятора (MOD-110 и MOD-110P)

3.3 Моделирование выходных сигналов радиомаяка FSD-45

4. Расчет надежности усилителя промежуточной частоты

4.1 Построение диагностической модели и разработка программы диагностики

4.2 Сравнительный анализ эффективности разработанных программ диагностики

Заключение

Список литературы

Перечень условных обозначений

Введение

Работы по применению эффекта направленного радиоприема для навигационных целей начались в России еще в начале текущего столетия. После открытия в 1897 г. изобретателем радио А.С. Поповым возможности использования направленного радиоприема и передачи для навигации морских судов, русскими учеными были проведены успешные работы по созданию первых радиопеленгаторов и радиомаяков направленного действия. В 1912-1914 гг. И.И. Ренгартен и Н.Н. Циклинский разработали первый образец рамочного радиопеленгатор на основе опыта ранних работ Н.Д. Папалекси. В 1915-1917 гг. под руководством академиков В.Ф. Миткевича и А.А. Чернышева, В. Баженовым были начаты работы по созданию первых отечественных радиомаяков.

Более интенсивно развернулись теоретические и экспериментальные работы по созданию радионавигационных устройств после Великой Октябрьской социалистической революции. В 1925-1926 гг. Н. А. Мясоедовым был предложен и разработан экспериментальный радиомаяк направленного действия. В начале 30-х годов И.К. Садовников и М.М. Зелент разработали многорамочный радиомаяк, получивший широкое распространение в самолетовождении. Над усовершенствованием радиомаяков для Морской и Воздушной навигации работали ученые, и инженеры; В.П. Щепкин, А.И. Племянников, Л.Е. Штиллерман, Н.А. Корбанский. Наземными средневолновыми радиомаяками направленного действия типа 13-А-1 в 1930-1934 гг. оборудовался ряд аэродромов Европейской части СССР. Несколько позже были разработаны промышленностью и внедрены более мощные радиомаяки типа РАМ, РАМД и "Колба". Для слухового приема сигналов радиомаяков па самолетах начали устанавливаться радиоприемные устройства. Таким образом, этот период характерен интенсивным развитием техники наземных радиомаяков для самолетовождения.

В 1932-1933 гг. под руководством инженера и С.В. Куринова был создан первый самолетный радиопеленгатор тина АРП-1, который устанавливался на самолетах ТБ-1 и ТБ-3. Радиопеленгатор позволял ручным способом по минимуму приема сигналов на слух определять пеленг наземных радиостанций, включая и радиовещательные станции.

Последовавшее затем усовершенствование самолетного радиопеленгатора Н.А. Корбанским было проведено с целью внедрения визуального стрелочного индикатора, имеющего значительные преимущества перед слуховым методом пеленгации. В 1935-1938 гг. Г.Н. Геништа и В.Б. Пестряков создали промышленную конструкцию радиополукомпаса РПК-2 со стрелочным индикатором.

Постепенно, в связи с развитием бортовых радиопеленгаторов (радиокомпасов), ранее разработанные наземные радиомаяки направленного действия стали переводиться в режим ненаправленного излучения для работы в качестве приводных радиостанций. Система навигации, состоящая из бортового радиокомпаса и средневолновой наземной приводной радиостанции, обеспечивала привод самолета на аэродром и заход на посадку до определенных высот. 30-е годы знаменуются перевооружением отечественной авиации более скоростными самолетами и внедрением новых радиосредств.

В начале 1937 г. впервые в истории нашей авиации на самолете ТБ-3 были осуществлены "слепой" полет по маршруту Ейск-Москва и посадка по приборам. На его борту, устанавливались радиополукомпаса и высотомер (эхолот), а на аэродроме приводные радиостанции. В эти же годы разрабатывались и внедрялись в эксплуатацию ряд наземных радиопеленгаторов на средних и коротких волнах, чему в значительной мере способствовали труды В.В. Ширкова, И.С. Кукеса и М.Е. Старика. Таким образом, в предвоенные годы авиация получила на вооружение весьма совершенную навигационную технику. Особое развитие получили бортовые и наземные амплитудные радиопеленгаторы. В это время в Советском Союзе проводились работы по созданию фазовых и импульсных дальномерных и разностно-дальномерных систем. Несмотря на то, что они в основном использовались в морском флоте и являлись системами среднего и дальнего радиусов действия, их принципы работы в дальнейшем, широко использовались как у нас, так и за рубежом в системах дальней и ближней радионавигации для самолетовождения. В конце тридцатых годов группой советских ученых, возглавляемой академиками Л.И. Мандельштамом и Н.Д. Папалекси, были разработаны принципы и предложены дальномерные и разностно-дальномерные радионавигационные системы высокой точности. Варианты разностно-дальномерных систем с непрерывным излучением были разработаны несколькими коллективами под руководством. Е.Я. Щеголева, С.3. Хайкина и Б.М. Коноплева. В 1938 г. 3.М. Рубчинскому было выдано авторское свидетельство на импульсную разностно-дальномерную систему.

Начиная с 1933 г. в Советском Союзе под руководством Ю.К. Коровина, Б.К. Шембеля, П.К. Ощепь и других ученых и инженеров начались первые опыты по радиообнаружению самолетов и созданию радиолокационных станций. В 1937 г. под руководством академиков Б.А. Введенского и Ю.Б. Кобзарева была создана импульсная радиолокационная станция РУС-2. Она позволяла определить местоположение самолетов в горизонтальной плоскости (азимут и дальность относительно точки установки станции). Внедрение принципов радиолокации в навигационное обеспечение самолетовождения позволило увеличить арсенал навигационных средств и поднять точность навигации, что особенно важно в приаэродромной зоне.

Послевоенные годы характеризуются интенсивным совершенствованием техники радионавигации для обеспечения маршрутного полета, привода ЛА в район аэродрома и захода самолетов на посадку. После войны дальнейшее развитие получила система средневолновых бортовых радиокомпасов и приводных станций. Под руководством В.Б. Пестрякова были разработаны новые модели автоматических радиокомпасов (АРК). В 1948 г. было разработано и внедрено оборудование систем посадки ОСП-48, в состав которого вошли самолетный автоматический радиокомпас тина АРК-5 и две приводные станции с маркерными радиомаяками. В конце 50-х годов начали внедряться радиотехнические системы инструментальной посадки, работающие в метровом диапазоне волн. Система посадки этого типа СП-50, разработанная под руководством И.М. Векслина, являлась комплексом, состоящим из трех типов радиомаяков: курсового и глиссадного, работающих по равносигнальному методу, а также маркерных маяков, установленных на подходах к аэродрому для отметки фиксированных то чек по дальности до места посадки.

Переход к сверхзвуковым скоростям полета и перевооружение авиации потребовали дальнейшего совершенствования средств ближней навигации, привода и захода ЛА на посадку. Под руководством Г.А. Пахолкова в конце 50-х годов разработаны первые отечественные азимутально-дальномерные радиотехнические системы ближней навигации (РСБН), обладающие высокой точностью, работающие в дециметровом диапазоне волн и являющиеся инструментальными радиомаячными системами навигации. Внедрение в практику эксплуатации этих систем позволило в значительной мере повысить навигационную точность, а также решить ряд дополнительных задач, таких как комплекс использование бортовой аппаратуры для захода самолетов на посадку по специальным радиомаякам, межсамолетной навигации, организации контроля за самолетами в наземном индикаторе кругового обзора на радиомаяке.

Повышение точности РСБН определялось использованием в системе остронаправленных сканирующих антенн и достаточно широкополосных сигналов, что повлияло на уменьшение помех, обусловленных отражениями от местных предметов, являющихся основным источником погрешностей в системах ближней радионавигации. Эти особенности отечественной азимутально-дальномерной системы ближней радионавигации позволили получить лучшие характеристики аппаратуры и решить большее число функциональных задач, чем это имеет место в зарубежных системах аналогичного назначения, эксплуатируемых в послевоенное время.

В настоящее время для обеспечения полетов ЛА, используют следующие системы ближней навигации: отечественная азимутально-дальномерная радиотехническая система ближней навигации (РСБН); азимутальная система метрового диапазона VOR (Very high Omnidirectional Rande beacon); дальномерная система дециметрового диапазона DME (Distance Measuring Equpment); азимутально-дальномерная система дециметрового диапазона TACAN (Tactical Air Navigation).

Отечественная система РСБН используется для полетов ЛА всех ведомств. Азимутальная система VOR является стандартным Средством ближней Навигации международной организации ICAO (International Civil Aviation Organization) применяют для обеспечения полетов на международных авиалиниях и на внутренних линиях капиталистических стран. [3] В связи с низкой точностью системы, при размещении радиомаяков VOR. В сложных условиях местности, разработано несколько их модификаций, обладающих меньшей чувствительностью к влияниям местности - DVOR (Doppler VOR), PVOR (Precision VOR), PD VOR (Precision DVOR).

1. Анализ принципов построения радиотехнических систем ближней навигации типа VOR

1.1 Общие сведения о системе VOR

Всенаправленный азимутальный радиомаяк ОВЧ-диапазона (VOR) является радионавигационным средством, рекомендованным Международной организацией гражданской авиации (ICAO) в качестве международной системы навигации для управления самолетом при полетах на близкие и средние расстояния. Радиомаяк может управляться и контролироваться дистанционно.

Принцип работы радиомаяка VOR основан на измерении фазового сдвига двух сигналов с частотой 30 Гц, излучаемых наземной установкой. Один сигнал (опорный сигнал) излучается с одной и той же фазой во всех направлениях. Фаза второго сигнала 30 Гц (сигнал переменной фазы) относительно первого сигнала изменяется в зависимости от азимута. Электрический фазовый угол, измеренный бортовым приемником, соответствует азимутальному углу. Радиомаяк VOR с помощью бортового приемника обеспечивает пилота следующей информацией:

1. Индикация азимута самолета относительно радиомаяка, т. е. угла между линией магнитного Севера и направлением "наземный радиомаяк-самолет".

2. Пеленг, который указывает, находится ли самолет слева либо справа от заданного курса (линии положения), либо точно находится на курсе.

3. Индикация "от/на", которая указывает, летит ли самолет на радиомаяк или от него.



Рис. 1. Принцип навигационного обеспечения полетов с помощью радиомаяков VOR.

Положение самолета обозначается пересечением двух линий положения, которые могут быть получены переключением бортового приемника последовательно на частоты двух радиомаяков VOR или DVOR (D - доплеровский).

Положение самолета обозначается пересечением двух линий положения, которые могут быть получены переключением бортового приемника последовательно на частоты двух радиомаяков VOR или DVOR (D - доплеровский).

Для получения результата необходима только карта, а также знание местоположения радиомаяков VOR (DVOR) и их частотные каналы. В дополнение, радиомаяк VOR может использоваться для "нуль-вождения" по индикатору курса либо с помощью автопилота

Основные особенности аппаратуры серии SN 400 в целом и VOR-431 в частности заключаются следующем:

- предусмотрена возможность поставки как одиночного, так и сдвоенного комплекта аппаратуры вариантах с максимальной выходной мощностью 30 Вт или 100 Вт;

- применяется прогрессивная технология, основанная на использовании опыта, полученного I эксплуатации навигационного оборудования серии 4000, отвечающая требованиям ИКАО обеспечивающая дальнейшее развитие возможностей УВД;

- антенна радиомаяка VOR имеет сокращенную мертвую зону, более высокую эффективность также обеспечивает более полный охват воздушного пространства и более высокую точность навигации при полетах в зоне ожидания. Дополнительно антенна характеризуется малы; потерями и высокой устойчивостью к внешним воздействиям. В течение последних 10 лет работы во всем мире антенна продемонстрировала высокие точностные характеристики обеспечиваемые магнитными излучателями;

- обеспечивается высокое качество излучаемых сигналов и их высокая долговременность, стабильность, контроль сигналов в реальном масштабе времени;

- генерация синусоидальных модуляционных сигналов, управление амплитудой и фазой РЧ сигналов осуществляется микропроцессорами - поэтому отпадает необходимость периодической регулировке аппаратуры, а техническое обслуживание сведено к минимуму;

- в системе контроля, управляемой микропроцессором, имеются внешние и внутренние датчики контрольных сигналов, а также датчики поля (контрольные антенны), вырабатывающие входные сигналы для монитора (системы контроля). Сигналы обрабатываются и анализируются процессором монитора (блок MSP) с использованием дискретного преобразования Фурье (ДПФ);

- программа работы встроенной системы контроля ВITE обеспечивает функционирование, автоматическую проверку аппаратуры и оценку тенденций изменения ее параметре Предусмотрена также автоматическая диагностика отказов в сменных блоках (LRU);

- в системе реализованы модульная конструкция аппаратуры, широкое использование субблоков общих для всей серии SN 400. Все субблоки передатчиков и мониторов, включая сетевые блоки питания (BCPS), устанавливаются в общей стойке;

- персональный компьютер (ПК) используется в качестве местного и дистанционного интерфейса (через систему дистанционного контроля и технического обслуживания RMMC) между оператором и аппаратурой системы для первичной установки параметров, управления технического обслуживания. Все устанавливаемые параметры сигналов и границы подач сигнала аварии могут быть введены с помощью меню, поддерживаемых управляющей программой. Данные о состоянии системы (в целом и детализированные), а также результаты измерений отображаются на дисплее или могут быть распечатаны.

Предусмотрена возможность централизованного дистанционного управления и контроля использованием системы RMMC на любом расстоянии по телефонным линиям связи с ручным или автоматическим набором. Это значительно уменьшает объем технического обслуживании позиции. Оборудование дистанционного управления имеет функции самопроверки сигнализации об отказах или об обрыве линии связи;

Аппаратуру VOR можно использовать совместно с радиодальномером DME, образуя при этом станции VOR/DME, или с аппаратурой TACAN, образуя станцию VORTAC.

Аппаратура VOR может поставляться смонтированной в трехметровом (10 футов) монтажном бокс. Антенна и противовес устанавливаются на крыше бокса.

Рис. 2. Общий вид радиомаяка VOR (размещенного совместно с DME)

1.2 Принцип действия канала азимута системы VOR

В настоящее время сеть воздушных трасс маркирована наземными радиомаяками VOR и DVOR, работающими в диапазоне частот 108...118 МГц и имеющими дальность действия до 300 км (дальность радиовидимости в диапазоне ОВЧ). Радиомаяк VOR/DVOR обеспечивает пилота информацией об азимуте, которая позволяет выполнять полет от одной установки (D)VOR к другой по заранее выбранному курсу. Индикация на приборах в виде сообщений "лети вправо" или "лети влево" позволяет пилоту определить отклонение от курса, в то время как индикация "от/на" указывает, летит ли самолет на радиомаяк или от него. Общий вид радиомаяка VOR (размещенного совместно с DME) приведен на рис. 2.

РЧ-сигнал, излучаемый радиомаяком VOR, модулируется двумя синусоидальными напряжениями с частотой 30 Гц. Сигналы с частотой 30 Гц имеют определенный фазовый сдвиг, зависящий от направления, под которым принимается сигнал.

Сдвиг фаз идентичен географическому углу между Севером и направлением на самолет относительно наземного маяка (азимут). Одно из двух колебаний с частотой 30 Гц не зависит от азимута (опорный сигнал), в то время как фаза второго колебания с частотой 30 Гц (сигнал переменной фазы) изменяется относительно фазы первого с изменением азимута. Опорный сигнал и сигнал переменной фазы модулируются различными способами.

Независящий от направления сигнал (опорный сигнал) передается путем частотной модуляции (ЧМ) сигнала поднесущей частоты ±9960 Гц с девиацией ±480 Гц. Эта вспомогательная поднесущая затем передается путем амплитудной модуляции сигнала несущей f0 с глубиной модуляции 30%, который в свою очередь излучается всенаправленной антенной с горизонтальной поляризацией. Дополнительно несущая f0 модулируется как кодом опознавания (1020 Гц), так и речевым сигналом (300...3000 Гц).

Зависящий от направления сигнал (сигнал переменной фазы) излучается двумя симметрично скрещенными вибраторами. Скрещенные вибраторы запитываются модулирующими сигналами с фазовым сдвигом огибающих 90°, поступающими от двух передатчиков. В результате в пространстве образуется диаграмма излучения в виде "восьмерки", вращающейся со скоростью 30 оборотов в секунду.

Поскольку сигнал несущей частоты излучается антенной с всенаправленной характеристикой, то в результате наложения сигналов несущей и боковых частот 30 Гц (при правильной установке фазы) в пространстве образуются АМ-колебания. Сдвиг фазы результирующего сигнала относительно опорного сигнала зависит от азимута.

Соотношения фаз между опорным сигналом и сигналом переменной фазы для различных азимутальных направлений имеют следующий вид: на азимуте 0° (Север) фазовый угол между этими двумя сигналами равен 0°. На азимуте 180° (Юг) фазовый угол равен 180°, на азимуте 90° (Восток он равен 90° и на азимуте 270° (Запад) фазовый угол равен 270°. Линии положений, на которых азимутальный угол остается постоянным, расположены радиально к радиомаяку VOR.

В радиомаяке VOR вращение диаграммы направленности сигнала осуществляется электронным путем. Сигнал несущей, излучаемый всенаправленной антенной, накладывается в пространстве на сигнал переменной фазы, излучаемый скрещенными вибраторами, образуя модулирующий сигнал 30 Гц, фазовый сдвиг которого относительно опорного сигнала зависит от азимутального угла.

Форма сигнала при включении амплитудной модуляции сигналом вспомогательной поднесущей с частотой 9960 Гц.

Спектр сигнала радиомаяка VOR содержит составляющие со следующими частотами:

- 30 Гц, амплитудная модуляция;

- амплитудная модуляция 9960 Гц с частотной модуляцией 30 Гц (девиация ±480 Гц);

- амплитудная модуляция речевым сигналом и кодом опознавания;

- несущая.

Рис. 3. Фазовый угол в различных направлениях.

Глубина модуляции каждой из частот может меняться в определенных пределах. Ниже приведены номинальные значения глубин модуляции:

- 30 Гц, навигационный сигнал 30%

- 9960 Гц, сигнал вспомогательной поднесущей 30%

- речевой сигнал 30%

- код опознавания 10%

Один из важнейших вопросов для системы РСБН - борьба с отраженными сигналами. С особой остротой этот вопрос встает при разработке аппаратуры РСБН для местных воздушных линий, на аэродромах которых в большинстве случаев трудно в полной мере выполнить требования к условиям размещения радиомаяка. В настоящее время с созданием микропроцессора появилась возможность на практике обрабатывать азимутальные сигналы. Это позволит повысить эксплутационную точность системы РСБН, а в ряде случаев применять радиомаяки с малоапертутными антеннами. Таким образом, применение в разрабатываемой аппаратуре перспективной технологии и комплектующих изделий дает возможность существенно улучшить тактико-технические характеристики систем РСБН.

Бурное развитие микроэлектроники, создание различных типов микропроцессоров, мощных СВЧ полупроводниковых приборов может повлиять на улучшение характеристик перспективной аппаратуры РСБН. Аппаратура радиомаяков и бортовая аппаратура РСБН разделяется на ряд функциональных элементов: аппаратуру формирования и обработки навигационных сигналов; приемные устройства; передающие устройства; антенно-фидерную систему (АФС); аппаратуру контроля и автоматики.

2. Выбор и обоснование основных тактико-технических характеристик и структурной схемы радиомаяка VOR-431

2.1 Основные тактико-технические характеристики VOR-431

Система отвечает требованиям ИКАО, относящимся к авиационной радиосвязи и изложенным в Приложении 10, Том 1, Часть 1, 4-е издание, 1985, включая поправки. Радиомаяк VOR производится в двух вариантах: с выходной мощностью до 30 Вт и 100 Вт

Габаритные размеры и масса стойки передатчика

Высота 1730 мм

Ширина 611 мм

Глубина 582 мм

Масса (100 Вт/30 Вт) примерно 200/180 кг

Источники питания системы

Входное переменное напряжение 115...230 В

(при наличии блока питания BCPS) Минимально допустимое напряжение 98 В

Максимально допустимое напряжение 264 В

Частота 48...64 Гц

Выходное постоянное напряжение Номинальное значение 48 В

блока питания BCPS Ток нагрузки 11 А

(преобразователь АСС) (на каждый блок)

Входное напряжение постоянного тока 43...62 В (например, от блока BCPS) для питания системы

Аварийное питание Аккумуляторная батарея напряжением 48 В, подключенная параллельно

Потребляемая мощность 600 Вт (VOR 100 Вт, без заряда аккумуляторной батареи, холод ный резерв)

Технические характеристики системы

Погрешность азимута <±1° , измеренная над плоской поверхностью при угле места 3° и дальности 300 м

Стабильность азимута < ±0.5°, измеренная монитором

Зона действия Наклонная дальность в соответствии с параметром 23 дБВт

Технические характеристики оборудования

Передатчик сигналов НБЧ (CSB)

Диапазон частот 108...117.95 МГц

Сетка частот каналов 50 кГц (определяется синтезатором)

Стабильность частоты несущей ±0.001%

Выходное сопротивление 50 Ом

Номинальная выходная мощность до 30 Вт или 100 Вт

Установка выходной мощности Программируемая, с шагом 0.1 Вт

Уровень гармоник несущей ?2х 10-5 Вт

Уровень шума ?2х 10-7 Вт

Параметры модуляции несущей

ЧМ поднесущая частота

Центральная частота 9960 Гц+0.01%

Частота модуляции 30 Гц ±0.01%, опорный сигнал

Индекс модуляции 16 ±0.1; программируемый в интервале 0 ... 20 с шагом 0.1

Глубина модуляции несущей 30% ±1%, программируемая в интервале 0...39% с шагом 0.1%

Код опознавания

Тональная частота 1020 Гц ±0.01%

Модуляция До 4-х символов Морзе, в произвольной последовательности, программируемая

Глубина AM 0...20%, программируемая с шагом 0.1%

Речевой сигнал:

Частотная характеристика 300...3000 Гц с неравномерностью ±3 дБ

Глубина модуляции 0...39.8%, программируемая с шагом 0.2%

Стабилизация и линеаризация

Аналоговый контур управления по модуляции несущей огибающей и РЧ-фазе

Передатчик сигналов БЧ (SBA/SBB)

2.2 Структурная схема оборудования радиомаяка VOR-431

Каждый передатчик состоит из РЧ-модуля, в котором генерируется несущая частота, производится ее модуляция и усиление до требуемого уровня выходной мощности, и блока генератора сигналов модуляции, который под управлением микропроцессора генерирует сигналы модуляции, производит их оценку для управления формой сигнала (амплитуда/фаза) и выдает управляющие сигналы на РЧ-модуль. Каждый передатчик имеет отдельный источник питания. Если в одном из передатчиков возникает отказ, второй передатчик остается работоспособным. Дуплексор радиочастотных сигналов направляет сигнал одного передатчика через блок переключения антенн ASU к антенне, а выходные сигналы резервного передатчика - к антенному эквиваленту (нагрузке). Амплитуда и фаза излучаемых сигналов устанавливаются такими, чтобы в пространстве сформировался суммарный сигнал с требуемыми параметрами. Два монитора контролируют генерируемые и излучаемые радиомаяком VOR сигналы, принимая их с помощью одного или двух датчиков поля (контрольных антенн).

Основной частью монитора является процессор обработки контрольных сигналов (процессор сигналов монитора), который отвечает за то, чтобы фактические параметры излучаемых сигналов соответствовали требуемым. Он производит анализ контрольных сигналов от внутренних датчиков и контрольного приемного вибратора. Выбранный радиочастотный сигнал усиливается, нормируется по уровню, демодулируется, фильтруется и преобразуется в цифровую форму. Процессор монитора производит Фурье-анализ полученных цифровых значений и сравнивает их с опорными. Если различия этих значений превышают заданные границы, монитор производит переключение на резервный передатчик или выключает систему. Результаты анализа могут быть просмотрены непосредственно на месте или дистанционно с помощью ПК, содержащего соответствующую программу (например, ADRACS). Информация о состоянии аппаратуры отображается на индикаторной панели местного пульта управления. Мониторы обмениваются сигналами состояния.

Если в одном из мониторов возникает отказ, то второй без задержки принимает решения самостоятельно. В результате мониторы реагируют быстро и точно на все ситуации, даже, если в одном из них произошел отказ. Оба передатчика и оба монитора взаимно независимы. В зависимости от класса системы возможна работа с одним или двумя мониторами.

Интерфейс местных/дистанционных линий связи (блок LRCI) выполняет следующие функции:

- Устанавливает связи между отдельными функциональными узлами;

- Осуществляет управление аппаратурой;

- Реализует для оператора местную индикацию и местное управление аппаратурой;

- Обеспечивает дистанционное управление.

Все необходимые для работы данные или параметры могут быть введены в аппаратуру с пульта местного управления или дистанционно с помощью согласованного терминала (ПК или переносной ПК). Возможно также переключение на резервный комплект или выключение аппаратуры. В целях сохранности данных их ввод (ввод/изменение) возможен только при техническом обслуживании (в режиме обхода монитора). Доступ к системе защищен процедурой ввода пароля на нескольких уровнях. Рекомендуется использовать программу ADRACS (Система автоматической записи данных и автоматического управления).

Сетевой источник питания/блок заряда аккумуляторной батареи (BCPS) осуществляет питание всей системы в целом напряжением постоянного тока (номинальное значение 48 В). BCPS может подключаться к сети переменного тока с входным напряжением 115...230 В. Резервная аккумуляторная батарея, присоединенная параллельно BCPS, обеспечивает бесперебойность питания. Она может заряжаться от BCPS, вырабатывающего требуемое напряжение заряда.

BCPS имеет модульную конструкцию, в нем может использоваться до четырех отдельных силовых модулей, допускающих ток нагрузки до 11 А на каждый.

Вспомогательное оборудование:

К вспомогательному оборудованию относится:

- распределительный щиток управления питанием РММ;

- сетевой переключатель которого непосредственно включает питание обоих мониторов и интерфейса местных/дистанционных линий связи LRCI.

Структурная схема азимутального радиомаяка VOR-431 приведена в приложении 1.

Основные тактико-технические характеристики базируются на требованиях ICAO. В современных радиомаяках VOR используется более точный метод измерения азимута. Высокая точность и стабильность параметров радиомаяка дает возможность для повышения эффективности радионавигационного обеспечения полетов ВС. Внедрение новых технологий и новой елементной базы позволяет увеличить точность параметров радиомаяка и увеличить строк службы оборудования.

В данном раздели были выбраны основные тактико-технические характеристики, обоснована структурная схема азимутального радиомаяка. Описан принцип работы радиомаяка по структурной схеме. Структурная схема азимутального радиомаяка добавлена в приложении 1.

3. Обоснование структурной и функциональной схем радиомаяка VOR-431

3.1 Структурная схема радиомаяка VOR-431

Системой VOR излучается сигнал содержащий два различных вида модуляционных сигналов частоты 30 Гц. Один из них имеет постоянную фазу, не зависящую от азимута точки приема (сигнал с опорной фазой).

Если антенна движется по окружности с частотой 30 оборотов в секунду, то излучаемые сигналы в точке приема будут частотномодулированы частотой 30 Гц, а индекс модуляции будет определяться диаметром окружности. Сигналы НБЧ, содержащие компоненты АМ 30 Гц с опорной фазой, излучаются одиночной антенной, находящейся в центре окружности.

Радиомаяк VOR-431 является системой с двумя БЧ и полностью совместим с бортовыми приемниками сигналов VOR. В DVOR сигналы, сдвинутые по частоте на 9960 Гц относительно несущей (USB и LSB), излучаются одновременно двумя диаметрально противоположными излучателями, поочередно выбираемыми из 50 излучателей, размещенных по окружности. Частота переключения сигналов обеих БЧ (в одном излучателе) равна 30 Гц и переключение осуществляется в одном и том же направлении.

В приемнике сигналы 9960 Гц, образовавшиеся как разностная частота между несущей и обоими сигналами БЧ, складываются синфазно. Количество излучателей, равное 50, является оптимальным для получения необходимых параметров модуляции полного сигнала VOR на частоте 9960 Гц.

Модуляционные сигналы звуковой частоты формируются в цифровом виде в генераторе сигналов модуляции. Для генерации сигналов НБЧ (CSB) и сигналов верхней боковой частоты (USB) и нижней боковой частоты (LSB), поступающих в антенну через блок переключения антенн ASU, используются петли обратной связи. Несущая частота и сигналы БЧ формируется в синтезаторе, из которого они подаются на три модулятора. Один из модуляторов, к которому подключен усилитель мощности СА-100, вырабатывает выходной сигнал несущей с БЧ, смещенными на 30 Гц. - НБЧ (CSB), а два других - сигналы USB и LSB. Оба сигнала БЧ являются немодулированными сигналами.

Модуляторы усиливают РЧ-сигналы синтезатора. Управление амплитудой и огибающей осуществляется генератором сигналов модуляции и управляющими схемами. Контрольные сигналы, содержащие информацию о фактической амплитуде сигнала, вырабатываются путем ответвления части выходного сигнала с помощью ответвителя. В результате сравнения фактического сигнала с заданными значениями, хранящимися в памяти, микропроцессор вырабатывает управляющий сигнал, который по цепи обратной связи поступает на модулятор. Для получения в канале несущей требуемой мощности 100 Вт используется усилитель CA-100. Управление сигналом модуляции и его измерение в VOR реализуется в генераторе сигналов модуляции (MSG) и ответвителе контрольных сигналов CCP.

Модуляция функций совмещения сигналов (Blending-модуляция) боковых частот и управление переключением антенн осуществляется в блоке переключения антенн ASU. В этой стойке производится амплитудная обработка сформированных сигналов боковых частот с целью получения формы огибающей, необходимой для питания четных и нечетных излучателей.

Для второй боковой частоты обработка выполняется аналогично. Кроме того для управления фазой производится измерение фаз сигналов USB и LSB относительно несущей. Переключение сформированных (получивших blending-модуляцию) сигналов боковых частот между отдельными

излучателями производится с помощью субблоков переключения антенн ASM. Функция совмещения (blending-функция), с помощью которой осуществляется АМ частоты 9960 Гц, оптимизирована по критерию плавности изменения амплитуды и минимума паразитной модуляции.

Для большей наглядности в качестве функций совмещения в данном примере выбраны функции cos и sin, управляющие соответственно нечетными и четными антеннами. Переключение излучаемого сигнала на соседнюю антенну производится в момент, когда в данной антенне функция совмещения достигает минимума. Антенна, излучающая сигналы НБЧ, находится в центре окружности и имеет номер 51 (A51).

Модуляторы, осуществляющие модуляцию совмещения сигналов (blending-модуляцию) (MOD-SBB), работают по принципу управляемого ослабления проходящих сигналов. Они выполнены на pin-диодах и поддерживают постоянный КСВН на входе и на выходе, соответствующий импедансу 50 Ом. радиомаяк навигация модулятор

Субблок управления фазой и контроля PMC-D иcпользуется для получения информации об относительной фазе РЧ-сигналов. Ввиду необходимости произвести 25 переключений попарноизлучающих антенн боковых частот (за период частоты 30 Гц) тактовая частота переключателя

должна быть равна 750 Гц; она формируется платой управления переключением антенн ASC-D. Каждый модуль переключения антенн ASM-D получает команды управления от ASC-D, которые формируются счетчиками частоты в ASC-D и синхронизируются сигналом на частоте 30 Гц, поступающим из MSG активного передатчика, а также сигналами с частотой 30 Гц АМ несущей.

Сигналы модуляции совмещения (sin/cos) для модуляторов MOD-SBB формируются в цифровом виде в плате генератора совмещенных сигналов BSG. Значения функции совмещения хранятся в СППЗУ, адресация к которому для считывания осуществляется счетчиком частоты. С помощью управляющих сигналов, поступающих в ASU из процессора генератора сигналов модуляции MSG через плату интерфейса ASU (ASU - INT), при первоначальной настройке системы производится подстройка четырех различных сигналов совмещения, что обеспечивает необходимую амплитудную модуляцию частоты 9960 Гц в поле излучения антенной системы радиомаяка DVOR. Структурная схема радиомаяка VOR-431 приведена в приложении 2

3.2 Функциональная схема модулятора (MOD-110 и MOD-110P)

Модуляторы представляют собой управляемые (модулируемые) усилители радиочастотных сигналов с полосой пропускания 108...118 МГц. Они используются как модулятор/передатчик сигналов НБЧ или передатчик сигналов БЧ. В модуляторах возможно осуществление как амплитудной, так и фазовой модуляции. Отличие между модуляторами MOD-110P и MOD-110 заключается только в величине начальной выходной мощности. MOD-110P используется для формирования сигнала НБЧ (CSB), а MOD-110 для сигналов БЧ (SBA/SBB) при мощности до 30 Вт. В варианте радиомаяка с выходной остью больше 30 Вт модулятор MOD-110 используется вместо MOD-110P в качестве (входного каскада (раскачки) усилителя несущей СА-100С (для НБЧ).

В модуляторе НБЧ производится амплитудная модуляция несущей сигнала поднесущей 9960 Гц модулированным по частоте сигналом 30 Гц, кодом опознавания и речевыми сигналами, поступающими из MSG-C. Сигналы несущей частоты, поступающие в модуляторы БЧ (SBA и SBB), амплитудно-модулированы сигналами частоты 30 Гц, формируемыми в MSG-C и MSG-S с фазовым сдвигом 90° (в квадратуре). Фаза РЧ-сигнала меняется на обратную, когда огибающая обращается в результате чего происходит подавление несущей. В модуляторе НБЧ (CSB) управление амплитудой и фазой является аналоговым, т.к. на указанный модулятор поступают также сигналы опознавания и речевые сигналы. Управляющие сигналы для модуляторов БЧ (SBA и SBB) перед преобразованием в аналоговую форму предварительно обрабатываются в цифровом виде.

Сигнал синтезатора поступает на входной аттенюатор с затуханием 9 дБ и имеет уровень 10Вт. При этом он уменьшается до уровня, необходимого для работы фазового манипулятора Z2, по командам микропроцессора, проходящим через IC4, вносит фазовый сдвиг 0°/180°.

Этот фазы регулируется в небольших пределах потенциометром R151 с целью получения полного подавления несущей (регулировка в производственных условиях). Далее РЧ-сигнал подается на первый фазовращатель Z3, выполненный на варикапах V25 и V26, а затем на второй фазовращатель Z1 (варикапы V16, V17). Емкость этих диодов (варикапов) зависит от величины питающего напряжения (UPH), получаемого из IC2, IC300 и IC1, в которых и устанавливается фаза фазовращателей Z3 и Z1. Наличие фазовращателя Z3 делает возможной установку начального управляющего напряжения (примерно 5 В) для фазовращателя Z1 (как для модулятора так и для модулятора БЧ). IC2 получает различные сигналы от коммутационной схемы IC300 для входных цепей: в модуляторах CSB IC2 работает как усилитель сигналов управления фазой для функционального регулирования CSB сигналов.

Схема IC1, управляющая током, компенсирует фазовый сдвиг, и выдает постоянное напряжение на IC2, которое в свою очередь регулирует фазу сигнала CSB в зависимости от ее фактического значения. Входные сигналы, поступающие на IC1 и IC2, образуются при помощи фазовых детекторов в ответвителе контрольных сигналов ССР. В модуляторе БЧ IC2 используется как усилитель управляющего напряжения при установке фазы боковых частот. Фазы сигналов БЧ регулируются программно. Управляющее напряжение поступает из блока управления генератора сигналов модуляции MSG-C. Последовательно с фазовращателем Z1 включен предварительный усилитель радиочастотных сигналов IC9/Q10. Он усиливает сигнал на выходе фазовращающего модуля до +13 дБмВт.



Рис. 4 Функциональная схема модуляторов MOD-110 и MOD110P.

Входной каскад модулятора состоит из последовательно включенных усилителей Q11, Q12, Q13. На выходе каждого из них включен согласующий трансформатор. В усилителе Q11 входной сигнал усиливается на 10 дБ, модулируется в усилителе Q12 и вновь усиливается на 13 дБ в Q13. Модулирующий сигнал поступает на Q12 от усилителей IC6...8. При отсутствии сигналов усилитель сигналов модуляции при помощи схемы защиты прерывает процесс модуляции. Это предотвращает повреждения каскадов усилителя мощности РЧ-сигналов. Выходные цепи усилителя требуют подстройки во всем диапазоне частот 108...118 МГц.

На входе модуляторов включен ответвитель Z4 (с переходным ослаблением -20 дБ), который ответвляет часть выходной мощности на ответвитель контрольных сигналов ССР. Другая часть входной мощности детектируется (IC10) и используется как сигнал контроля BIT. Контроль температуры на теплоотводах модуляторов производится с помощью R325 в MSG-S.

3.3 Моделирование выходных сигналов радиомаяка FSD-45

Спектр сигнала радиомаяка VOR показан ниже. Он содержит составляющие со следующим частотами:

- 30 Гц, амплитудная модуляция;

- амплитудная модуляция 9960 Гц с частотной модуляцией 30 Гц (девиация ±480 Гц);

- амплитудная модуляция речевым сигналом и кодом опознавания;

- несущая.

Глубина модуляции каждой из частот может меняться в определенных пределах. Ниже даны номинальные значения глубин модуляции:

- 30 Гц, навигационный сигнал 30%

- 9960 Гц, сигнал вспомогательной поднесущей 30%

- речевой сигнал 30%

- код опознавания 10%

Рис. 5 Скрещенные вибраторы и сигнал боковых частот.

Рис. 7 Амплитудно-модулированый сигналами 30Гц и 9960 Гц сигнал VOR.



Рис. 8. Наложение сигналов в пространстве.

В данном раздели была рассмотрена: структурная схема оборудования радиомаяка (приложение 1); структурная схема радиомаяка (приложение 2); функциональная схема модуляторов MOD-110 и MOD110P, а также его назначение, состав и принцип работы основных элементов. Смоделированы сигналы на выходе радиомаяка VOR.

4. Расчет надежности усилителя промежуточной частоты

4.1 Построение диагностической модели и разработка программы диагностики

Рис. 10. Функциональная схема MOD-110.

Рис. 11. Структурная схема диагностической модели.

Состав диагностической модели:

Е1 - фазовый манипулятор;

Е2 - фазовращатель;

Е3 - предварительный усилитель;

Е4 - управляемый усилитель;

Е5 - схема управления манипулятором фазы;

Е6 - схема динамическим управлением фазой;

Е7 - схема управления усилением.

Х1 - Х7 - состояние всех выходных сигналов элементов диагностической модели

Построим таблицу состояний диагностической модели:

Используя таблицу состояний ОПР для построения первой программы диагностики на основе использования информационного критерия. Функцию преобладания используемую на каждом последовательном шаге возьмём:

где и - количество нулей и единиц в i-й строке таблицы.

Первой выбираем строку таблицы с минимальным количеством нулей и единиц.

Рис. 12. Схема анализа матрицы состояний объекта диагностики для первой программы диагностики.

Представим полученные результаты в виде графа состояний программы диагностики:

Рис. 13. Граф первой программы диагностики и ремонта при отказе 7 элемента диагностической модели.

Проанализируем и составим программу диагностики согласно второго критерия (функции преобладания):

Рис. 14. Схема анализа матрицы состояний объекта диагностики для второй программы диагностики.

Произведем расчет интенсивность отказов для каждого элемента диагностической модели:

Таблиця 1 - Результаты анализа принципиальных схем ОПР.

№ групи РК	Наименование группы РК	Среднее значение интенсивности отказов 10-6 (1/год)	Распределение количества РК по группам для элементов ДМ/ОПР
			№ элемента ДМ
			1	2	3	4	5	6	7
1	Транзистори	5	2	-	-	-	4	2	-
2	Интегральные схеми	0,5	2	1	-	-	1	1	1
3	Полупроводни-ковые диоды	2	1	2	-	-	2	1	-
4	Резистори	0,3	7	9	7	2	5	3	4
5	Конденсаторы	2	5	4	7	4	6	5	7

Рассчитаем вероятность отказа элемента диагностической модели считая, что в оборудовании может отказать только один элемент и отказы элементов независимы между собой:

Таблица 2 _ Результаты расчетов интенсивности отказов и вероятность отказов для элементов ДМ ОПР.

Интенсивность отказов і-го элемента ДМ10-6 (1/час)
	25.1	15.2	16.1	8.6	38	23.4	15.7
Вероятность отказа і-го элемента ДМ
	0.177	0.107	0.113	0.061	0.267	0.165	0.11

Из расчетов видно, что первая программа диагностики и ремонта более эффективна по сравнению со второй с точки зрения большей величины математического ожидания вероятности правильного обнаружения отказавшего элемента ОПР, что отказал.

Произведем расчет условных математических ожиданий суммарного времени выполнения НТО1ч НТО6 при восстановлении работоспособности ОПР, а также условные вероятности выполнения НТО1ч НТО6, если отказал элемент 1 и выполняется первая диагностическая программа.

Условно считаем, что средняя длительность контроля параметров Хі tK=6 y.е.; средняя длительность замены і-го элемента ДМ ОПР tЗЕ=14 y.е.; средняя длительность контроля работоспособности изделия после замены і-го элемента ДМ tKП=16 y.е.

;

;

;

;

;

;

;

;

;

.

Произведем расчет условных математических ожиданий суммарного времени выполнения НТО1ч НТО7 при восстановлении работоспособности ОПР, а также условные вероятности выполнения НТО1ч НТО7, если отказал элемент 7 и выполняется вторая диагностическая программа.

;

;

;

;

;

;



.

4.2 Сравнительный анализ эффективности разработанных программ диагностики

Рассчитаем условные средневесовые показатели эффективности для первой программы:

Рассчитаем условные средневесовые показатели эффективности для второй программы:

где - условное математическое ожидание значения временных затрат, которые соответствуют ситуации, корда в ОПР неработоспособный j-й элемент; М - количество НТО, которые реализуются во время текущего ремонта ОПР в следствии отказа j-го элемента ОПР. Количество НТО равно количеству элементов в ОПР; _ условное математическое ожидание значения суммарного времени выполнения j-го НТО при отказе j-го элемента ОПР; _ условная вероятность выполнения і-го НТО в следствии отказа j-го элемента ОПР.

Для определения значения показателя эффективности программы диагностики проведем еще одно усреднение:

;

;

,

Для первой программы:

;

Для второй программы:

где N - общее число элементов ОПР; _ вероятность отказа j-го элемента в ОПР.

Таким образом, первая программа диагностики является более эффективная так как дает большую вероятность правильного обнаружения (меньшее значения допуска ошибок) отказавшей функциональной части блока делителя частоты.

Для формализации процесса диагностики необходимо разработать модель радиомаяка VOR. При контроле работоспособности маяка VOR, когда маяк представлялся в виде единого целого, модель VOR при диагностике предполагает разбиение на отдельные элементы, функционально связанные друг с другом. Функциональная модель может быть построена на основе структурной схемы, однако она может отличаться от последней тем, что при построении функциональной модели неисправным считается такой функциональный элемент, в котором при номинальных значениях входных сигналов значение выходного сигнала отличаются от номинальных, т. е. элемент считается неисправным, если при номинальных значениях входных сигналов на выходе элемента появляется сигнал, выходящий за пределы допуска.

Построение программы проверки работоспособности предполагает определение минимальной к достаточной совокупности проверок выходов диагностируемой системы. Выбор проверок выходов осуществляется при анализе матрицы состояний. Реализация программ позволяет оптимальным образом найти и восстановить отказавший элемент, что приводит к повышению эффективности процессов ТО и ремонта.

Заключение

Азимутальная система VOR является международной (стандартной) системой, позволяющей нескольким ВС одновременно измерять азимут до наземного радиомаяка VOR. В большинстве стран мира система VOR используется в качестве радиосредства ближней навигации для обеспечения полета ВС как на маршруте, так и в аэродромной зоне при выполнении конечного этапа захода на посадку и при посадке. Обычно система VOR устанавливается совместно с такими системами, как DME, ILS, MLS.

В современном радиомаяках принципиальная схема формирования сигнала построена на современной микросхемной базе. Схема формирования сигналов НБЧ отличается от схемы формирования сигналов БЧ наличием контура аналогового управления в петле обратной связи. Радиосигналы, излучаемые системой VOR, характеризуются в точке приема наличием двух различных составляющих на частоте модуляции 30 Гц.

Процессор формирует короткий импульсный сигнал с частотой 30 Гц для подачи его на синхронизирующий вход такого же формирователя во втором комплекте маяка. Наличие синхронизации позволяет иметь синхронные сигналы в обоих комплектах маяка.

Список литературы

1. Зуев А.В., Мелкумян В.Г., Семенов А.А., Соломенцев О.В. Радиолокационное и радионавигационное оборудования аеропортов: Научное пособие. - К.: НАУ, 2006. - 218с.

2. Макаров К.В. и др. Радионавигационные системы аэропортов: Учебник для вузов гражданской Авиации. К. В. Макаров Л. Я. Ильницкий,; Под ред. К. В. Макаров.- М.: Машиностроение , 1988.-344 с.: ил

3. Беляевский Л.С., Новиков В. С., Олянюк П. В. Основы радионавигации: Учеб. для вузов.-2-е изд., перераб. и доп. Под ред. Л. С. Беляевского - М. :Транспорт ,1992.320с

4. Мелкумян В.Г., Семенов А.А. Радіонавігацій системи аеропортів .: Навчальний посібник .-К..КМУЦА, 1998.-108с.

5. Мелкумян В.Г., Семенов А.А., Зуев О.В. Радіонавігацій системи аеропортів . Кутомірні та далекомірні системи : Навчальний посібник .-К..КМУЦА,2000.-196с.

6. К.В Макаров, Л.Я. Ильнцкий. Радионавигационные системы аэропортов, Москва 1988 г. с 342

7. VOR-431 Всенаправленый радиомаяк ОВЧ-диапазона, Руководство по эксплуатации, Часть 1, Описание оборудования, Часть 2, Эксплуатация и обслуживание.

8. О. В. Зуєв, В. Г. Мелкумян, О. В. Соломенцев. «Радіонавігаційне обладнання аеропортів»: Навч. посібник. - К.:НАУ, 2006. - 218 с.

Перечень условных обозначений

РСБН - радиотехнические системы ближней навигации,

ПРМ - приемник,

ДШД - дешифратор дальности,

ШД - шифратор дальности,

ПРД-Д - передатчик дальности,

БКД - блок контроля дальности,

КВП - контрольно-выносной пункт,

СЗД - самолетный запросчик дальности,

СФЗИ - схема формирования запросных импульсов (ЗИ),

СИД - схема измерения дальности,

СФОИ - схема формирования ответных импульсов (ОИ),

СПАД - самолетный приемник азимута и дальности.

VOR - азимутальная система метрового диапазона,

DME - дальномерная система дециметрового диапазона,

IIIOC - шифратор опорных сигналов,

ПРДА - передатчик азимутальный,

СПАД - самолетный приемник азимута и дальности,

ФАИ - формирователь азимутальных импульсов,

ДШ - дешифратор,

БИА - блок измерения азимута,

БКА - блок контроля азимута,

БУА - блок установки азимута,

КВП - контрольно выносной пункт,

ЭМП - электро-магнитный привод,

ВС - воздушное судно,

РНТ - радионавигационная точка,

ПАР - приводная автоматическая радиостанция,

АРП - автоматические радиопеленгаторы,

КУН - автомобильный прицеп,

ОИ - ответный импульс (опорный импульс),

ИКО - индикатор кругового обзора,

ОД - ответ дальности,

ДН - диаграма направленности,

АИ - азимутальный импульс,

ОС - опорный сигнал,

ЧМ - частотная модуляция,

АМ - амплитудная модуляция,

ДНА - диаграма направленности антенны,

СВЧ - сверхвысокие чистоты,

АФС - антеннофидерная система,

БЧ - боковые частоты,

НБЧ - нижние боковые частоты,

ЦАП - цифро-аналоговый преобразователь,

РЧ - радиочастотный,

Размещено на Allbest.ru