Исследование системы автоматического управления
Линейная непрерывная или импульсная системы автоматического управления. Диаграмма Боде исследуемой дискретной системы с запасами устойчивости. Нелинейная непрерывная система. Характеристика идеального реле. Определение устойчивости периодического режима.
| Рубрика | Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника |
| Вид | курсовая работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 11.02.2016 |
| Размер файла | 914,3 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Белорусский государственный университет
информатики и радиоэлектроники
Факультет информационных технологий и управления
Кафедра систем управления
Курсовой проект по курсу:
"Теория автоматического управления"
Исследование непрерывной системы автоматического управления
Минск
2014
Содержание
1. Исследование линейной непрерывной системы автоматического управления
2. Исследование линейной импульсной системы автоматического управления
3. Исследование нелинейной непрерывной системы автоматического управления
Литература
1. Исследование линейной непрерывной системы автоматического управления
Исходные данные:
Структура исследуемой замкнутой линейной непрерывной САУ представлена на рис. 1.1, где v(t)- управляющее воздействие, f(t)-возмущающее воздействие, e(t)- сигнал ошибки, y(t)- выходной сигнал. Значения параметров Т1, Т2, Т3заданы в табл. 1. Размерность Т1, Т2 , Т3в секундах, общий коэффициент передачиК = К1К2К3имеет размерность 1/с, в табл. 1 заданы также желаемые показатели качества системы: максимальная ошибка по скорости есекпри скачке по скорости v(t) = vxtи f= 0, время переходного процесса fп.п. в секундах, и перерегулирование у в процентах.
Исходные данные приведены в табл. 1
Таблица 1
|
Номер варианта |
v(t) |
eck |
tnn |
у |
Т1Ч10-1 |
Т2Ч10-1 |
Т3 |
|
|
22 |
1,6 |
0,06 |
2,5 |
25 |
0,33 |
3,5 |
4,3 |
Рис. 1.1
1. Требуемые передаточные функции находят с использованием правил структурных преобразований. Коротко сформулируем основные правила. Передаточные функции последовательно соединенных звеньев перемножаются. Передаточные функции параллельно соединенных звеньев складываются. Передаточная функция системы с обратной связью - это передаточная функция замкнутой системы, которая определяется по формуле:
(1.1)
Например, для системы, представленной на рис. 1.2 можно записать следующие передаточные функции Woc(s) = 1 :
Передаточная функция разомкнутой системы W(s) = Y(s)/U(s) при f = 0, e = u(т.е. разомкнута главная обратная связь) определится выражением:
;(1.2)
где обозначено
К = К1К2К3
а0=Т1Т2Т3= 0.0497,
а1 = Т1Т2 + Т2Т3 +Т1Т3 =1.6584,
а2=Т1+Т2+Т3= 4.683,
а3=1.
Главная передаточная функция или передаточная функция замкнутой системы при f= 0:
; (1.3)
Передаточная функция по ошибке при f = 0, которая позволяет выразить ошибку e(t) в системе при известном входном воздействии:
; (1.4)
Передаточная функция по возмущению прии = 0 позволяет выразить влияние возмущения на выходной сигнал:
; (1.5)
2. Передаточная функция разомкнутой исходной системы имеет вид
W(s) = K/sL(s),
Где
L(s) = (T1s+1)(T2s+1)(T3s+1).
Характеристическое уравнение замкнутой системы будет
D(s) = K+L(s) s = b0s4 +b}s3 +b2s2 +b3s + b4=0,
где при заданных из таблицы исходных данных числовых значениях Т1 и Т3 коэффициенты bi- будут зависеть от параметровКи Т2. Применение критерия Гурвица к характеристическому уравнению четвертого порядка дает следующие условия устойчивости: b3 (b1b2-b0b3)-b4b12> 0, bi>0, i = 0,...,4. Приравнивая в написанных соотношениях правые части нулю, найдем зависимостьКот Т2и построим в плоскостиКи Т2границы устойчивости, ограничивающие некоторую область устойчивости. При заданном параметре Т2находим граничное значение КГРкоэффициента передачи К.
D(s) = К + L(s) s = s(a0s3 + a1s2+ a2s + а3) + К = b0s4 + b1s3 + b2s2 + b3s + b4
где обозначено
К. = K1K2K3,
b0 = T1T2T3 = 0.1419T2 = с0Т2,
b1 = T1T2 + Т2Т3 + Т1Т3 = 4.333Т2 + 0.1419 = с1Т2 + с0,
b2 =Т1 +Т2 +Т3 =4.333+ Т2 = с1 +Т2,
b3=1,
b4=k
Зависимость К(Т2) приведена на рис. 1.3
х=[0:0.0001:3]
plot(x,(0.6149+18.7749*x+4.333*x.*x)./((0.1419+4.333*x).^2))
Рис. 1.3
При заданном параметре T2 находим граничное значение Кгр коэффициента передачи К.
Кгр=К(Т2=0.11)= 2.8057
3. Полагая
К = 0.7КГР, записываем аналитическое выражение для
ф() = axgW(j), L() = 20lg|W(j)| изW(s) при s= j.
К=0.7Кгр= 1.964
Передаточную функцию разомкнутой системы можно записать в виде
(1.7)
Где
Тогда строим графики логарифмических характеристик разомкнутой системы, с помощью MATLAB (оператор bodeили margin) Рис. 1.4 а. Предварительно с помощью функции paz=tf([K],[a0 ala2 аЗ 0]) найдем:
paz =
1.964
---------------------------------------
0.04966 s^4 + 1.658 s^3 + 4.683 s^2 + s
Continuous-time transfer function.
Рис. 1.4а
Строим график АФЧХ с помощью MATLAB (оператор nyquist) рис. 1.4 б для разомкнутой системы.
Рис. 1.4б
Запасы устойчивости по модулю и фазе определяются по логарифмическим характеристикам (см. рис. 1.4 а): на частоте среза щс определяется запас по фазе -- Д ц, а запас по амплитуде ДL - на частоте при которой ц (щ) = -р. Таким образом, ДL? 3.1дБ, Д ц ? 7.41°, что является недостаточным.
4. Величина ошибки по скорости определяется как eск=V1 /K. Для ориентировочной оценки tnn и а следует построить переходной процесс h(t) (оператор step в MATLAB) при v(t) = l[t] и по нему определить tnn и а.
Для получения уравнений состояний в нормальной форме используем дифференциальное уравнение замкнутой системы
D(s)y(t) = Kv(t). Если D(s) = b0s4 + b1s3 + b2s2 + b3s + b4 = 0, то уравнение состояния имеет вид:
(1.8)
Для описания динамических систем в пространстве состояний в Matlabприменяются модели подкласса ss, которые основаны на линейных дифференциальных или разностных уравнениях.
Модель непрерывной системы в подклассе ss имеет вид:
dx/dt = Ах + Bv;
y = Cx + Dv,
где: х - вектор состояния; u- вектор входа; у - вектор выхода.
Для формирования моделей в подклассе ss предназначена функция ss
sys =ss(A, В, С, D).
В результате под именем sys получаем ss-объект с числовыми характеристиками в виде четверки матриц {А, В, С, D}, которые должны иметь согласованные размеры. Матрицу D в данном случае полагаем равной 0.
Для построения переходного процесса h(t) воспользуемся оператором stepв MATLAB.
еализация функций имеет вид:
sys=ss([0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1;-b4/b0 -b3/b0 -b2/b0 -b1/b0],[0 0 0 k/b0]',eye(4),zeros(4,1));
step(sys)
sys =
a =
x1 x2 x3 x4
x1 0 1 0 0
x2 0 0 1 0
x3 0 0 0 1
x4 -39.54 -20.13 -94.29 -33.39
b =
u1
x1 0
x2 0
x3 0
x4 39.54
c =
x1 x2 x3 x4
y1 1 0 0 0
y2 0 1 0 0
y3 0 0 1 0
y4 0 0 0 1
d =
u1
y1 0
y2 0
y3 0
y4 0
Continuous-timestate-spacemodel.
В результате получим графики представленные на рис. 1.5. Нас будет интересовать Out(l).
Величина ошибки по скорости определяется как eск=V1 /K= 1.6/1.964= 0.8147>eск зад = 0.06
Для ориентировочной оценки tnn и у следует построить переходной процесс h(t) (оператор step в MATLAB) при v(t)=1[t] и по нему определить tnn и у. Эти величины из графика Out(l) определяются следующим образом:
(4.2)
Время переходного процесса определяется с учетом следующих соотношений: еуст=v(t)/(l+K), где v(t) = l[t], а К=1.964 - общий коэффициент передачи разомкнутой системы. Тогда еуст=1/(1+1.964)= 0.3374 и следовательно tnn из графика Out(l) tn.n.?100c>tnnзад= 2.5c.
Рис. 1.5
Таким образом, исходная система не удовлетворяет заданным показателям качества, ее следует скорректировать.
5. Если исходная система не удовлетворяет заданным показателям качества, ее следует скорректировать. В случае применения частотных методов синтеза коррекции строится желаемая ЛAЧXLж(щ). В низкочастотной части желаемой ЛАЧХ при сохранении порядка астатизма (наличие интегратора 1/s в системе)
Требуемый коэффициент усиления выбирается из соотношения Kх?v1/eск = 1.6 / 0.06 = 26.7 На частоте среза желательно иметь наклон ЛАЧХ -20 дБ/дек с протяженностью этого участка не менее одной декады. Далее среднечастотная часть ЛАЧХ сопрягается с низкочастотной отрезком прямой с наклоном -40(если необходимо -60) дБ/дек, а высокочастотная часть желаемой исходной ЛАЧХ по возможности должны совпадать.
Учет требований качества переходного процесса: tnn и у, запасов устойчивости учитываются при формировании среднечастотной области Lж(щ). Здесь можно воспользоваться графиком (рис. 1.6).
Рис. 1.6
По графику рис. 1.6 для заданных значений и tnnнаходят щn, и затем из соотношения щc= (0.6 ч 0.9) щnчастоту среза щc. В нашем случае: (как показано на рис.1.6,а) для =25%, tp?, откуда для tp, значение щn=и щc=7.533
Сопряжение среднечастотного участка с низкочастотным и высокочастотным (рис. 1.7) должно быть таким, чтобы была проще коррекция и чтобы изломы, по возможности, были не более чем на 20 (протяженность участка около декады). Тогда, выберем L2=20дб на частоте щ2=(0.1-0.5)щс =0.4?щс=3.348<щс=7.533 и L3=-20 дб на частоте щ3=33.5 >щс=7.533. А
щ1=.
Введем обозначения:
Корректирующему звену соответствует функция :
(1.9)
Где,
Общая передаточная функция разомкнутой системы с корректирующим звеном последовательного типа имеет вид
: (1.10)
где
(1.11)
Далее воспользуемся функцией zpk(z, р, Кd), где z и р - векторы из нулей и полюсов, aKd - обобщенный коэффициент передачи, sys - любое имя присваиваемое модели.
Тогда запись в системе Matlab примет вид:
sys1=zpk([-1/T2k -1/T3k],[0 -1/T1 -1/T2 -1/T3 -1/T1k -1/T4k],Kd)
Результат представления sysl представлен ниже.
sys1 =
477.7184 (s+3.348) (s+2.857)
--------------------------------------------------
s (s+30.3) (s+33.5) (s+2.857) (s+2.415) (s+0.2326)
Continuous-time zero/pole/gain model.
.Диаграммы Боде (margin(sysl)) представлены на рис. 1.8. На диаграмме также обозначены запасы устойчивости, которые являются приемлемыми.
Рис.1.8
Для нахождения переходных характеристик замкнутой системы с корректирующим звеном предварительно сформируем модель в пространстве состояний.
Передаточная функция замкнутой системы имеет вид:
(1.12)
Для нахождения Ф(s) воспользуемся следующей последовательностью команд sysl=zpk([-l/T2k -1/T3k],[0 -1/Т1 -1/T2 -1/T3 -1/T1k -l/T4k],Kd) Zam_ck=inv(l+sysl)*sysl - находится передаточная функция замкнутой системы. (Не оптимальная форма т.к. при такой последовательности команд не производится упрощение за счет сокращения одинаковых элементов числителя и знаменателя.В тоже время на результат дальнейшего расчета это не влияет)
Zam_ck =
477.7184 s (s+30.3) (s+33.5) (s+3.348) (s+2.857)^2 (s+2.415) (s+0.2326)
--------------------------------------------------------------------------------------------
s (s+33.36) (s+33.5) (s+30.47) (s+30.3) (s+2.857)^2 (s+2.498) (s+2.415) (s+0.2326) (s^2 + 0.1209s + 0.6299)
Continuous-time zero/pole/gain model.
Переходная характеристика (рис. 1.9 ) находится с помощью функций: sys3=ss(Zam_ck); step(sys3). Из рассмотрения рис. 1.9 видно, что параметры по заданию выполняются.
Рис. 1.9
Для устранения неоптимальности записи в Zam_ck=inv(l+sysl)*sysl можно в диалоговом режиме произвести новую запись zpk(.) - сокращая одинаковые элементы числителя и знаменателя в Zam_ck.
2. Исследование линейной импульсной системы автоматического управления
Исходные данные:
Таблица 2
|
Номер варианта |
г |
Т |
T1 |
ф1 |
|
|
22 |
1 |
0,9 |
0,9 |
0 |
Анализируется одноконтурная замкнутая импульсная САУ, составляющая из непрерывной части
(НЧ) и импульсного элемента (ИЭ), формирующего прямоугольные импульсы длительностью
ф=гТ,
где
Т -период дискретизации,0?г?1.
Исходные данные для расчетов приведены в табл. 2.
Для всех вариантов заданий передаточная функция непрерывной части имеет вид
. (1.1)
Импульсный элемент представляется в виде идеального ключа и формирующего устройства с передаточной функцией
(1.2)
Структурная схема системы представлена на рис. 2.1. В табл. 2 Т, Т1, ф1-постоянные времени имеют размерность секунды, К0 - коэффициент передачи
НЧ имеет размерность сек-1и выбирается далее.
Рис 2.1 Структурная схема линейной импульсной системы
1. Для нахождения передаточной функции разомкнутой импульсной САУ W(z), представим в виде суммы двух слагаемых:
(1.3)
Где
, .
Таблица 2.1
|
|
Воспользуемся табл. 2.1, тогда:
, . (1.4)
Таким образом:
. (1.5)
Теперь воспользуемся формулой:
. (1.6)
Найдем:
. (1.7)
По таблицам Z-преобразования [6] находим:
, (1.8)
. (1.9)
Таким образом, имеем
, (1.10)
откуда находим при и при
и подставляем их в [5, (1.18)]. После преобразований приходим к выражению [5, (1.19)]. Как и следовало ожидать, оба способа дали одинаковую передаточную функцию, которую можно записать и так
, (1.11)
Где
, , K = K0(ф1s + 1), б= 1/T1.,, , , а
коэффициенты и определены выше.
Передаточные функции замкнутой системы легко находятся по выражениям
(1.12-1.13)
(1.14)
Где
(1.15)
(1.16)
2. Устойчивость системы определяется корнями характеристического уравнения замкнутой системы , которое для нашего случая будет иметь вид:
a0z2+(a1+ c0)z +a2 +c1= z2+b1z + b2=0.
В соответствии cалгебраическим критерием [6, с. 432] замкнутая система будет устойчива при выполнении неравенств:
В неравенстве при известных значениях г, Т, ф1, Т1входит величина К0. Таким образом, можно выделить отрезок значений К0''<К0<К0'при которых система будет устойчива и далее принять К0= 0,5К'0. Условия устойчивости будут:
(1.17)
(1.18)
(1.19)
После преобразований и возврата к старым переменным получим:
Вычислим эти значения. Получим 0<К0<. Таким образом, принимаем К0=0.5K'0=0.3506.
3. Для построения частотных и логарифмических частотных характеристик в выражении W* (z) делаем замену переменной
В результате этого получим частотную характеристику Ww*(jщ*) и далее логарифмическую амплитудно-частотную характеристику
L*(щ*) = 20lg |W*(jщ*)|
и фазочастотнуюхарактеристикуц*(щ*)=argWw*(jщ*), графики, которых строятся в логарифмическом масштабе.
Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид:
(1.21)
тогда можно воспользоваться следующей последовательностью команд Matlab:
Ts=T*г
>>sys=tf([c0 c1],[a0 a1 a2],Ts)
sys =
0.9318 z + 0.6616
-----------------------------
0.04966 z^2 - 1.369 z + 0.369
Sample time: 0.9 seconds
Discrete-time transfer function.
>>sys_tr=d2c(sys,'tustin') (опция 'tustinпредназначенадляпреобразования (1.20))
sys_tr =
-0.1511 s^2 - 1.645 s + 4.401
-----------------------------
s^2 - 0.7939 s - 2.625
Continuous-time transfer function.
Получаем выражение:
(1.22)
где параметры g и f видны из вышеприведенного выражения.
Рис.2.2
4. Рассматриваемая система для всех вариантов является астатической с астатизмом первого порядка и имеет следующую передаточную функцию
(1.23)
где = (c0z+ c1)/(z-d).
В силу астатизма первого порядка в такой системе статическая ошибка всегда равна нулю, а скоростная есквычисляется по формуле eCK=1/.
Тогда:
(1.24)
и следовательно, еск= 0.396.
Вычислим коэффициенты ошибок. Величина С0 =0, а коэффиц3иент ошибки С1, находится по следующей формуле
(1.25)
где(z) - передаточная функция системы по ошибке. Она ровна:
>>sys_e=1/(1+sys_tr)
sys_e =
s^2 - 0.7939 s - 2.625
----------------------------
0.8489 s^2 - 2.439 s + 1.776
Continuous-timetransferfunction.
Посчитали производную в MathCad и подставив s=1, получили С1= 0.396. импульсный боде дискретный устойчивость
5. При входном воздействии вида v(k) = l[k] переходный процесс в замкнутой системе можно вычислить с помощью моделирования импульсной системы в Matlab. Для этого необходимо задать передаточную функцию непрерывной части системы в tf- или zpk-форме, преобразовать ее в дискретную с помощью оператора c2dпри заданном времени дискретизации Г, а затем построить переходной процесс системы оператором step.Так же можно построить и логарифмические частотные характеристики импульсной системы - bode.Если задана передаточная функция замкнутой системы в виде
и период дискретизации гT, то получим рис.2.4.
w0 =
0.9 s^2 + s
-------------------
0.9 s^2 + s + 2.806
Continuous-time transfer function.
w1 =
z^2 - 0.8372 z - 0.1628
------------------------
z^2 - 0.07571 z + 0.3679
Sample time: 0.9 seconds
Discrete-timetransferfunction.
На рис.2.5 представлена диаграмма Боде исследуемой дискретно системы, с отмеченными на ней запасами устойчивости по амплитуде и фазе.
Рис. 2.4
Рис.2.5
3. Исследование нелинейной непрерывной системы автоматического управления
Задание:
Используя метод гармонической линеаризации нелинейного элемента, определить на основе частотного способа возможность возникновения автоколебаний в замкнутой системе, их устойчивость, амплитуду и частоту.
Исходные данные:
Структура нелинейной САУ представлена на рис. 3.1, где НЭ-- нелинейный элемент, W(s) - передаточная функция непрерывной линейной части системы.
Рис 3.1
1. Передаточная функция W0(s) берется из пункта 1, как передаточная функция скорректированной системы с соответствующими числовыми коэффициентами. Нелинейный элемент НЭ имеет нелинейную характеристику u=f(e) которая для всех заданий является характеристикой идеального реле:
(1.1)
где с=3.
Приближенная передаточная функция нелинейного элемента для случая идеальное реле имеет вид:
(1.2)
где
a - амплитуда искомого периодического режима, а>0.
2. На комплексной плоскости строим характеристику:
(1.3)
Это прямая, совпадающая с отрицательным отрезком действительной оси, вдоль которой идет оцифровка по амплитуде а0= 0, a1,a2, …. В том же масштабе на комплексной плоскости строится АФЧХ разомкнутой системы W0(jw) при изменении частоты от 0 до + inf.
Передаточная функция скорректированной системы:
На рис.3.2 (выделен интересующий фрагмент) пунктиром отмечена АФЧХ
рис.3.2
Точка пересечения кривых (-0.117, 0j).
В точке пересечения АФЧХ W0(jw) и прямой по графику W(jw) нашли частоту искомого периодического (гармонического) режима щ=щ*, а на прямой в точке пересечения его амплитуда
а = а*.
Тогда в системе существуют периодические колебания:
(1.4)
Приравнивая Im(W0(jщ)) = 0 находим w =3.09 (функция fsolve). При найденном значении частоты получим
Re(W0(jщ))= -0.117. Из условия
(1.5)
находима=0.298.
Для определения устойчивости периодического режима можно воспользоваться следующим правилом: если при увеличении амплитуды а вдоль кривой пересечение АФЧХ W0(jw) происходит "изнутри наружу", то такой периодический режим будет устойчивым, т.е. в системе существуют автоколебания с частотой w* и амплитудой а*.
Таким образом, периодический режим будет устойчивым.
Литература
1. Теория автоматического управления. Конспект лекций: В 2ч. Ч.1: Линейные непрерывные системы: учеб.-метод. пособие / В.П. Кузнецов, С.В Лукьянец,
М.А. Крупская. - Мн.: БГУИР, 2007. - 132 с.
2. Кузнецов, В.П. Линейные непрерывные системы: Тексты лекций по курсу: Теория автоматического управления.-Мн.: БГУИР, 1995.-180 с.
3. Электронный учебно-методический комплекс: Теория автоматического управления. Ч.1: Линейные непрерывные системы./ В.П. Кузнецов, С.В. Лукьянец, М.А. Крупская - Мн.: БГУИР, 2006.
4. Электронный учебно-методический комплекс: Теория автоматического управления 4.2.: Дискретные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы
/С. В. Лукьянец, А. Т. Доманов, В.П. Кузнецов, М. А. Крупская/ - Мн.: БГУИР, 2007.
5. Кузнецов, В.П. Линейные импульсные системы: Математическое описание: Тексты лекций по курсу „Теория автоматического управления". - Мн.: БГУИР, 1996.-70 с.
6. Бесекерский, В.А. Теория автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. - СПб: Профессия, 2004.
6а. Кузин Л.Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления. -М.: ГНТИ Машиностроительной литературы. 1969.
7. Теория автоматического управления. Ч.1./ под ред. А.А. Воронова. -- М.: Высш. шк., 1986.
8. Теория автоматического управления. Ч.2. / Под ред. А.А. Воронова. -- М.: Высш. шк., 1986.
9. Теория автоматического управления: учеб. Пособие для вузов / А.С. Востриков, Г.А. Французова. - М.: Высш. шк., 2004.
10. Иванов, В.А., Ющенко, А.С. Теория дискретных систем автоматического управления. - М.: Физматгиз, 1983.
11. Медведев, В. С, Потемкин, В. Г. Control System Toolbox. Matlab 5 для студентов. -М.: Диалог-МИФИ, 1999.
12. Автоматизированный расчёт систем управления. Методическое пособие к лабораторным работам для студентов специальностей 53 01 03 "Автоматическое управление в технических системах" и 53 01 07 "Информационные технологии и управление в технических системах" всех форм обучения/М.А.Антипова, М.К.Хаджинов. - Мн.: БГУИР, 2003.-38с
13. Лазарев Ю. Ф., Matlab 5.X . -Киев.: Ирина, BHV, 2000. - 382с.
14. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами в системе MatLab. - СПб.: Наука, 2000. - 475с
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Исследование линейной непрерывной САУ с помощью критерия Найквиста. Синтезация корректирующего устройства для обеспечения устойчивости системы. Синтезирование дискретной системы, где в качестве импульсного элемента взят екстраполятор нулевого порядка.
курсовая работа [796,6 K], добавлен 28.09.2011Передаточная функция разомкнутой системы. Анализ устойчивости системы автоматического управления. Амплитудно-фазовая частотная характеристика системы. Критерий устойчивости Гурвица. Анализ переходного процесса при подаче ступенчатого воздействия.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 18.10.2012Анализ устойчивости системы автоматического управления (САУ) по критерию Найквиста. Исследование устойчивости САУ по амплитудно-фазочастотной характеристике АФЧХ и по логарифмическим характеристикам. Инструменты управления приборной следящей системы.
курсовая работа [1020,7 K], добавлен 11.11.2009Непрерывная система регулирования, состоящая из объекта регулирования, автоматического регулятора и нелинейной системы, включающей нелинейное звено. Возможность возникновения автоколебаний. Моделирование нелинейной системы автоматического регулирования.
курсовая работа [825,9 K], добавлен 13.11.2009Анализ устойчивости системы автоматического управления с применением алгебраического и частного критериев устойчивости. Составление передаточной функции разомкнутой и замкнутой САУ. Оценка ее точности в вынужденном режиме, качество переходного процесса.
курсовая работа [5,7 M], добавлен 02.06.2013Работа регулятора линейного типа, автоматического регулятора, исполнительного механизма, усилителя мощности, нормирующего преобразователя. Составление алгоритмической структурной схемы системы автоматического управления. Критерий устойчивости Гурвица.
контрольная работа [262,6 K], добавлен 14.10.2012Анализ устойчивости замкнутой системы по корням характеристического уравнения, алгебраическому и частотному критерию. Построение области устойчивости в плоскости параметра Кр. Методы коррекции исследуемой системы. Построение и анализ ЛЧХ системы.
курсовая работа [516,1 K], добавлен 05.03.2010Определение передаточных функций звеньев системы автоматического регулирования (САР). Оценка устойчивости и исследование показателей качества САР. Построение частотных характеристик разомкнутой системы. Определение параметров регулятора методом ЛАЧХ.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 31.05.2013Анализ структурной схемы заданной системы автоматического управления. Основные условия устойчивости критерия Гурвица и Найквиста. Синтез как выбор структуры и параметров системы для удовлетворения заранее поставленных требований. Понятие устойчивости.
курсовая работа [976,0 K], добавлен 10.01.2013Выполнение синтеза и анализа следящей системы автоматического управления с помощью ЛАЧХ и ЛФЧХ. Определение типов звеньев передаточных функций системы и устойчивости граничных параметров. Расчет статистических и логарифмических характеристик системы.
курсовая работа [1,9 M], добавлен 01.12.2010
