Определение максимальной грузоподъемности на базе Lego Mindstorms EV3
Общая характеристика и классификация роботов-манипуляторов. Показатели, определяющие конструкцию манипуляторов; форма рабочей зоны. Определение максимальной грузоподъемности манипуляторов на базе Lego Mindstorms EV3 при фиксированной мощности двигателя.
| Рубрика | Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника |
| Вид | лабораторная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 22.10.2014 |
| Размер файла | 38,9 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Федеральное агентство по образованию Российской Федерации
Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники
Кафедра комплексной информационной безопасности электронно-вычислительных систем
Отчет к лабораторной работе
по дисциплине «Гибкие автоматизированные системы и робототехника»
Тема:
Определение максимальной грузоподъемности на базе LEGO MINDSTORMS EV3
Выполнили: студенты гр. 770
Левин К.В., Воронко Е.В.
Принял: доцент Лобода Ю.О.
2014
1. Цель работы
Определение максимальной грузоподъемности манипуляторов при фиксированной мощности двигателя.
2. Краткие теоретические сведения
Рабочая зона манипулятора - это пространство, в котором может находиться его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев манипулятора. Форма рабочей зоны определяется числом и типом степеней подвижности манипулятора.
Манипуляторы, имеющие все степени подвижности поступательные. Работают в прямоугольной системе координат и имеют рабочую зону в форме параллелепипеда. Манипуляторы, у которых с поступательным перемещением осуществляется одно угловое перемещение (по окружности), работают в цилиндрической системе координат. Соответственно их рабочая зона ограничена цилиндрическими поверхностями. Манипуляторы, работающие в сферической системе координат, имеют два угловых перемещения, рабочая зона ограничена сферическими поверхностями. Манипуляторы с угловой системой координат производят только угловые перемещения, то есть все его звенья представляют собой шарниры. Поэтому часто такие манипуляторы называют шарнирными или антропоморфными.
Классификация роботов по показателям, определяющим их конструкцию. К таким показателям относятся:
- тип приводов;
- грузоподъемность;
- количество манипуляторов;
- тип и параметры их рабочей зоны;
- подвижность и способ размещения;
- исполнение по назначению.
3. Ход работы
Найдем грузоподъемность робота-манипулятора при следующих мощностях (мощность выражена в процентах от максимальной мощность сервопривода): 33%, 66%, 100%. Полученные данные грузоподъемности, времени подъема занесем таблицу. Высота подъема, для которой будут проводиться исследования - 5 см.
Таблица 3.1
Грузоподъемность манипулятора
|
Мощность сервомотора, % |
Грузоподъемность, кг |
Время подъема, с |
|
|
33 |
0.04 |
2 |
|
|
66 |
0.16 |
2 |
|
|
100 |
0.27 |
2 |
На основании полученной информации постоим график зависимости грузоподъемности от мощности сервомотора.
Рисунок 1 - График зависимости грузоподъемности от мощности
грузоподъемность мощность манипулятор mindstorms
Вывод
В процессе выполнения работы была изучена грузоподъемность робота-манипулятора на базе Lego Mindstorms EV3 при различных значениях мощности. В результате было установлено, что грузоподъемность робота растет практически линейно с ростом мощности.
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Устройство и принцип работы сбалансированных манипуляторов с ручным управлением. Виды робототехнических комплексов для нанесения покрытий. Составление компоновочной схемы манипулятора, работающего в прямоугольной пространственной системе координат.
контрольная работа [4,2 M], добавлен 21.03.2015Проводимость изоляции на максимальной частоте. Затухание кабеля на максимальной частоте. Сопротивление кабеля на максимальной частоте. Диаметр жилы без изоляции. Расстояние между центрами жил и толщину изоляции. Эскиз конструкции кабеля.
контрольная работа [661,2 K], добавлен 26.01.2007Коды обнаружения или обнаружения и исправления ошибок в вычислительных машинах. Способы представления различных информационных комбинаций двоичным кодом. Предназначение преобразователей кодов. Определение максимальной потребляемой мощности схемы.
курсовая работа [538,0 K], добавлен 01.07.2013Определение затухания (ослабления), дисперсии, полосы пропускания, максимальной скорости передачи двоичных импульсов в волоконно-оптической системе. Построение зависимости выходной мощности источника оптического излучения от величины электрического тока.
контрольная работа [352,3 K], добавлен 21.06.2010Определение поля ХН и построение графика поляризации передающей антенны в плоскости падения без учета влияния земли. Расчет зависимости поля E(p) на трассе от усредненного угла наблюдения. Вычисление максимальной мощности на входе радиоприемника.
контрольная работа [360,9 K], добавлен 20.09.2011Определение удельной емкости между затвором и подложкой. Равновесный удельный поверхностный заряд. Напряжение спрямления энергетических зон. Потенциал уровня Ферми. Крутизна МДП-транзистора в области насыщения. Расчет максимальной рабочей частоты.
контрольная работа [716,5 K], добавлен 13.08.2013Усилитель звуковых частот. Расчёт оконечного каскада. Выбор транзисторов по допустимой мощности рассеяния на коллекторе и максимальной амплитуде коллекторного тока. Выбор входного транзистора, расчет входных элементов. Расчет мощности элементов схемы.
курсовая работа [618,3 K], добавлен 12.03.2016Принципиальная схема активного полосового фильтра на транзисторе с общим эмиттером и пассивных RC-цепях. Определение параметров нагрузки, выбор транзисторов по допустимой мощности рассеяния на коллекторе и максимальной амплитуде коллекторного тока.
курсовая работа [805,4 K], добавлен 30.12.2014Подбор комплексного сопротивления нагрузки для передачи сигнала максимальной мощности от приемника к усилителю. Измерение величин реактивного сопротивления передачи и комплекса сопротивления нагрузки. Условие передачи максимума мощности в радиотехнике.
презентация [117,3 K], добавлен 07.02.2014Характеристика, структура, особенности и технологическое устройство роботизированных комплексов (РТК) сборки. Основные сборочные операции промышленных роботов (ПР). Размеры рабочей зоны и система управления ПР. Типовые варианты компоновок сборочных РТК.
реферат [1,2 M], добавлен 04.06.2010