Разработка мероприятия по устранению неисправности и эксплуатации электронной системы программного управления металлорежущих станков

Размещено на http://www.allbest.ru/

Введение

программный электронный станок

Курсовой проект по теме: Разработать мероприятия по устранению неисправности (наладки) и эксплуатации электронной системы программного управления (ЭСПУ) металлорежущих станков, является завершающей частью дисциплины: «Эксплуатация и наладка электронных систем программного управления в автоматизированном производстве».

Целью курсового проекта является проанализировать назначение ЭСПУ, принцип работы его субблоков (модулей) и их взаимодействие с металлорежущим станком, а также приобрести навыки и умения в выполнении наладочных мероприятий при эксплуатации. В соответствии с целью ставится задача: разработать мероприятия по устранению неисправности при эксплуатации ЭСПУ с применением контрольно-измерительных приборов, диагностической аппаратуры и программных средств, разработке мероприятий по энергосбережению и профилактических работ для повышения безотказной работы, а также уяснить мероприятия техники безопасности при выполнении эксплуатационных и ремонтных работ. Под эксплуатацией понимается стадия жизненного цикла изделия, на которой реализуется, поддерживается и восстанавливается его качество.

Под аппаратной наладкой ЭСПУ понимают процесс восстановления паспортных данных или настройку необходимых характеристик (параметров) обеспечивающих надёжность, точность работы ЭСПУ.

Целенаправленная проверка и ремонт неисправностей ЭСПУ предполагает знание принципа работы субблоков (модулей), умение правильно выбрать необходимые контрольно измерительные приборы или диагностическую аппаратуру и наличие тщательно продуманного плана работы - алгоритма поиска неисправности.

Курсовой проект предполагает творческий подход к раскрытию темы и выполнению цели работы, что необходимо для дальнейшей подготовки к самостоятельной работе на предприятии, а также выразить полное знание, полученное на лекциях и при прохождении производственной практики за период обучения.

Анализ исходных данных. Описать назначение заданной электронной системы программного управления (ЭСПУ)

Устройство числового программного управления 2С42-65-12 предназначено для управления сложными станками и обрабатывающими центрами, а также токарными станками со следящими приводами подач. По виду обработки геометрической информации устройство является контурно-позиционным со свободным программированием алгоритмов.

Устройство должно работать в стационарных цеховых условиях в закрытом помещении, не содержащем агрессивных газов и паров в концентрациях, повреждающих металл и изоляцию.

Рис.1

Конструкция: блок приборный, ФСУ, выносной пульт управления, выносной пульт коррекции.

Блок приборный: выполнен в виде шкафа, в котором расположены (Рис.1.) :

- блок логический (панель нижняя и верхняя);

- блок ЭВМ (на двери шкафа);

- сетевой фильтр и блок силовой;

- блоки вентиляторов;

- панель выходных соединителей (сбоку, справа);

- соединительные кабели, жгуты, провода;

Блок логический: сварная рама с направляющими для установки субблоков, выполненных на монтажных выдвижных незащищённых платах размерами 140 x 235 мм. Внутриблочные соединения выполнены печатными проводниками.

Устройство 2С42-65 комбинированное (контурно-позиционное) типа CNC со свободным программированием алгоритмов управления, программируемой электроавтоматикой станка и возможностью адаптивного управления, выполненное на базе микро ЭВМ и снабжённое необходимыми периферийными блоками.

Используемая в устройстве микро ЭВМ в совокупности с программным обеспечением реализует заданный алгоритм управления, включая обслуживание внешних устройств ввода-вывода, вычисление траекторий и скоростей перемещения подвижных органов станка, выдачу управляющих последовательностей команд выполнения технологических циклов, решение задач редактирования управляющих программ и т.д.

Описание назначения и принципа работы заданного модуля непрерывного компенсационного стабилизатора СН11М ЭСПУ

Блок питания устройства ЧПУ 2С42-65.

Блок питания устройства ЧПУ 2С42-65 состоит из блока силового и блока стабилизаторов.

Блок силовой предназначен для получения необходимых величин переменного тока.

Принцип работы блока питания:

Блок силовой включает в себя следующие функциональные узлы:

Три силовых трансформатора Т1 - Т3;

Выпрямитель (узел выпрямительный U1, конденсатор C1);

Реле К1;

Разъёмы X1 - X9;

Силовые трансформаторы T1 - T3 преобразуют сетевое напряжение до величины, необходимой для питания стабилизаторов. С трансформатора T1 снимается напряжение 220 В для питания вентиляторов и периферийных блоков.

Реле K1 предназначено для подключения силовых трансформаторов T2 и T3 к сети. Включение реле K1 осуществляется сетевым блоком.

Сетевой блок состоит из выпрямителя, собранного на диодах VD1 - VD5 и ключа на транзисторе VT2.

Транзисторный ключ управляется кнопками ВКЛ и ВЫКЛ., которые находятся на передней двери приборного блока. При нажатии кнопки ВКЛ база транзистора VT2 остаётся замкнутой по цепи, состоящей из контактов реле K1, стабилизаторов напряжений.

При выходе из строя хотя бы одного стабилизатора напряжения, цепь базы транзистора VT2 разрывается. Транзисторный ключ закрывается, обмотка реле K1 обесточивается, и устройство отключается от сети.

При нажатии ВЫКЛ. разрывается цепь базы транзистора VT2 и реле K1 выключается как при выходе из строя стабилизаторов напряжения.

Непрерывный компенсационный стабилизатор

Блок стабилизаторов представляет собой набор унифицированных плат стабилизаторов напряжения, объединённых общей генмонтажной панелью.

Стабилизаторы напряжения выполнены на базе двух принципиальных схем. Стабилизаторы на ток нагрузки до 2 А выполнены по схеме непрерывного компенсационного стабилизатора на дискретных элементах. Стабилизатор на ток нагрузки 10 А выполнен по схеме импульсного стабилизатора.

Принцип работы непрерывного компенсационного стабилизатора СН-11М.

Стабилизатор включает в себя следующие функциональные узлы:

Выпрямитель (диоды V1-V4);

Фильтры (конденсаторы С1-С4, С6);

Регулирующий элемент (транзисторы V6,V8);

Делитель напряжения (резисторы R5-R7);

Схема сравнения (транзистор V9, стабилитроны V11, V12, резистор R1,диод V10);

Защита от перегрузки (транзисторы V5, V7 конденсатор С5, резисторы R2-R4)

Защита от перенапряжения (тиристор V13, стабилитрон V14, диоды V15, V16, резистор R8).

Выходное напряжение по цепи обратной связи поступает через делитель напряжения на схему сравнения, где производится сравнение части выходного напряжения с эталонным напряжением, а так же усиление сигнала рассогласования. Напряжение рассогласования поступает на регулирующий элемент.

Изменение входного напряжения приводит к изменению сигнала рассогласования и соответствующему изменению величины напряжения на регулирующем элементе так, что выходное напряжение остаётся постоянным.

Защита от перегрузок работает следующим образом:

При увеличении тока нагрузки и достижения определённого напряжения на резисторе R3, транзисторы V5, V7 открываются. В результате напряжения на стабилитронах V11, V12 падает до нуля и регулирующий элемент закрывается.

Защита от перенапряжений включена параллельно выходу стабилизатора. При повышении выходного напряжения до величины пробоя стабилитрона, тиристор открывается. Это приводит к сгоранию предохранителя.

Для контроля работы стабилизатора используются светодиод V17 и гнёзда X1, X2.

Контакты реле K1 используются как датчик для устройства включения. Контакты реле K2 служат для включения стабилизатора.

Описание взаимодействия заданного субблока СН-11М ЭСПУ со станком ГФ2171ПМФ4

Блок питания является одной из важнейших частей станка. Блок питания питает систему ЧПУ, вентиляторы, периферийные блоки т.д.

Силовые трансформаторы T1 - T3 преобразуют сетевое напряжение до величины, необходимой для питания стабилизаторов. Стабилизатор работает следующим образом. Выходное напряжение по цепи обратной связи поступает через делитель напряжения на схему сравнения, где производится сравнение части выходного напряжения с эталонным напряжением, а так же усиление сигнала рассогласования. Напряжение рассогласования поступает на регулирующий элемент.

Изменение входного напряжения приводит к изменению сигнала рассогласования и соответствующему изменению величины напряжения на регулирующем элементе так, что выходное напряжение остаётся постоянным.

С трансформатора T1 снимается напряжение 220 В для питания вентиляторов и периферийных блоков.

Анализ работы функциональных узлов входящих в субблок СН-11М ЭСПУ.

Рис. 1

Выпрямитель (диоды V1-V4) - служит для выпрямления переменного тока и преобразования его в постоянный для того, что бы работали транзисторы и диоды. (Рис 1.1)

Рис. 1.1

Фильтры (конденсаторы С1-С4, С6) - предназначены для сглаживания напряжения. (Рис 1.2)



Рис. 1.2

Регулирующий элемент (транзисторы V6,V8) - при открывании транзисторы V6,V8 регулируют протекающий ток. (Рис 1.3)

Рис. 1.3

Делитель напряжения (резисторы R5-R7) - производит сравнение части выходного напряжения с эталонным напряжением, а также усиливает сигнал рассогласования. Напряжение рассогласования поступает на регулирующий элемент. (Рис 1.4)



Рис. 1.4

Защита от перегрузки (транзисторы V5, V7 конденсатор С5, резисторы R2-R4) - при увеличении тока нагрузки и достижения определённого напряжения на резисторе R3, транзисторы V5, V7 открываются. В результате напряжения на стабилитронах V11, V12 падает до нуля и регулирующий элемент закрывается

Рис. 1.5

Защита от перенапряжения (тиристор V13, стабилитрон V14, диоды V15, V16, резистор R8) - включена параллельно выходу стабилизатора. При повышении выходного напряжения до величины пробоя стабилитрона, тиристор открывается. Это приводит к сгоранию предохранителя. (Рис 1.6)

Рис. 1.6

Три силовых трансформатора Т1 - Т3 - преобразуют сетевое напряжение до величины, необходимой для питания стабилизаторов. С трансформатора T1 снимается напряжение 220 В для питания вентиляторов и периферийных блоков.(Рис. 1.7)

Рис. 1.7

Выпрямитель (узел выпрямительный U1, конденсатор C1) - предназначен для преобразования переменного напряжения в постоянное. (Рис 1.8)



Рис. 1.8

Реле K1- предназначено для подключения силовых трансформаторов T2 и T3 к сети. Включение реле K1 осуществляется сетевым блоком.

Сетевой блок состоит из выпрямителя, собранного на диодах VD1 - VD5 и ключа на транзисторе VT2.

Транзисторный ключ управляется кнопками ВКЛ и ВЫКЛ., которые находятся на передней двери приборного блока. При нажатии кнопки ВКЛ база транзистора VT2 остаётся замкнутой по цепи, состоящей из контактов реле K1, стабилизаторов напряжений.

При выходе из строя хотя бы одного стабилизатора напряжения, цепь базы транзистора VT2 разрывается. Транзисторный ключ закрывается, обмотка реле K1 обесточивается, и устройство отключается от сети.

При нажатии ВЫКЛ. разрывается цепь базы транзистора VT2 и реле K1 выключается как при выходе из строя стабилизаторов напряжения. (Рис 1.9)



Рис. 1.9

Разработка наладочных мероприятий. Разработка словесного алгоритма поиска заданной неисправности ЭСПУ. (Повышенная контурная погрешность детали при обработке)

Под алгоритмом понимают последовательность выполнения логических операций, необходимых для совершения некоторых действий или решения задачи. Алгоритм имеет словесное описание или реализован в виде структурной схемы (блок-схемы).

Описание алгоритма поиска неисправности будет выглядеть следующим образом: Включаем станок и привод. При появлении неисправности «При обработке детали повышенная контурная погрешность», основными возможными причинами могут быть:

Методика поиска неисправности в ЭСПУ

Определение и отыскивание неисправности - один из наиболее сложных процессов при ремонте устройства ЭСПУ.

Для того, чтобы быстро найти причину неисправности, необходимо чётко представить себе принцип работы ЭСПУ (модуля, субблока), изучить его принципиальную электрическую схему, знать факторы, от которых зависят основные параметры, и правильно установить направление поиска неисправности.

Наладку и проверку модуля(субблока) осуществляют с помощью диагностического оборудования. Техническое диагностирование представляет собой процесс определения технического состояния объекта диагностирования с определённой точностью. Задача диагностирования состоит в том, чтобы своевременно обнаружить дефекты, найти места и причины их возникновения, чтобы в конечном итоге восстановить нарушенное дефектом соответствие объекта техническим требованиям.

Техническое диагностирование с целью определения мест, причин и видов дефектов объекта называется поиском дефектов. Их поиск необходим для выполнения и замены дефектных компонентов или связи объекта для устранения ошибок монтажа и т.д. После устранения дефектов объект становится исправным, работоспособным или правильно функционирующим. Поиск дефекта является существенной составляющей наладки на этапе эксплуатации.

Система технического диагностирования представляет совокупность технических средств и объекта диагностирования. Различают системы: тестового диагностирования (возможность подачи на объект диагностирования специальных организуемых тестовых воздействий от средств диагностирования) и функционального диагностирования (на объект поступает только рабочее воздействие). С помощью системы тестового диагностирования решают задачи проверки исправности и работоспособности объекта, а также поиска неисправностей, нарушающих работоспособность. Процесс диагностирования может состоять из отдельных узлов, характеризуемых подаваемым на объект тестовым или рабочим воздействием и составом контрольных точек, в которых имеются ответы объекта на эти воздействия. Эти части процесса называются элементарными проверками объекта. В результате её получают значение ответа объекта, т.е. последовательность диагностических значений параметров в контрольных точках. Тогда формальное описание процесса диагностирования, т.е. алгоритм технического диагностирования, представляет собой безусловную или условную последовательность элементарных проверок, с правилами анализа их результатов.

В конструкции станков с ЭСПУ предусмотрены технические решения, улучшающие и облегчающие обслуживание, поиск неисправностей и проведение ремонта. К ним можно отнести: модульный принцип создания станков с ЧПУ из унифицированных элементов, способствующих повышению надежности; оснащение станков с ЭСПУ диагностическими системами, обеспечивающими быстрое обнаружение неисправностей и индикацию их на дисплее ЭСПУ, а также применение для поиска сложных неисправностей тестовых программ и др., разработку документации для диагностирования и ремонта конкретного станка с ЭСПУ или группы этих станков. На практике диагностирование станков с ЭСПУ заключается в логической обработке некоторой объективно существующей информации, поступающей от рабочего оборудования в определённый промежуток времени в виде внешних признаков, характеризующих состояние оборудования.

Основными неисправностями в системах ЭСПУ являются:

- выход из строя (отказ) отдельного элемента (микросхемы, модуля);

- нарушение монтажа (разрыв токоведущей цепи печатной платы или замыкание соседних токоведущих цепей);

- нарушение контактов в разъёмах.

При ремонте неисправные электронные элементы заменяются. Токоведущие цепи припаиваются. При обнаружении некачественной пайки контакты запаиваются заново. При нарушении монтажа в разъёме чаще всего достаточно вынуть блок и вставить его заново. Если это не помогает, контакты очищают спиртом или заменяют.

Функциональная электрическая схема субблока СН-11М

Основное назначение функциональной схемы - это показать принцип функционирования и работы данного устройства, а также связи между отдельными узлами данного устройства. В функциональной схеме все функциональные узлы изображаются в виде прямоугольников, а связи между ними - в виде стрелок.

Эксплуатационные мероприятия. Описать виды профилактических работ проводимых для повышения безотказной работы ЭСПУ

Обеспечение высокой точности и надежности работы станков с ЭСПУ при их эксплуатации связано с системой их технического обслуживания, своевременного и качественного выполнения профилактических работ и ремонта. Обслуживание станков с ЭСПУ включает в себя организационные и технические мероприятия, обеспечивающие контроль за состоянием станков и устройств ЭСПУ и поддерживающие их выходные параметры на заданном уровне в течение периода эксплуатации. К ним относят: осмотр и контроль состояния, чистку, промывку и смазывание механизмов станка, долив масла, регулирование механизмов станка и элементов системы управления, смену износившихся деталей и вышедших из строя блоков системы ЭСПУ, проверку и наладку гидро- и электроприводов, работы по устранению неисправностей. Техническое обслуживание должно проводиться в соответствии с общими правилами, а также с учетом требований, определяемых документацией на станки. В общих правилах содержатся требования к помещениям, где устанавливают станки с ЭСПУ, порядок монтажа станков и устройств ЭСПУ. Станки с ЭСПУ класса Н (нормальной точности) и станки класса П (повышенной точности) устанавливают в закрытых отапливаемых помещениях механических цехов. Станки, обрабатывающие детали абразивным инструментом (шлифовальные), или станки, обрабатывающие пылящие материалы (например, чугун, древесину), устанавливают в изолированном помещении, в котором обеспечены условия для очистки воздуха и удаления абразивной и металлической пыли. В механических цехах, где установлены станки с ЭСПУ, необходимо предусмотреть защиту воздуха от внешних загрязнений. Для устройства ЭСПУ необходимо использовать индивидуальную вытяжную вентиляцию. Температура помещений для станков классов Н и П должна быть равна 20 ± 5°С. Относительная влажность в помещениях с УЭСПУ должна быть не более 80 %. Освещенность на рабочих поверхностях столов станков должна быть не менее 2000 лк при освещении люминесцентными лампами и 1500 лк при освещении лампами накаливания.

Общее освещение помещений, где установлены станки с ЭСПУ должно быть 200 лк при люминесцентном освещении и 150 лк при лампах накаливания. Размеры и планировка помещений должны обеспечивать свободный доступ ко всем узлам и устройствам станков с ЭСПУ во время работы, возможность разборки станков и устройств ЭСПУ во время ремонта.

Чтобы гарантировать высокую надежность сложным станочным комплексам с ЭСПУ, им придается система обеспечения их работоспособности при эксплуатации, включающая диагностические и ремонтные средства, комплекты запасных узлов, агрегатов, элементов и т. д.Учитывая большую сложность и высокую стоимость станков с ЭСПУ, их компоновочно-конструктивное разнообразие, отсутствие необходимого статистического материала о характере изменения выходных параметров, следует считать основной задачей службы обслуживания организацию постоянного наблюдения за работой станков с ЭСПУ, периодического контроля их выходных параметров и систематизацию неполадок. Эти мероприятия позволяют совершенствовать систему безотказности и технического обслуживания станков с ЭСПУ. Отсутствие своевременного обслуживания и ремонта приводит к большим отклонениям выходных параметров станка с ЭСПУ, что в дальнейшем требует проведения более трудного и длительного ремонта. Для устройств ЭСПУ и систем управления электроприводом более Целесообразна система ремонта по мере возникновения отказа. Поэтому для них отсутствует разделение на текущие и капитальные ремонты, исчезает и само понятие капитальный ремонт.

Структура эксплуатационного и ремонтного цикла для ЭСПУ

Для обеспечения высокопроизводительной работы станков с ЭСПУ необходимо выполнять ежедневные и периодические технические обслуживания, текущие, средние и капитальные ремонты.

Ежедневный профилактический осмотр выполняется без останова оборудования всеми лицами, причастными к эксплуатации и ремонту станков с ЭСПУ: оператором, наладчиком, электронщиком, электриком, слесарем, механиком. Во время осмотра ремонтный персонал контролирует: допустимость величины вибрации, уровня шума, при работе механизмов - отсутствие нагрева подшипниковых узлов, показание манометров гидросистем и отсутствие утечки масла, наличие заземления, отсутствие повреждения изоляции, состояние пускорегулирующей аппаратуры, нормальное функционирование систем автоматического управления станком, исправность устройства ввода программы.

К периодическому техническому обслуживанию относятся плановые ТО1 и ТО2.

ТО1 проводится ремонтным персоналом для профилактической регулировки электрических систем управления станком. ТО1 должно проводится во время перерыва в работе оборудования и завершаться испытанием станка по тест-программе с контролем работы систем индикации и сигнализации, проверкой плавности хода рабочих органов станка.

ТО2 выполняется с остановом оборудования и частичной разборкой сборочных единиц с целью выявления износа и смены деталей. Завершается ТО2 испытанием станка по тест-программе с проверкой точности работы и составлением дефектной ведомости деталей и узлов, подлежащих смене.

Текущий ремонт выполняется с целью гарантированного обеспечения работоспособности станков в межремонтный период комплексной ремонтной бригадой с обязательным остановом оборудования. При текущем ремонте проводят смену деталей с частичной разборкой узлов станка. Завершается ТР контролем станка на соответствие норм жёсткости и точности.

Средний ремонт осуществляется до восстановления технических характеристик систем программного управления и выполняется с обязательным остановом оборудования.

Капитальный ремонт предусматривает восстановление исправности и полного ресурса работы станка путём замены или ремонта всех его узлов и деталей. Во время КР выполняется модернизация или замена систем программного управления и привода подач.

Для обеспечения высокопроизводительной работы станков с ЭСПУ технические обслуживания, текущий, средний и капитальный ремонты необходимо планомерно чередовать. Таким образом, образуется ремонтный цикл.

Для станков массой до 20 тонн структура эксплуатационно-ремонтного цикла будет выглядеть следующим образом:

ТО-ТР-ТО-ТР-ТО-ТР-ТО-СР-ТО-ТР-ТО-ТР-ТО-КР.

ТО - последовательность периодических технических обслуживаний первого и второго видов;

ТР - текущий ремонт;

КР - капитальный ремонт.

Охрана труда. Мероприятия по технике безопасности при проведении эксплуатационных и наладочных работ

В соответствии с требованиями правил устройства электроустановок и ГОСТ 12.1.019-79 для защиты персонала от случайного прикосновения к токоведущим частям электрооборудования предусмотрены следующие основные технические меры:

1) ограждение токоведущих частей;

2) применение блокировок электрических аппаратов;

3) установка в HE заземляющих разъединителей;

4) устройство защитного отключения электроустановок;

5) заземление или зануление электроустановок;

6) выравнивание электрических потенциалов на поверхности пола (земли) в зоне обслуживания электроустановок;

7) применение разделяющих трансформаторов, применение малых напряжений;

8) применение устройств предупредительной сигнализации;

9) защита персонала от воздействия электромагнитных полей;

10) использование коллективных и индивидуальных средств защиты;

11) выполнение требований системы стандартов безопасности труда (ССБТ).

Работы, проводимые в действующих электроустановках, делятся на следующие категории:

1) проводимые при полном снятии напряжения;

2) проводимые с частично снятым напряжением;

3) без снятия напряжения вблизи и на токоведущих частях;

4) без снятия напряжения вдали от токоведущих частей, находящихся под напряжением.

К техническим мероприятиям, выполняемым для обеспечения безопасного ведения работ с полным или частичным снятием напряжения в установках до 1000 В, относятся:

1) отключение всех силовых и других трансформаторов со стороны высшего и низшего напряжения с созданием видимого разрыва цепей;

2) наложение переносных заземлений. При их отсутствии - принятие дополнительных мер: снятие предохранителей, отключение концов питающих линий, применение изолирующих накладок в рубильниках и автоматах и другие;

3) проверка отсутствия напряжения указателем напряжения, который предварительно должен быть проверен путём приближения к токоведущим частям, находящимся под напряжением. Проверка осуществляется в диэлектрических перчатках. Применение контрольных ламп разрешается при линейном напряжении до 220 В.

К техническим мерам, обеспечивающим безопасность работ без снятия напряжения относятся:

1) расположение рабочего места электромонтёра таким образом, чтобы токоведущие части, находящиеся под напряжением, были расположены либо перед ним, либо с одной стороны;

2) использование защитных средств;

3) использование глухой, чистой и сухой спецодежды с длинными застёгивающимися рукавами и головного убора.

Организационные меры для обеспечения безопасности работ - это выполнение работ в электроустановках по наряду, распоряжению, в порядке текущей эксплуатации.

Перечень используемой литературы

1. Данилов Р.В. “Применение интегральных микросхем в электронной вычислительной технике”, Москва “Радио и связь”, 1987 г.

2. Якубовский С.В. “Аналоговые и цифровые интегральные микросхемы”, Москва “Радио и связь”, 1984 г.

3. Борисов Ю.С. “Справочник механика машиностроительного завода”, том 1, Москва 1971 г.

4. Коломбеков Б.А. и др. “Цифровые устройства и микропроцессорные системы”, Москва 1989 г.

5. Косовский В.Л. “Программное управление станками и промышленными роботами”, Москва, 1986 г.

6. Лещенко В.А. “Станки с числовым программным управлением и промышленные роботы”, Москва 1988 г.

7. Локтева С.Е. “Станки с программным управлением и промышленные роботы”, Москва 1986 г.

8. Марголит Р.Б. “Наладка станков с программным управлением”, Москва, 1983 г.

9. Сергиевский Л.В. Русланов В.В. “Пособие наладчика станков с ЭСПУ”, Москва 1991 г.

10. Сергиевский Л.В. “Наладка, регулировка и испытание станков с программным управлением”, Москва 1974 г.

Размещено на Allbest.ru