Розробка 3 D-моделі зооморфного мобільного робота для вертикальних переміщень по металевим поверхням

Размещено на http://www.allbest.ru/

РОЗРОБКА 3 D-МОДЕЛІ ЗООМОРФНОГО МОБІЛЬНОГО РОБОТА ДЛЯ ВЕРТИКАЛЬНИХ ПЕРЕМІЩЕНЬ ПО МЕТАЛЕВИМ ПОВЕРХНЯМ

Невлюдов Ігор Шакирович, доктор технічних наук, професор,

завідувач кафедри комп'ютерно-інтегрованих технологій, автоматизації та мехатроніки, Харківський національний університет радіоелектроніки

Євсєєв Владислав В'ячеславович, доктор технічних наук, доцент,

професор кафедри комп'ютерно-інтегрованих технологій, автоматизації та мехатроніки, Харківський національний університет радіоелектроніки

Демська Наталія Павлівна, кандидат технічних наук,

доцент кафедри комп'ютерно-інтегрованих технологій, автоматизації та мехатроніки, Харківський національний університет радіоелектроніки

Руденко Вероніка Олексіївна, студент факультету Автоматики і комп'ютеризованих технологій, Харківський національний університет радіоелектроніки

Анотація

Впровадження нової виробничої концепції Industry 4.0 розширює можливості впровадження передових технологій, таких як мобільні роботи, штучний інтелект, хмарні обчислення і т.д. Все це, разом, дозволяє реалізувати нові сміливі підходи до вирішення нових перспективних завдань. Однією з прогресивних технологій у концепції Industry 4.0 є мобільна робототехніка. Дослідження у цій галузі ведуть: Festo, Boston Dynamics, Kuka AG, ABB Robotics та багато інших провідних компаній. Аналізуючи розробки цих фірм можна побачити, що є спеціалізовані мобільні роботи, створені задля розв'язання специфічних, складних завдань. Їх рішення неможливе без розробки нових конструкцій, систем управління та переміщення мобільних роботів. Проводячи аналіз публікацій, було виявлено, що на даний час не приділено достатньо уваги розробці мобільних роботів для моніторингу та контролю несучих металевих ферм балкових мостів. Особливістю даної задачі є необхідність реалізації не тільки вертикального методу переміщення, але й забезпечення переміщення в перевернутому вигляді. При цьому мобільний робот повинен мати наступні характеристики: мати можливість руху по перетинах розривів несучих конструкцій, мати систему комп'ютерного зору і систему аналізу робочої зони. Виходячи із заявлених характеристик, авторами розроблена структурна схема, на базі мікроконтролера ESP32-CAM, обрані апаратні модулі необхідні та достатні для вирішення поставленого завдання. Розроблено 3 D-моделі окремих деталей та проведено складання конструкції мобільного робота вертикального переміщення в CAD SolidWork 2020. Отримана модель стала основою для 3 D -друку експериментального макета мобільного робота вертикального переміщення по металевим фермам балкового мосту. Також у роботі автори розробили схему підключення всіх модулів управління та живлення мобільного робота у середовищі PCB Altium Designer 20.2. Спроектований мобільний робот для моніторингу контролю несучих металевих ферм балкового мосту, на думку авторів, дозволить прискорити та оптимізувати процес пошуку та ліквідації дефектів за рахунок гнучкості конструкції у переміщенні та застосування сучасних технологій управління на базі IoT.

Ключові слова: зооморфний робот, робототехнічні системи, ферми, балочний міст, системи керування, 3D-моделювання, Solid Work, Altium Designer, 3D-друк.

Abstract

Nevliudov Igor Shakirovich, Doctor of Engineering Science, Professor, Head of Department of Computer-Integrated Technologies, Automation and Mechatronics, Kharkiv National University of Radio Electronics.

Yevsieiev Vladyslav Vyacheslavovich, Doctor of Engineering Science, Professor of Department of Computer-Integrated Technologies, Kharkiv National University of Radio Electronics.

Demska Nataliia Pavlivna, Candidate of Engineering Science (Ph.D), Associate Professor of Department of Computer-Integrated Technologies, Kharkiv National University of Radio Electronics.

Rudenko Veronika Olexievna, student of the Faculty of Automation and Computer Technology, Kharkiv National University of Radio Electronics.

DEVELOPMENT OF 3D-MODEL OF ZOOMORPHIC MOBILE ROBOT FOR VERTICAL MOVEMENTS ON METAL SURFACES.

The introduction of the new production concept of Industry 4.0 expands the possibilities of implementing advanced technologies such as mobile robots, artificial intelligence, cloud computing, etc. All this, together, allows us to implement new bold approaches to solving new promising challenges. One of the advanced technologies in the Industry 4.0 concept is mobile robotics. Research in this area is conducted by: Festo, Boston Dynamics, Kuka AG, ABB Robotics and many other leading companies. Analyzing the developments of these companies, we can see that there are specialized mobile works designed to solve specific, complex problems. Their solution is impossible without the development of new designs, control systems and the movement of mobile robots. Analyzing the publications, it was found that currently not enough attention is paid to the development of mobile robots for monitoring and control of load-bearing metal trusses of beam bridges. The peculiarity of this task is the need to implement not only the vertical method of movement, but also to ensure movement in the inverted form. In this case, the mobile robot must have the following characteristics: be able to move across the intersections of the ruptures of load-bearing structures, have a system of computer vision and a system of analysis of the working area. Based on the stated characteristics, the authors developed a block diagram based on the ESP32-CAM microcontroller, the selected hardware modules are necessary and sufficient to solve the problem. 3D-models of separate details are developed and the design of the mobile robot of vertical movement in CAD SolidWork 2020 is made. The obtained model became the basis for 3D-printing of the experimental model of the mobile robot of vertical movement on metal trusses of the beam bridge. Also in the work, the authors developed a scheme for connecting all control modules and power of the mobile robot in the PCB Altium Designer 20.2. According to the authors, the designed mobile robot for monitoring the control of loadbearing metal trusses of the beam bridge will speed up and optimize the process of finding and eliminating defects due to flexibility in the movement and application of modern control technologies based on IoT.

Keywords: zoomorphic robots, robotic systems, beam bridge systems, control systems, 3D modeling, Solid Work, Altium Designer, 3D printing.

Постановка проблеми

Сучасні мобільні роботи отримали широке використання у різних сферах діяльності людини [1-2], що значно збільшило кількість досліджень, направлених на розробку та вдосконалення конструкцій і систем управління мобільних роботів, які мають вирішувати широкий спектр завдань і мати багатоцільове застосування [3-4]. З одного боку, це дозволяє уніфікувати конструкції мобільних роботів, але при цьому не дозволяє використовувати їх при вирішенні складних специфічних завдань. Для їх вирішення необхідно розробляти вузькоспрямовані конструкції, які будуть адаптовані до тих чи інших видів робіт. Яскравим прикладом може бути розробка мобільних роботів для інспекції герметичності та цілісності труб у нафто - газопроводах або розробка мобільних роботів для прокладання телефонних та електричних кабелів під землею [5-6]. Проводячи дослідження сфер застосування спеціалізованих мобільних роботів та їх конструкцій, залежно від сфери застосування, автори помітили, що в той же час мало приділено увагу розробці мобільних роботів для моніторингу блочно-фермових мостів. Особливістю даної конструкції є те, що для побудови несучих конструкцій використовуються сталеві ферми з різною шириною. Прикладом такого мосту може бути міст Golden Ga te Bridge (San Francisco) довжиною 2.737 метрів і висотою 227.4 [7]. Обслуговування та моніторинг поверхонь конструкцій несучих ферм, зазвичай, виконується за участю людини, або, у складно доступних місцях, за допомогою візуального огляду з квадракоптера [8]. Виходячи з цього, автори розглядають завдання розробки спеціалізованого мобільного робота з можливістю вертикального та перевернутого переміщення по несучих фермах такого типу мостів, який має систему комп'ютерного зору та віддаленого управління для моніторингу складно доступних місць.

Аналіз останніх досліджень і публікацій. У статті H. Attar розроблено експериментальний макет зооморфного мобільного робота вертикального переміщення металевими поверхнями. Автори запропонували в основі кінематики переміщення мобільного робота використати прототип біологічного зразка - гусениці сімейства Caterpillar [9].

Проводячи аналіз даної роботи можна зробити висновок, що система управління мобільним роботом реалізована з використанням мікроконтролера ESP 8266-12, що не дозволяє реалізувати систему комп'ютерного зору, отже управління цим мобільним роботом можливе лише у зоні прямої видимості оператора. Це суттєво обмежує функціонал розробленого експериментального макету. У роботі W. Jiang розроблено конструкцію спеціалізованого мобільного робота, який переміщується по лінії електропередачі для її обслуговування [10]. Проводячи розробку даного робота автори використовували класичну схему реалізації двигунів з колісною базою. Дане рішення є спірним, з погляду конструкторського рішення, так як дозволяє реалізовувати тільки горизонтальне переміщення зверху ліній передачі, що також обмежує функціонал цього мобільного робота. У статті Lichun Han проводяться дослідження щодо вибору методів адгезії для мобільних роботів вертикального переміщення, що застосовуються для очищення зовнішніх бортових поверхонь великих військових та цивільних кораблів від нальоту та мушлі [11]. У статті основна увага приділяється методу магнітної адгезії у поєднанні з іншими методами хімічної адсорбції, а також аналізу робочих характеристик та проблем різних роботів вертикального переміщення.

Розглядаючи запропоновані методи зчеплення різнорідних твердих тіл у місцях контакту їх поверхонь, щодо застосування їх до вирішуваного завдання, можна зазначити, що несучі ферми мосту можуть містити пил, бруд та залишки фарби, що призводить до забруднення елементів хімічної адсорбції. Тому пропонується процес адгезії металевої ферми мосту із роботом, що проектується в даній статті, реалізувати за допомогою електромагнітів ELE-P30/22.

Мета статті - удосконалення системи управління та розробка 3D-моделі зооморфного мобільного робота вертикального переміщення для моніторингу контролю несучих металевих ферм балкових мостів.

Виклад основного матеріалу

На першому етапі розробки мобільного робота для вертикального переміщення необхідно спроєктувати структурну схему та інформаційні канали. Провівши аналіз роботи H. Attar [9], було виділено ряд недоліків, які описані вище. Для усунення даних недоліків автори пропонують наступну структурну схему мобільного робота, з урахуванням ESP32-CAM [12], представленого на рис. 1.

Рисунок 1 - Структурна схема мобільного робота для вертикального переміщення

а)

б)

а) загальний вигляд ESP32-CAM;

б) Schematic Diagram GPIO

Рисунок 2 - Schematic Diagram GPIO на ESP32-CAM

До основних параметрів ESP32-CAM можна віднести такі: максимальна частота мікроконтролера 240 МГц (160 МГц); обсяг вбудованої ОЗУ - 520 Кб та зовнішньої Pseudostatic RAM (PSRAM) - 4 Мб; об'єм ПЗП (зовнішній на microSD) до 16 ГБ; розмір - 40.5^27x4.5 мм; вага - 10 г.

Для реалізації блоку servo обрано мікро-серводвигун моделі PZ-15320. Обґрунтуванням вибору даного серводвигуна послужили його габаритні розміри 14x6.2x17.9 мм; вага: 1.7 г [13]. Реалізація адгезії з металевою фермою мосту буде реалізована за допомогою електромагнітів ELE-P30/22, які мають наступні характеристики: номінальна напруга - 12 В; зусилля на відрив - 10 кг; споживаний струм - 0,51 А [14]. Power Management Module планується зібрати на базі акумуляторів 3x18650 серії Li-Mh 3000 mAh [15]. Контроль зарядки акумуляторів 18650 серії пропонується здійснювати за допомогою плати зарядки / розрядки 3х Li-Ion 18650 12.6V 15A HX-3S-FL20, яка буде розміщена на середній секції мобільного робота [16].

За основу кінематики переміщення мобільного робота буде взято біомеханіку гусениці сімейства Caterpillar [9]. Для реалізації переміщення обрано серводвигуни EMAX ES08MAII з характеристиками: робоча напруга: 4.8~6.0 В; крутний момент при 6 В: 2 кг/см; розміри: 23х11.5х24 мм; вага: 12 г [17]. мобільний робот металевий вертикальний

Наступним етапом розробки мобільного робота є проектування 3 D-моделей деталей відповідно до габаритних розмірів, зазначених у Datasheet і розробка 3D-моделі корпусу з подальшим деталізованим складанням. Проектування та розробка деталізованого складання та 3D-моделей буде в системі твердотільного моделювання - CAD SolidWork 2020 [18].

На рис. 3 представлені деякі розроблені 3D моделі апаратних модулів мобільного робота для вертикального переміщення.

а) модель ESP32-CAM;

б) модель мікро-серводвигуна PZ-15320;

в) модель електромагніта ELE-P30/22;

г) модель плати зарядки / розрядки 3х Li-Ion;

д) модель серводвигуна EMAX ES08MAII

Рисунок 3 - Розроблені 3D моделі в CAD SolidWork 2020

Базуючись на розроблених 3D-моделях апаратних модулів мобільного робота, можна розпочинати проектування корпусу та елементів з'єднання. Усі деталі корпусу спроектовані з розрахунком подальшого друку на 3D -принтері методом Fused Deposition Modeling (FDM). На рис. 4 наведені спроектовані 3D - моделі елементів конструкції мобільного робота для вертикального переміщення.

а) 3D-модель корпуса для EMAX ES08MAII;

б) 3D-модель корпуса ELE-P30/22;

в) 3D-модель корпуса PZ-15320;

г) 3D-модель ланки;

д) 3D-модель корпуса для акумуляторів 3x18650 и EMAX ES08MAII

Рисунок 4 - 3Е-моделі елементів конструкції мобільного робота

Наступним етапом у цьому дослідженні буде розробка деталізованої 3D - моделі складання в модулі Assembly для подальшого аналізу складання зі з'єднаннями в SolidWorks Simulation. Розроблена деталізована модель складання представлена на рис. 5.

Рисунок 5 - Деталізована 3D-модель мобільного робота

Останнім етапом даного дослідження буде розробка схеми з'єднань модулів мобільного робота для вертикального переміщення, яка представлена на рис. 6. Для управління електромагнітами використовуватиметься NPN транзистор серії BD681G [19]. Живлення серводвигунів EMAX ES08MAII та PZ-15320 буде проводитись через інвертор AMS1117-5V та інвертор AMS1117-3.3V - для живлення ESP32-CAM [20].

Рисунок 6 - Схема з'єднань модулів мобільного робота для вертикального переміщення

Висновки

В результаті проведених досліджень, авторами розроблена вдосконалена система управління мобільним роботом для вертикального переміщення на базі ESP323-CAM, яка, на відміну від існуючих аналогічних рішень, дозволяє реалізувати систему комп'ютерного зору, на базі якої реалізовані системи ідентифікації та розпізнавання об'єктів у робочій зоні робота. Ґрунтуючись на запропонованому рішенні було проведено вибір апаратних модулів. Розроблено 3Б-моделі в CAD SolidWorks 2020, на базі яких було спроектовано 3D -моделі деталей корпусу та розроблено деталізовану 3D-модель складання. Розроблено схему електричну принципову системи управління та живлення мобільного робота в PCB Altium Designer 20.2. Спроектовані 3D-моделі, надалі будуть використані для 3D-друку та розробки експериментального макета мобільного робота для вертикального переміщення, який вирішуватиме завдання моніторингу складнодоступних місць у несучих металевих фермах мостів.

Література

1. Nevliudov, I., Yevsieiev, V., Klymenko, O., Demska, N., & Vzhesnievskyi, M. (2021). Evolutions of group management development of mobile robotic platforms in Warehousing 4.0. Innovative Technologies and Scientific Solutions for Industries, (4 (18)), 57-64.

2. Hendrik Unger, Tobias Markert, Egon Muller. (2018). Evaluation of use cases of autonomous mobile robots in factory environments. Procedia Manufacturing, Volume 17, Pages 254-261. DOI: 10.1016/j.promfg.2018.10.044.

3. Stefano Mintchev, Dario Floreano. (2016) Adaptive Morphology: A Design Principle for Multimodal and Multifunctional Robots. The IEEE Robotics & Automation Magazine. Volume: 23, Issue:3, Page(s): 42 - 54. DOI: 10.1109/MRA.2016.2580593.

4. Suman Harapanahalli, Niall Mahony, Gustavo Velasco Hernandez, Sean Campbell, Daniel Riordan, Joseph Walsh. (2019). Autonomous Navigation of mobile robots in factory environment. ProcediaManufacturing, Volume 38, 2019, Pages 1524-1531. DOI: 10.1016/j.promfg.2020.01.134.

5. Jong-Hoon Kim, Gokarna Sharma, S. Sitharama Iyengar. (2010). FAMPER: A fully autonomous mobile robot for pipeline exploration. The 2010 IEEE International Conference on Industrial Technology. 14-17 March, Via del Mar, Chile. DOI: 10.1109/ICIT.2010.5472748.

6. Soubia Noorain, Mamatha M, Zohra Jabeen. (2018). Under Ground Cable Fault Detection Using a Robot. International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET). Volume: 05 Issue: 05. Page 3097-3099.

7. Golden Gate Bridge. [Electronic resource]. URL: https://www.goldengate.org. (Date of application: 30.03.2022)

8. Zhen Sun Eng& Hongbin Sun Eng. (2018). Jiangyin Bridge: An Example of Integrating Structural Health Monitoring with Bridge Maintenance. Structural Engineering International. Volume 28, Issue 3, Pages 353-356. DOI: 10.1080/10168664.2018.1462671

9. Attar, H., & et al.. (2022). Zoomorphic Mobile Robot Development for Vertical Movement Based on the Geometrical Family Caterpillar. Computational Intelligence and Neuroscience, 2022, Article ID 3046116, DOI:10.1155/2022/3046116.

10. Jiang, W., Shi, Y., Zou, D., Zhang, H. and Li, H.J. (2022), «Research on mechanism configuration and dynamic characteristics for multi-split transmission line mobile robot», Industrial Robot, Vol. 49 No. 2, pp. 200-211. https://doi.org/10.1108/IR-04-2021-0074.

11. Lichun Han; Liming Wang; Jiahua Zhou; Yang Wang. (2021). The development status of ship wall-climbing robot. The 4th International Conference on Electron Device and Mechanical Engineering (ICEDME). 19-21 March, Guangzhou, China. DOI: 10.1109/ICEDME52809.2021.00056

12. ESP32-CAM. [Electronic resource]. URL: https://media.digikey.com/pdf/Data% 20Sheets/ DFRobot%20PDFs/DFR0602_Web.pdf (Date of application: 30.03.2022)

13. PZ-15320 14x6.2x17.9mm 1.7g Digital Sub-Micro Servo For RC Airplane model. [Electronic resource]. URL: https://www.zyhobby.com/products/6pcs-pz-15320-14x62x179mm-17g- digital-sub-micro-servo-for-rc-airplane-model. (Date of application: 31.03.2022)

14. P30/22 Holding Electric Magnet , Lifting 10KG Solenoid Electromagnet DC 6V 12V 24V. [Electronic resource]. URL: https://www.aliexpress.com/i/32442703079.html. (Date of application: 31.03.2022).

15. Efest 18650 li-ion Battery 3.7 3000mah 35A IMR 35A. [Electronic resource]. URL: https://www.alibaba.com/product-detail/Efest-18650-li-ion-Battery-3_1600230551691.html. (Date of application: 31.03.2022).

16. Charge/discharge board Li-Ion 3*18650 12.6V 15A (12812). [Electronic resource]. URL: https://beegreen.com.ua/plata-zaryada-razryada-li-ion-3-18650-126v-15a-12812. (Date of application: 31.03.2022).

17. MAX ES08MAII 12g Analog Metal Gear Servo [EMX-SV-0275]. [Electronic resource]. URL: https://www.ebay.com/itm/EMX-SV-0275-EMAX-ES08MAII-12g-Analog-Metal-Gear-Servo/ 122561614622. (Date of application: 31.03.2022).

18. SOLIDWORKS 2020: Improved Productivity. [Electronic resource]. URL: https://www.solidworks.com/ru/media/solidworks-2020-improved-performance. (Date of application: 31.03.2022).

19. BD681G Datasheet (PDF) - ON Semiconductor. [Electronic resource]. URL: https://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/172144/ONSEMI/BD681G.html. (Date of application: 1.04.2022).

20. AMS1117 Datasheet (PDF) - Advanced Monolithic Systems. [Electronic resource]. URL: https://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/49118/ADMOS/AMS1117.html. (Date of application: 1.04.2022).

References

1. Nevliudov, I., Yevsieiev, V., Klymenko, O., Demska, N., & Vzhesnievskyi, M. (2021). Evolutions of group management development of mobile robotic platforms in Warehousing 4.0. Innovative Technologies and Scientific Solutions for Industries, (4 (18)), 57-64.

2. Hendrik Unger, Tobias Markert, Egon Muller. (2018). Evaluation of use cases of autonomous mobile robots in factory environments. Procedia Manufacturing, Volume 17, Pages 254-261. DOI: 10.1016/j.promfg.2018.10.044.

3. Stefano Mintchev, Dario Floreano. (2016) Adaptive Morphology: A Design Principle for Multimodal and Multifunctional Robots. The IEEE Robotics & Automation Magazine. Volume: 23, Issue:3, Page(s): 42 - 54. DOI: 10.1109/MRA.2016.2580593.

4. Suman Harapanahalli, Niall Mahony, Gustavo Velasco Hernandez, Sean Campbell, Daniel Riordan, Joseph Walsh. (2019). Autonomous Navigation of mobile robots in factory environment. ProcediaManufacturing, Volume 38, 2019, Pages 1524-1531. DOI: 10.1016/j.promfg.2020.01.134.

5. Jong-Hoon Kim, Gokarna Sharma, S. Sitharama Iyengar. (2010). FAMPER: A fully autonomous mobile robot for pipeline exploration. The 2010 IEEE International Conference on Industrial Technology. 14-17 March, Via del Mar, Chile. DOI: 10.1109/ICIT.2010.5472748.

6. Soubia Noorain, Mamatha M, Zohra Jabeen. (2018). Under Ground Cable Fault Detection Using a Robot. International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET). Volume: 05 Issue: 05. Page 3097-3099.

7. Golden Gate Bridge. [Electronic resource]. URL: https://www.goldengate.org. (Date of application: 30.03.2022)

8. Zhen Sun Eng& Hongbin Sun Eng. (2018). Jiangyin Bridge: An Example of Integrating Structural Health Monitoring with Bridge Maintenance. Structural Engineering International. Volume 28, Issue 3, Pages 353-356. DOI: 10.1080/10168664.2018.1462671

9. Attar, H., & et al.. (2022). Zoomorphic Mobile Robot Development for Vertical Movement Based on the Geometrical Family Caterpillar. Computational Intelligence and Neuroscience, 2022, Article ID 3046116, DOI:10.1155/2022/3046116.

10. Jiang, W., Shi, Y., Zou, D., Zhang, H. and Li, H.J. (2022), «Research on mechanism configuration and dynamic characteristics for multi-split transmission line mobile robot», Industrial Robot, Vol. 49 No. 2, pp. 200-211. https://doi.org/10.1108/IR-04-2021-0074.

11. Lichun Han; Liming Wang; Jiahua Zhou; Yang Wang. (2021). The development status of ship wall-climbing robot. The 4th International Conference on Electron Device and Mechanical Engineering (ICEDME). 19-21 March, Guangzhou, China. DOI: 10.1109/ICEDME52809.2021.00056

12. ESP32-CAM. [Electronic resource]. URL: https://media.digikey.com/pdf/Data% 20Sheets/ DFRobot%20PDFs/DFR0602_Web.pdf (Date of application: 30.03.2022)

13. PZ-15320 14x6.2x17.9mm 1.7g Digital Sub-Micro Servo For RC Airplane model. [Electronic resource]. URL: https://www.zyhobby.com/products/6pcs-pz-15320-14x62x179mm-17g- digital-sub-micro-servo-for-rc-airplane-model. (Date of application: 31.03.2022)

14. P30/22 Holding Electric Magnet , Lifting 10KG Solenoid Electromagnet DC 6V 12V 24V. [Electronic resource]. URL: https://www.aliexpress.com/i/32442703079.html. (Date of application: 31.03.2022).

15. Efest 18650 li-ion Battery 3.7 3000mah 35A IMR 35A. [Electronic resource]. URL: https://www.alibaba.com/product-detail/Efest-18650-li-ion-Battery-3_1600230551691.html. (Date of application: 31.03.2022).

16. Charge/discharge board Li-Ion 3*18650 12.6V 15A (12812). [Electronic resource]. URL: https://beegreen.com.ua/plata-zaryada-razryada-li-ion-3-18650-126v-15a-12812. (Date of application: 31.03.2022).

17. MAX ES08MAII 12g Analog Metal Gear Servo [EMX-SV-0275]. [Electronic resource]. URL: https://www.ebay.com/itm/EMX-SV-0275-EMAX-ES08MAII-12g-Analog-Metal-Gear-Servo/ 122561614622. (Date of application: 31.03.2022).

18. SOLIDWORKS 2020: Improved Productivity. [Electronic resource]. URL:

https://www.solidworks.com/ru/media/solidworks-2020-improved-performance. (Date of application: 31.03.2022).

19. BD681G Datasheet (PDF) - ON Semiconductor. [Electronic resource]. URL: https://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/172144/ONSEMI/BD681G.html. (Date of application: 1.04.2022).

20. AMS1117 Datasheet (PDF) - Advanced Monolithic Systems. [Electronic resource]. URL: https://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/49118/ADMOS/AMS1117.html. (Date of application: 1.04.2022).

Размещено на Allbest.ru