Исследование астатической САУ
Исследование астатической системы автоматического управление (САУ) в среде EWB 5.12. Исследование астатической САУ в среде MATLAB + Simulink. Расчет передаточных функций САУ по заданию Wz(p) и возмущению Wf(p), нули и полюсы передаточной функции.
| Рубрика | Программирование, компьютеры и кибернетика |
| Вид | лабораторная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 27.12.2018 |
| Размер файла | 590,3 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
- ЛУГАНСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
- ІМЕНІ ТАРАСА ШЕВЧЕНКА
Лабораторна робота №12
З дисципліни «Теорія керування»
Исследование астатической САУ
Виконала :Бумагіна Катерина Сергіївна 4 курс МС_КН та ІТ
Перевірив: Козуб Юрій Гордійович
Старобільск 2018 р.
Лабораторная работа №12
автоматический управление астатический передаточный
Исследование астатической САУ
Характерный признак астатической системы - наличие интегрирующего звена в структуре САУ (рис. 10).
Wy(p)W1(p)
Хвх
_
Рис. 10
Исследование астатической САУ в среде EWB 5.12
Собрать электронную модель (рис. 11) и отредактировать её в соответствии с номером варианта. Принять R1 = R3 = R5 = R7 = R8 = R9 = R11 = 100 кОм. Напряжение источника питания U = (1 - 5) B.
Рассчитать граничное значение коэффициента передачи разомкнутого контура по формуле
Кгр = (T1 + T2)/(T1*T2)=(0,01+0,1)/(0,01*0,1)=0,11/0,001=110
при котором в системе должны наблюдаться незатухающие колебания.
Рассчитать граничное значение коэффициента передачи усилительного звена
кУГР = Кгр/(к1*к2*кос*1/T3)=110/(1*2*0,5*1/0,1)=11
Параметры остальных элементов схемы рассчитать по формулам: R2 = кУ*R1=11*100=1100;
R4 = к1*R3=1*100=100;
R6 = к2*R5=2*100=200;
R10 = кос*R9=0.5*100=50;
C1 = T1/R4=0.01/100=0.0001;
C2 = T2/R6=0.1/200=0.0005;
C3 = T3/R7=0.1/100=0.001.
Рис. 11
Рис. 12
На экране осциллографа (рис. 12) наблюдаем незатухающие колебания, амплитуду которых необходимо измерить.
По схеме рис. 14 снять ЛАЧХ и ЛФЧХ системы (рис. 15, 16). Определим запас устойчивости по амплитуде и фазе.
Рис. 14
Рис. 15
Рис. 16
Изменим структуру системы, поменяв местами апериодическое и интегрирующее звено (рис. 17).
Рис. 17
Рис. 18
Исследование астатической САУ в среде MATLAB + Simulink.
В среде MATLAB + Simulink создадим модель астатической системы (рис. 19). Снимем кривые переходных процессов при различных значениях ку, определим по ним время переходного процесса, перерегулирование и статическую ошибку.
Рис. 19
Рассчитать передаточные функции САУ по заданию Wz(p) и возмущению Wf(p), нули и полюсы передаточной функции.
12
34
5
Изменим структуру системы, поменяв местами инерционное звено W2(p) и интегрирующее звено W3(p) (рис. 20).
Рис. 20
С помощью подпрограммы ltiview(w) построить временные и частотные характеристики астатической системы.
Контрольные вопросы
1. Почему перерегулирование по возмущению в статических и астатических системах разное?
2. Что такое запас устойчивости по амплитуде и фазе? Как определить эти показатели по логарифмическим частотным характеристикам?
Запасом устойчивости по амплитуде называется число, которое показывает во сколько раз нужно изменить коэффициент передачи разомкнутой системы для того чтобы не изменяя фазового сдвига вывести его на границу устойчивости.
Запас устойчивости по фазе называется числом которое показывает на сколько нужно увеличить фазовый сдвиг разомкнутой системы для того чтобы не изменяя коэффициент передачи вывести ее на график устойчивости.
3. Влияет ли структура и точка приложения сигнала на астатизм системы?
Порядок астатизма по входному сигналу и возмущающему воздействию в общем случае может не совпадать и зависит от точки приложения.
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы Расчет статических характеристик по управлению и возмущению, параметров регулятора, обеспечивающего качество системы. Построение графиков переходных процессов с помощью Matlab и Simulink.
курсовая работа [3,7 M], добавлен 16.01.2015Принципиальная и структурная схема системы стабилизации угловой скорости ДПТ. Критерий устойчивости Гурвица. Передаточная функция разомкнутой системы. Исследование САР в среде Simulink. Проверка расчетов с помощью моделирования системы в среде Matlab.
курсовая работа [3,3 M], добавлен 21.08.2012Составление структурной схемы замкнутой астатической системы автоматического управления. Определение минимальной установившейся ошибки, построение области устойчивости и моделирование в программе MatLab. Компенсация действия неконтролируемых возмущений.
курсовая работа [523,2 K], добавлен 15.02.2011Получение передаточной функции по модели разомкнутой системы автоматизированного управления двигателем постоянного тока. Получение оптимальных коэффициентов обратных связей в среде MatLab. Расчет переходных процессов системы с оптимальными коэффициентами.
лабораторная работа [1,3 M], добавлен 31.10.2012Характеристика системы управления двигателем постоянного тока. Моделирование системы управления в среде Matlab 6.1. Подбор параметров регуляторов структурной схемы в соответствии с предъявляемыми требованиями. Исследование электрической схемы системы.
курсовая работа [1,4 M], добавлен 29.11.2010Практические навыки моделирования структурных схем в среде SIMULINK пакета MATLAB. Построение графиков функций в декартовой системе координат. Решение систем линейных и нелинейных уравнений. Работа с блоками Sum, Algebraic Constraint, Gain, Product.
лабораторная работа [159,2 K], добавлен 19.04.2009Исследование линейных динамических моделей в программном пакете Matlab и ознакомление с временными и частотными характеристиками систем автоматического управления. Поиск полюса и нуля передаточной функции с использованием команд pole, zero в Matlab.
лабораторная работа [53,1 K], добавлен 11.03.2012Исследование типовых примеров задач оптимизации. Реализация программы в среде MatLab для их решения. Изучение функций нелинейной оптимизации. Определение оптимума целевой функции одной или нескольких переменных. Поиск оптимальных настроек регулятора.
лабораторная работа [188,8 K], добавлен 07.12.2016Исследование системы автоматического управления при помощи программного обеспечения MATLAB и пакета Simulink. Изучение замкнутой системы согласно критериям устойчивости Гурвица, Михайлова и Найквиста. Реализация модели "жесткого" спутника Земли.
методичка [911,6 K], добавлен 10.10.2010Основные понятия теории моделирования. Виды и принципы моделирования. Создание и проведение исследований одной из моделей систем массового обслуживания (СМО) – модели D/D/2 в среде SimEvents, являющейся одним из компонентов системы MATLab+SimuLink.
реферат [1,2 M], добавлен 02.05.2012