Решение обратной задачи кинематики простого манипулятора с вращательными сочленениями

Получение матрицы поворота, представляющей собой результат последовательного выполнения поворотов. Применение уравнений Лагранжа-Эйлера для описания динамики движения двухзвенного манипулятора. Программа для расчета моментов, которые создают его звенья.

Рубрика Программирование, компьютеры и кибернетика
Вид отчет по практике
Язык русский
Дата добавления 22.10.2017
Размер файла 349,2 K

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.


Подобные документы

  • Составление программы для построения траектории движения захвата манипулятора робота: запись системы линейных алгебраических уравнений, получение коэффициентов. Анимация движения манипулятора. Схема направления движения точки соединения звеньев робота.

    лабораторная работа [274,4 K], добавлен 01.12.2013

  • Решение дифференциальных уравнений с использованием классических алгоритмов численных методов Эйлера и Рунге-Кутта 4-го порядка. Команды, используемые при решении обыкновенных дифференциальных уравнений в системе вычислений. Результат работы программы.

    курсовая работа [226,6 K], добавлен 05.04.2013

  • Математическая модель задачи для исследования характера движения тела. Решение задачи Коши для системы дифференциальных уравнений первого и второго порядка. Использование метода Эйлера. Схема алгоритма, таблица идентификаторов, программа на языке Pascal.

    курсовая работа [137,9 K], добавлен 07.03.2013

  • Общая задача описания динамики разгона (торможения) судна, Физическая и математическая модели его неустановившегося движения. Формирование функций и аппроксимация исходных данных. Эталонное аналитическое решение системы дифференциальных уравнений.

    курсовая работа [117,3 K], добавлен 23.11.2010

  • Принцип и значение метода Эйлера для расчета дифференциальных уравнений. Анализ его геометрического смысла. Улучшение метода за счет аппроксимации производной. Разработка блок-схем и программы на языке Turbo Pascal для проверки методов интегрирования.

    курсовая работа [385,7 K], добавлен 15.06.2013

  • Разработка динамической модели мехатронного устройства. Классификация захватных устройств. Составление уравнений движения мехатронного устройства в виде уравнений Лагранжа второго рода. Конструктивные особенности схвата мехатронного устройства.

    дипломная работа [448,2 K], добавлен 27.06.2012

  • Программа вычисления интеграла методом прямоугольников. Решение задачи Коши для дифференциальных уравнений. Модифицированный метод Эйлера. Методы решения краевой задачи для обыкновенного дифференциального уравнения. Задачи линейного программирования.

    методичка [85,2 K], добавлен 18.12.2014

  • Рассмотрение двух методов нахождения приближенного корня дифференциального уравнения, применение их на практике. Графическая интерпретация метода Эйлера. Решение задачи усовершенствованным методом Эйлера. Программная реализация, блок-схемы и алгоритм.

    курсовая работа [246,8 K], добавлен 17.06.2013

  • Нахождение собственных чисел и разработка фундаментальной системы решений. Построение фундаментальной матрицы методом Эйлера. Зависимость Жордановой формы матрицы А от ее собственных чисел. Решение задачи Коши. Построение фазового портрета в MATLAB.

    курсовая работа [1,4 M], добавлен 20.12.2013

  • Решение систем алгебраических линейных уравнений методом Гаусса. Вычисление обратной матрицы и определителя. Декомпозиция задачи. Схема взаимодействия интерфейсных форм. Описание процедур и функций. Тестирование разработанного программного продукта.

    курсовая работа [1,1 M], добавлен 05.06.2012

  • Итерационные методы решения нелинейных уравнений, системы линейных алгебраических уравнений (СЛАУ). Решение нелинейных уравнений методом интерполирования. Программная реализация итерационных методов решения СЛАУ. Практическое применение метода Эйлера.

    курсовая работа [1,6 M], добавлен 20.01.2010

  • Обзор методов решения в Excel. Рекурентные формулы метода Эйлера. Метод Рунге-Кутта четвертого порядка для решения уравнения первого порядка. Метод Эйлера с шагом h/2. Решение дифференциальных уравнений с помощью Mathcad. Модифицированный метод Эйлера.

    курсовая работа [580,1 K], добавлен 18.01.2011

  • Решение системы обыкновенных дифференциальных уравнений в программе Matlab. Применение метода Рунге–Кутты. Априорный выбор шага интегрирования. Построение трехмерного графика движения точки в декартовой системе координат и создание видеофайла формата AVI.

    контрольная работа [602,8 K], добавлен 04.05.2015

  • Решение дифференциального уравнения с помощью численных методов (Рунге-Кутта и Эйлера модифицированного). Особенности построения графиков в программе Microsoft Visual Basic 10 с использованием ответа задачи, который имеет незначительную погрешность.

    курсовая работа [1017,3 K], добавлен 27.05.2013

  • Выбор манипулятора-указателя, микропроцессора, интерфейса подключения к ПК. Обзор используемых команд. Проектирование функциональной и электрической принципиальной схемы контроллера трекбола. Разработка алгоритма и программы функционирования системы.

    курсовая работа [453,3 K], добавлен 22.10.2012

  • Ручной расчет поставленной задачи методов Эйлера и Эйлера-Коши. Алгоритмы решения обоих методов, их программная реализация, решение тестовых примеров на заданную задачу. Расчеты заданного интеграла на языке программирования Turbo Pascal, их результаты.

    курсовая работа [404,7 K], добавлен 15.06.2013

  • Кинематическое исследование механизма манипулятора, особенности управления. Определение необходимых перемещений звеньев, траектории, скоростей и ускорений. Траектория движения захвата, график пути первого звена. Программа, её содержание и текст.

    курсовая работа [343,1 K], добавлен 19.12.2011

  • Составление процедуры для матрицы, разложения матрицы на множители, решения системы линейных уравнений, нахождения определителя матрицы и матрицы с транспонированием. Суть метода квадратного корня. Разложение матрицы на множители. Листинг программы.

    лабораторная работа [39,4 K], добавлен 18.09.2012

  • Решение задачи расчета структуры и объема товарооборота методом линейного программирования. Формулы ограничений, транспортная задача оптимизации доставки товаров. Решение задачи о назначениях на основе матрицы стоимостей в электронной таблице Excel.

    контрольная работа [1023,6 K], добавлен 27.05.2013

  • Численные решения задач методом Коши, Эйлера, Эйлера (модифицированный метод), Рунге Кутта. Алгоритм, форма подпрограммы и листинг программы. Решение задачи в MathCad. Подпрограмма общего решения, поиск максимальных значений. Геометрический смысл задачи.

    курсовая работа [691,4 K], добавлен 17.05.2011

Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д.
PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах.
Рекомендуем скачать работу.