Спеціальні методи вибору потужності електроприводу

Размещено на http://www.allbest.ru/

Факультет інженерії

Курсова робота

З дисципліни: «Теорія електропривода»

На тему: «Спеціальні методи вибору потужності електроприводу»

Виконав:

студент гр.

Перевірив:

Київ-2023

ЗМІСТ

1. Визначення часу руху електроприводу при трикутній тахограмі

2. Метод еквівалентних прискорень

3. Метод середніх переміщень

4. Метод гранично допустимого часу роботи механізму

Список використаних джерел

1. Визначення часу руху електроприводу при трикутній тахограмі

Час розгону механізму до швидкості v при пуску і час гальмування від цієї швидкості до нуля відповідно рівні:

; , (1.1)

Мал. 1.1

де аП и аТ - прискорення механізму при пуску і гальмування приводу.

При заданих величинах статичного і динамічного навантажень на валу електроприводу, при прийнятих значеннях середнього пускового і гальмівного моментів попередньо обраного електродвигуна величини аП и аТ будуть постійні.

Сумарний шлях, пройдений механізмом за періоди пуску та гальмування,

. (1.2)

потужність електродвигун навантаження

Задаючись різними швидкостями переміщення механізму в межах від нуля до швидкості vУ, визначають tП, tТ, SП и SТ, необхідні для побудови кривої t=f(S).

Лінійні прискорення та уповільнення механізму визначаються з рівняння руху електроприводу за допомогою так званого спрямовуючого числа н, що встановлює зв'язок між швидкістю електродвигуна та лінійною швидкістю робочого механізму:

. (1.3)

З урахуванням (1.3) динамічний момент на валу електродвигуна запишеться наступним чином:

. (1.4)

. (1.5)

Відповідно для періодів пуску та гальмування

; ; (1.6)

; . (1.7)

Випрямляюче число для деяких механізмів визначається наступним чином:

для натискного пристрою з кроком гвинта h і передаточним числом редуктора

, (1.8)

для рольгангу з діаметром ролика dр -

, (1.9)

для манипулятора с диаметром начальной окружности реечной шестерни dШ

Размещено на http://www.allbest.ru/

. (1.10)

Розрахунок кривої t=f(S) по наведеним вище співвідношенням можна звести в найпростішу таблицю.

У практиці проектування зустрічається необхідність швидкої побудови та перебудови допоміжних кривих t=f(S) для різних умов пуску та гальмування. Описаний спосіб розрахунку цих кривих є дещо громіздким і вимагає відносно великої витрати часу. Нижче наведений запропонований автором простіший метод побудови кривих t=f(S) за вихідними значеннями МП, МТ, МС, J и г [2].

На малюнку 1.2 показана трикутна тахограма роботи механізму з прискоренням аП і уповільненням ат, побудована для випадку розгону до швидкості vу, що встановилася. Сумарне переміщення механізму за періоди розгону та гальмування в цьому випадку називатимемо критичним (SКР). Воно дорівнює площі тахограми, тобто.

. (1.11)

Провівши відрізок DЕ паралельно ВС, отримаємо трикутник, що представляє тахограму роботи механізму при розгоні до швидкості , причому в цьому випадку шлях, пройдений механізмом, визначиться як площа тахограми ОDЕ:

. (1.12)

Із відношення можно визначити закон зміни ti=f(SКР). Тому як ДОВС?ДОDЕ, то

. (1.13)

Із співвідношень (1.11), (1.12) и (1.13) получимо:

, (1.14)

.

Так як , то

. (1.15)

Вираз (1.15) є рівнянням параболи з параметром

. (1.16)

Підставивши в (1.16) вираз для аП и аТ із (1.6) и (1.7), отримаємо:

Назвем еквівалентним динамічним моментом приводу. Тоді параметр параболи буде визначатися по формулі

. (1.17)

Таким чином, парабола t=f(S) описується рівнянням

. (1.18)

Побудова кривої t=f(S) за рівнянням (1.18) показано на малюнку 1.3.



Размещено на http://www.allbest.ru/

На початку за формулою (1.18) визначається час переміщення для будь якого значення (найдоцільніше визначити tКР для критичного переміщення SКР). Знайдена точка відзначається координатній системі t - S (точка М на мал. 1.3). З точки М видно пряма, паралельна осі абсцис, до перетину з віссю ординат у точці N.

Відрізки ON и NM поділяються на рівну кількість елементів. Из точок 1, 2, 3 и т.д. на відрізку ОN проводяться прямі, паралельні OS, а точки 1, 2, 3 і т.д. на відрізку NM з'єднуються із центром координат. Перетину однойменних прямих дають точки Пересечения одноименных прямых дают точки а, b, с и т.д. іскомої параболи t=f(S).

По кривій t=f(S) та тахограмі при розгоні до швидкості vУ можно легко визначити час пуску та гальмування електропривода при переміщенні механізму на будь яку величину , як це показано на мал. 1.4. Для заданого переміщення кривою t=f(S) визначається сумарний час руху (відрізок ОЕ). З точки Е проводиться пряма ЕD паралельно стороні СВ тахограми. З точки D на вісь t опускається перпендикуляр, що ділить відрізок ОЕ на дві частини, що відповідають часу пуску (tПi) та часу гальмування (tТi) електропривода.

Час руху, що визначається зазначеним методом, використовується при розрахунках еквівалентного струму або моменту попередньо обраного двигуна.

Размещено на http://www.allbest.ru/

2. Метод еквівалентних прискорень

Розрахунок еквівалентного струму, моменту або потужності електродвигунів, що працюють за програмою заданих переміщень, може бути виконаний з використанням показаного в 1.1 методу побудови кривих допоміжних t =f (S) для визначення часу руху. Цей спосіб придатний лише трикутних тахограм. У разі роботи електроприводу по трапецеїдальної тахограмі розрахунок ще більше ускладнюється, особливо тоді, коли необхідно виконати кілька розрахункових варіантів, що вимагають побудови серії допоміжних кривих.

Нижче викладається розроблений автором метод визначення ефективного навантаження електродвигуна безпосередньо за величиною переміщень без побудови допоміжних кривих, що значно скорочує та спрощує обчислювальні операції. Цей метод дає можливість швидко виконати ряд варіантних розрахунків за аналітичними формулами [2].

Еквівалентне прискорення. При роботі на трикутній тахограмі справедливі такі співвідношення, що випливають із законів рівно-прискореного руху:

; ; , (1.19)

де S - повне переміщення механізму період включення; v - максимальна швидкість, яка досягається при цьому переміщенні.

Для випадку роботи при величині t і S визначаються таким чином:

; (1.20)

. (1.21)

Підставивши в (1.21) значення t из (1.20), отримаємо:

; . (1.22)

Замінюючи в (1.20) значення v по (1.22), отримаємо після перетворень:

. (1.23)

З порівняння виразів (1.19), (1.22) і (1.23) для визначення t, S і v при и при можна зробити висновок, що при розрахунках механізмів, що працюють з нерівними прискореннями і уповільненнями, можна користуватися простими формулами, в яких різні величини и формально замінені деяким еквівалентним прискоренням.

Зіставлення наведених вище формул показує, що величина цього еквівалентного прискорення є приватною від поділу квадрата середнього геометричного прискорення на середнє арифметичне:

. (1.24)

Таким чином, для загального випадку роботи з трикутної тахограми під час розрахунків можуть виконуватися за формулами:

; ; . (1.25)

Розмір критичного переміщення, тобто. переміщення за періоди пуску і гальмування при досягненні механізмом швидкості vУ, що встановилася, дорівнює

. (1.26)

Розрахунок часу вмикання електроприводу. Розглянемо найбільш загальний випадок роботи механізму за заданою програмою переміщень, коли , , та тахограма складається з трикутних і трапецеїдальних ділянок (рис. 1.5). У цьому деяких переміщень механізму , а інших .



Размещено на http://www.allbest.ru/

Сумарний час роботи для трикутної ділянки згідно (1.25) дорівнює

, а для декількох трикутних ділянок

. (1.27)

Тривалість періодів пуску та гальмування для трапецеїдальних ділянок становитиме::

, (1.28)

а час роботи з швидкістю, що встановилася

. (1.29)

Таким чином, повний час роботи для ділянки тахограми

, (1.30)

а для т ділянок

. (1.31)

Сумарний час включення електроприводу за цикл з декількома трикутними і т трапецеїдальними тахограмами складе:

(1.32)

Розрахунок еквівалентного навантаження. Еквівалентний струм повторно-короткочасного режиму визначається за виразом:

, (1.33)

де - ефективне навантаження під час роботи з трикутною тахограмою;

- ефективне навантаження під час роботи з с трапецеидальной тахограмою

Для трикутних ділянок тахограми сумарний час роботи електропривода за періоди пуску () та за періоди гальмування ()визначається за величиною переміщень наступним чином:

; . (2.34)

З урахуванням цих виразів величина після перетворень представиться у вигляді

. (1.35)

Для т трапецеїдальних ділянок тахограми сумарний час роботи едорівнює:

; , (1.36)

а сумарний час роботи з час роботи з швидкістю, що встановилася

. (.37)

Ефективне навантаження електроприводу в цьому випадку з урахуванням виразів (1.36) та (1.37) після перетворень представиться у вигляді:

(1.38)

Підставляючи в (1.33) значення із (1.35) и из (1.38), а також значення із (1.32), остаточну розрахункову формулу для визначення еквівалентного струму повторно-короткочасного режиму роботи із заданою програмою переміщень:

.

В окремому випадку, коли (а це найбільш типовий випадок для систем керування електроприводом, що має регулятор струму з єдиною установкою для пуску та гальмування), розрахункова формула для IП.К, отримана з (1.39), набуває вигляду:

. (1.40)

Час руху електропривода для даного випадку складає:

. (1.41)

На підставі загальної розрахункової формули (1.39) можна отримати більш прості залежності для ряду інших окремих випадків, наприклад, для випадку роботи з тахограмою, що складається тільки з трикутних елементів, для випадку, коли , і т.д. Всі ці розрахункові формули наведені у [2]. Наведемо лише розрахункові формули випадку, коли , , і тахограма роботи приводу складається з трикутних елементів. За цих умов

, (1.42)

. (1.43)

Таким чином, визначення еквівалентного струму електродвигуна при роботі його по тахограмі з трикутними та трапецеїдальними елементами може бути зроблено досить просто і швидко за виведеними аналітичними формулами, якщо попередньо визначені величини прискорень (розділ 1), критичне переміщення механізму, а також при при и при . Якщо тахограма містить лише трикутні елементи (що часто зустрічається при малих переміщеннях механізму), то розрахунок ще більш спрощується, тому що в цьому випадку еквівалентний струм електродвигуна не залежить від сумарного переміщення механізму, а визначається лише величинами прискорень, уповільнень та прийнятими значеннями пускового та гальмівного. струмів.

Вибір потужності двигуна за методом еквівалентних прискорень можна ефективно використовувати для позиційних механізмів, що працюють за заданою програмою малих переміщень (наприклад, для натискних пристроїв прокатних станів), особливо в тих випадках, коли необхідно зробити ряд варіантних розрахунків при зміні вихідних даних, не будуючи кожного разу навантажувальну діаграму.

Незважаючи на перевагу методу еквівалентних прискорень, що полягає в розрахунку за аналітичними формулами без побудови навантажувальних діаграм, цей метод все ж таки є методом послідовних наближень, так як всі розрахунки виконуються для попередньо обраного двигуна.

3. Метод середніх переміщень

Розглянемо розроблений автором метод середніх переміщень до розрахунку еквівалентної навантаження повторно-короткочасного режиму [3]. Цей спрощений метод виходить з методі еквівалентних прискорень.

Еквівалентний момент повторно короткочасного режиму роботи двигуна, коли и (загальний випадок), а тахограма складається з трикутних елементів, запишеться за аналогією з (1.42) так:

. (1.44)

Підставивши в (1.44) значення аП и аТ из (1.6) и (1.7) отримаємо:

. (1.45)

У електроприводах багатьох позиційних механізмів, наприклад, у механізмах прокатних станів, статичне навантаження не має істотного впливу на нагрівання двигуна. Статичний момент зазвичай становить (0,3-0,5)МН.. Аналіз співвідношення (1.45) показує, що при великих значеннях МС* (до МС*=0,8) і суттєвих розбіжностях МП* и МТ* еквівалентний момент МПК* двигуна змінюється до 5%. В окремому випадку, коли , статична навантаження, як видно з (1.45), взагалі не впливає на нагрівання двигуна.

Для позиційних електроприводів значення МП* и МТ* вибираються або рівними, або близькими один до одного. Тому при визначенні МПК* таких електроприводів, що працюють по трикутній тахограмі, з достатньою точністю можна приймати . у цьому випадку з (1.45) випливає, що

. (1.46)

Якщо тахограма роботи електроприводу містить трикутні та трапецеїдальні елементи (загальний випадок), то еквівалентний момент двигуна визначається за формулою:

, (1.47)

где - ефективне навантаження двигуна під час роботи по треугольным тахограммам;

- ефективне навантаження двигуна під час роботи по трапецеидальным тахограммам;

- час руху приводу за цикл.

Показаний вище малий вплив статичного навантаження дозволяє без великої шкоди для точності розрахунку не враховувати ділянок з швидкістю руху, що встановилася, для трапецеїдальних елементів тахограм роботи приводу. Справедливість такого підходу для одержання спрощеної методики перевірки двигуна на нагрівання доведено на численних числових розрахунках конкретних механізмів.

З розрахунків методом еквівалентних прискорень при МС=0 на підставі (1.35) та (1.38) випливає:

, (1.48)

. (1.49)

Час руху приводу за цикл з трикутними та трапецеїдальними елементами тахограми відповідно до (1.24), (1.26), (1.34) та (1.36) становить

. (1.50)

Тепер вираз (1.47) для МПК з урахуванням (1.6), (1.7), (1.48), (1.49), (1.24) та (1.26) після перетворень можна подати так:

. (1.51)

Сучасний електропривод позиційних механізмів, як правило, має примусову вентиляцію, оскільки застосування закритих двигунів з природним охолодженням виявляється неприпустимим нагріву. Перерахунок еквівалентного моменту М*ПК, знайденого для фактичної тривалості включення е, до значення , що відповідає роботі з примусовою вентиляцією двигуна, проводиться за співвідношенням:

. (1.52)

Підставивши у (1.52) значення МПК* из (1.51) та враховуючи, що , отримаємо:

. (1.53)

Для багатьох позиційних механізмів трапецеїдальні ділянки тахограм або взагалі відсутні, або є одиничними у великій кількості програмних переміщень. Це дає основу при розрахунку еквівалентного навантаження як вважати МС=0, а й обчислювати еквівалентну навантаження електроприводу за величиною середнього програмного переміщення. Іншими словами, можна припустити, що

, (1.54)

де q - число трикутних елементів тахограмы; - число включень привода за цикл; SСР - середнє переміщення за одне включення.

Наприклад, для натискних пристроїв слябінгів та реверсивних товстолистових станів гарячої прокатки величину SСР треба визначати, як середнє за одну перепустку.

Позначивши відносну величину моменту інерції на валу двигуна через (JД -- момент інерції двигуна та деталей на його валу), з урахуванням співвідношення (1.54) можна подати формулу (1.53) для визначення так:

, (1.55)

где - коефіцієнт, що визначається параметрами технологічного процесу;

- коефіцієнт, що залежить від параметрів обраного електроприводу та моменту інерції рухомих мас робочої машини;

- коефіцієнт інтенсивності пуско-гальмівних режимів роботи електроприводу

Якщо двигун за умовами нагріву обраний правильно, він повинен працювати з еквівалентним моментом, не перевищує допустимого значення , тобто.

. (1.56)

За формулою (1.56) можна швидко і досить точно визначити теплове навантаження попередньо обраного двигуна за технологічними даними та відомими параметрами механічного обладнання.

У деяких випадках необхідно знати сумарний час руху за цикл. З (1.50), вважаючи зважаючи на припущення (1.54), після перетворень можна отримати, що

. (1.57)

Розглянутим методом можливе також вирішення задачі про гранично допустиме теплове навантаження двигуна. З виразу (1.56) визначається граничний коефіцієнт інтенсивності пуску та гальмування:

, (1.58)

за величиною якого легко знайти значення МП* и МТ*, які треба реалізувати в електроприводі.

У сучасних системах автоматизованого керування електроприводами позиційних механізмів величини МП* и МТ* підтримуються постійними протягом періодів пуску та гальмування і, як зазначалося, вибираються або близькими, або (як правило) рівними один одному. При величина коефіцієнта

. (1.59)

З (1.58) і (1.59) для умови однозначно визначається значення при якому електропривод механізму задовольняє технологічним вимогам при допустимому нагріванні двигуна:

. (1.60)

Підставивши сюди вищенаведені значення КТ и КЭ, отримаємо:

. (1.61)

Якщо двигун повинен працювати з граничним тепловим навантаженням, то. . Формула (1.61) добре пояснює вплив технологічних параметрів, і навіть вплив параметрів механічного та електричного устаткування максимально допустиму величину МПТ*.

Сумарний час руху приводу за цикл при (1.57) буде дорівнює:

. (1.62)

Вибір потужності двигунів для позиційних механізмів методом середніх переміщень перевірений численними порівняльними розрахунками для різних натискних пристроїв обтискних та товстолистових станів гарячої прокатки, для яких він дає точні результати.

4. Метод гранично допустимого часу роботи механізму

Метод еквівалентних прискорень і метод середніх переміщень дозволяють визначати еквівалентне навантаження двигуна позиційного електроприводу за аналітичними формулами без побудови навантажувальних діаграм, що істотно зменшує час, витрачається на проектування.

Однак у ряді випадків правильність вибору потужності електроприводу визначається не тільки допустимим тепловим навантаженням двигуна, але і можливістю задовольнити якісь конкретні технологічні вимоги.

Далі на прикладі позиційного електроприводу нажимного пристрою реверсивного прокатного стану показується запропонована А.Б.Зеленовим і В.С.Коцюбинським методика розрахунку потужності двигуна за технологічними вимогами і теплового навантаження [5].

Для такого механізму правильно обраний електродвигун повинен відпрацьовувати критичне переміщення SКР за час реверсу прокатного стану від швидкості викиду металу з валків до швидкості захоплення металу валками. Розрахунки, виконані для 16 різних станів, показали, що для блюмінгів 900-1300, слябінгів 1100-1250 час подібного реверсу становить Дt=2,4-3,5 с; для клітей дуо та кварто реверсивних товсто-листових станів 2250-3600 Дt=1,9-3,0 с. Тому електропривод натискного пристрою реверсивного прокатного стану повинен відпрацювати переміщення SКР за деякий заданий технологічний час Дt=1,9-3,5 с. Якщо час руху перевищить заданий технологічний час Дt, то електропривод натискного пристрою обмежуватиме продуктивність прокатного стану, що неприпустимо.

Час на відпрацювання інших програмних переміщень не треба розраховувати, оскільки , а час пауз між наступними включеннями приводу натискного пристрою в циклі прокатки зростає в міру збільшення довжини розкочування.

Таким чином, розв'язання задачі розрахунку потужності приводу натискного пристрою реверсивного прокатного стану повинно враховувати не тільки допустиме нагрівання електродвигуна, але і необхідність роботи в необхідному динамічному режимі для відпрацювання критичного переміщення SКР, за час розрахунковий технологічний час Дt повинен задаватися для конкретного прокатного стану.

Натискні пристрої сучасних реверсивних прокатних станів мають редуктори, передатне число яких визначається з точки зору оптимізації механізму по швидкодії. Подальші міркування щодо розрахунку потужності електродвигуна натискних пристроїв таких станів ґрунтуються на припущенні, що передатне число реального редуктора лежить у межах (0,7-1,7) )iОПТ при яких швидкодія електроприводу незначна (на 15%) відрізняється від максимального [1].

При відомому передавальному числі редуктора натискного пристрою (i) номінальна швидкість електродвигуна, відповідна заданої швидкості механізму vМ, буде дорівнює ( - спрямовуюче число, що встановлює зв'язок між швидкістю електродвигуна і лінійною швидкістю робочого механізму. Наприклад, для натискного пристрою з кроком гвинта h спрямовуюче число ).

Передатне число (або близьке до нього) за швидкодією передачі можна визначити по співвідношенню, наведеному в [4] (при ):

.

Тоді вибирається для приводу електродвигун повинен мати момент інерції

,

а сумарний момент інерції на валу двигуна

. (1.63)

За знайденим таким чином значенням та швидкості щН, що відповідає критичному переміщенню SКР,, визначається необхідний динамічний момент електродвигуна

, Дж, (1.64)

де - час розгону двигуна натискного пристрою (рівне часу його гальмування) до швидкості щН, необхідної для відпрацювання SКР; лМ - перевантажувальна здатність електродвигуна на момент.

За величиною максимального часу руху, що задається технологічним процесом (Дt), номінальної швидкості (щН) та знайденому відповідно до (1.63) сумарного моменту інерції () визначається необхідна розрахункова номінальна потужність електродвигуна за формулою

, кВт. (1.65)

Преобразуем соотношение (1.65), учтя указанное выше значение спрямляющего числа и зависимость . В этом случае

, кВт. (1.66)

Таким чином, за формулою (1.66) на підставі даних механічного обладнання (JМ, h) та відомих технологічних вимог (vМ, Дt) визначається розрахункова номінальна потужність двигуна з відомою перевантажувальною здатністю (лМ), що забезпечує переміщення натискного пристрою за заданий максимально можливий час Дt . При проектуванні системи управління установку регулятора струму (моменту) слід вибирати відповідно до прийнятого значення лМ. Після вибору двигуна за розрахованою потужністю слід перевірити на оптимальність передатне число редуктора, що підтвердить можливість користування формулою (1.66)

Наприклад, для кліті дуо стану 2800 натискний пристрій має параметри: i=11,38; JМ=4354 Дж•с2; vМ=53 мм/с; h=48 мм; Дt=2,2 с. При лМ=2 номінальна розрахункова потужність двигуна складе відповідно (1.66):

кВт.

На натискному пристрої діючого товстолистового стану встановлені два електродвигуни по 100 кВт з номінальною швидкістю пН =750 об/хв, момент інерції кожного двигуна JД=10,25 Дж•с2. При вказаних даних оптимальне передатне число редуктора .

Фактичне передатне число становить 0,78iОПТ,, що лежить у зазначених вище допустимих межах.

Розрахунок потужності за співвідношенням (1.66) не гарантує двигун від перегріву при реальному циклі повторно короткочасного режиму. Знайдемо умови, у виконанні яких розрахункова потужність приводу як забезпечує заданий технологічний режим, а й гарантує роботу двигуна без перегріву.

Відповідно до методу середніх переміщень (див. розділ 3) відносне значення пускового (гальмівного) моменту двигуна при його повному використанні по нагріванню обчислюється за формулою (1.61).

Визначимо з (1.61) номінальну потужність двигуна та порівняємо її з розрахунковою номінальною потужністю РН.Р,, що отримується за співвідношенням (1.66). І тому перетворимо (1.61), врахувавши, що , , . Двигун працює з повним тепловим навантаженням при ; (так как ); ; .

Після перетворень співвідношення (1.61) отримаємо:

. (1.67)

Тому як , з урахуванням (1.67) отримаємо

, кВт. (1.68)

Із порівняння співвідношень (1.66) и (1.68) видно, що

. (1.69)

При номінальна розрахункова потужність РН.Р,, знайдена за (1.66), забезпечить як необхідну з погляду технології динаміку механізму, а й роботу двигуна без перегріву.

При реальних режимах роботи електроприводів натискних пристроїв реверсивних прокатних станів, а кратність пускового та гальмівного моментів лежить у межах. Таким чином, можливо, що коефіцієнт . Тому в кожному конкретному випадку для гарантії роботи двигуна без перегріву при забезпеченні переміщення механізму за заданий технологічний час необхідно . Наприклад, для наведеного вище прикладу натискного пристрою товстолистового стану е=0,28. У цьому випадку робота двигуна без перегріву можлива за умови .

На малюнку 1.6 показана крива = f(е), побудована за співвідношенням . Ця нелінійна залежність добре ілюструє

Размещено на http://www.allbest.ru/

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ

1. Теория електропривода, часть 1 / Зеленов А.Б.: Учебн. для вузов.- Алчевск : ДонГТУ, 2005.-382 с.

2. Выбор мощности электропривода механизмов прокатных станков: Учебное пособие для вузов. -Киев: УМК ВО, 1990.-200 с.

3. Расчет эквивалентной загрузки позиционного електропривода упрощенным методом средних перемещений / Зеленов А.Б. //Респ. межвед. научн.-техн. сб. - Киев: Техника, 1975.- Вып. 20. - с. 3-8

4. Автоматизированный вентильный привод / Шипило В.П. - М.: Энергия, 1969.- 400 с.

5. Зеленов А.Б. Коцюбинский В.С. Расчет мощности позиционного електропривода/ Зеленов А.Б. Коцюбинский В.С. // Респ. межвед. научн.-техн. сб. - Киев: Техника, 1989.- Вып. 43. - с. 23-27

Размещено на Allbest.ru