Изучение микропроцессорного устройства управления с широтно-импульсным преобразователем средствами Matlab

Размещено на http://www.allbest.ru/

30

Изучение микропроцессорного устройства управления с широтно-импульсным преобразователем средствами Matlab

Составитель:

Кунинин Петр Николаевич

Изучение микропроцессорного устройства управления с широтно-импульсным преобразователем средствами Matlab: Лабораторный практикум. / Сост.: П.Н. Кунинин: СибГИУ;. - Новокузнецк, 2004.- 23с.

Рассматриваются цифровые системы управления электрическими двигателями от широтно-импульсных преобразователей и методика их исследования.

Предназначено для студентов специальностей "Промышленная электроника" (200400) и "Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов" (180400).

Рецензент - кафедра электротехники и электрооборудования Сибирского государственного индустриального университета (зав. кафедрой М.В. Кипервассер)

Печатается по решению редакционно-издательского совета университета.

1. Цель работы

Целью данной работы является освоение методики построения дискретных регуляторов для управления электрическими двигателями, питаемых от широтно-импульсных преобразователей (ШИП), изучение ШИП, исследование структуры микропроцессорной двухконтурной системе подчиненного регулирования с широтно-импульсным преобразователем ШИП на моделях в Matlab-Simulink, расширение знаний о системе Matlab-Simulink.

2. Широтно-импульсные преобразователи

В последние годы в связи с освоением мощных силовых транзисторов в микропроцессорных системах управления все шире применяются широтно-импульсные преобразователи (ШИП) и автономные инверторы напряжения (АИП) для управления технологическими процессами с механическим движением при использовании электроприводов постоянного и переменного тока малой и большой мощности. ШИП и АИП по сравнению с другими преобразователями имеют более высокий коэффициент полезного действия, в меньшей мере искажают форму питающего напряжения и засоряет силовую сеть высшими гармоническими.

Полупроводниковые преобразователи ШИП и АИП в электроприводах постоянного и переменного тока характеризуются двусторонней проводимостью энергии между источником питания и исполнительным двигателем и обеспечивают его работу во всех квадрантах механической характеристики. Обладают малым и не зависящим от тока выходным сопротивлением, что обеспечивает получение жестких механических внешних статических и динамических характеристик электропривода в целом. Для электроприводов на базе этих преобразователей характерна малая инерционность, высокая помехозащищённость и надежность, малые масса и габариты, достаточные величины форсировок переменных в переходных режимах.

Основным назначением полупроводниковых преобразователей является регулирование скорости исполнительного двигателя электропривода, применение качестве регулируемых источников напряжения любой мощности.

Перечисленным основным требованиям в наибольшей степени удовлетворяют транзисторные преобразователи, работающие в режиме переключения и питающиеся от источника постоянного напряжения. В электроприводах постоянного тока получили применение ШИП, а в электроприводах переменного тока - АИН. Те и другие преобразователи широко используются в качестве регулируемых источников питания.

В данной работе исследуются микропроцессорные устройства управления электроприводами постоянного тока с ШИП. В качестве инструмента исследований применяется пакет моделирования Matlab-Simulink.

Упрощенная принципиальная схема ШИП приведена на рисунке 2.1.

Рисунок 2.1

Схема на рисунке 2.1 содержит четыре транзисторных ключа ТК1-ТК4, образующих схему силового моста. В диагональ моста включена нагрузка-двигатель постоянного тока независимого возбуждения.

Двигатель постоянного тока управляется, как по цепи якоря, так и по цепи обмотки возбуждения. В данной работе рассматривается управление по цепи якоря двигателя. Питание ШИП осуществляется от источника постоянного тока.

Наиболее простой способ управления ШИП по цепи якоря - симметричный. При симметричном способе управления в состоянии переключения находятся все четыре транзисторных ключа моста, а напряжение на выходе ШИП представляет собой знакопеременные импульсы, длительность которых регулируется входным сигналом. В ШИП с симметричным управлением среднее напряжение U_Я на выходе ШИП равно нулю, когда относительная продолжительность включения =/T=0,5 и обеспечивается реверсивный режим работы. В этой формуле - длительность импульса, а T - период их повторения. Относительной продолжительностью включения является величиной, обратная скважности импульсов T/. Временные диаграммы ШИП при симметричном способе управления приведены на рисунке 2.2 внизу.

Рисунок 2.2

Симметричный способ управления обычно используется в маломощных приводах постоянного тока и маломощных источниках питания. Его преимуществом является простота реализации и отсутствие зоны нечувствительности в регулировочной характеристике при переходе через нуль выходного напряжения. Недостаток - удвоенноя амплитуда пульсаций.

Обобщенная функциональная схема управления транзисторным ШИП изображена на рисунке 2.2 сверху. Она содержит генератор (Г) коротких синхронизирующих импульсов (можно исключить), генератор пилообразного напряжения (ГПН), схему сравнения (СС), распределитель импульсов (РИ) и усилители (У). Как правило, между усилителями сигнала управления и распределителем включены элементы гальванической развязки (оптотранзисторы). Диаграммы на рисунке 2.2 поясняют принцип работы схемы управления ШИП.

2.1 Модель ШИП

Функциональная модель ШИП приведена на рисунке 2.1.1. Она представлена блоком опорного пилообразного напряжения с выходом 1, управляющего входа 2, на который подан синусоидальный сигнал, блоком транзисторных ключей 3. Чтобы иметь возможность наблюдать среднее выходное напряжение, к ШИП через фильтр первого порядка 4 подключен осциллограф 5. Отфильтрованный сигнал с определенной ошибкой должен повторять входной сигнал. Измеряемые сигналы к осциллографу подключены через мультиплексор 6.

Рисунок 2.1.1

На рисунках 2.1.2, а и б показаны окна настроек соответственно блоков 1 и 4. В окне а) рисунка 2.1.2 в поле Time value введен период развертки пилообразного выхода, а в поле Output values введены максимальное и минимальное значения пилообразного напряжения. Его абсолютное значение должно быть примерно на пять процентов больше, чем амплитуда входного сигнала блока 2 (рисунок 2.1.3, б). На рисунке 2.1.2, б показаны поля ввода числителя и знаменателя передаточной функции фильтра и автоматическое определение точности расчетов Absolute tolerance. По умолчанию Absolute tolerance=2^-52. При желании можно уменьшить точность расчетов в допустимых пределах, что позволит несколько увеличить быстродействие модели и ее реакцию на входные воздействия.

а) б)

Рисунок 2.1.2

а) б)

Рисунок 2.1.3

Параметры настройки ключей Reley приведены в окне на рисунке 2.1.3, а). Здесь в поля Switch on (off) point введена точность расчетов по умолчанию eps=2^-52. При необходимости eps можно заменить на большую величину, понизив тем самым точность расчетов. В поля Output when on (off) заносится напряжение питания ШИП, оно должно быть больше напряжения двигателя примерно на 5%-10%. В поля окна на рисунке 2.1.3, б) заносятся параметры входной синусоиды. Назначение полей интуитивно понятно, уточним только то, что в поле Bias заносится величина, определяющая смещение синусоиды относительно оси абсцисс, а в поле Sample time - период дискретизации. Осциллограмма, иллюстрирующая работу ШИП, приведена на рисунке 2.1.4. На осциллограмме цифрой 1 помечена исходная синусоида, а цифрой 2 - синусоида, выделенная из ШИП сигнала (фон рисунка) с помощью фильтра с постоянной времени 0.002. На рисунке 2.1.1 эта постоянная времени принята равной 0.001, но в этом случае кривые 1 и 2 практически совместятся при большей величиной пульсаций кривой 2.

Рисунок 2.1.4

3. Исследование цифрового электропривода с широтно-импульсным преобразователем

Обобщенная структурная схема цифровой системы управления электродвигателем постоянного тока независимого возбуждения с управлением по цепи якоря через ШИП приведена на рисунке 3.1.

В состав структурной схемы входит аналоговый объект управления, состоящего из звеньев 5, 6 и 7. Питается объект управления от ШИП, представленного блоками силовых транзисторных ключей 4, схемой управления ключами 2 и 3 и фильтром. Фильтр в аналоговом прототипе устанавливается для приближенного учета запаздывания сигналов в цифровой системе.

Рисунок 3.1

Коэффициент преобразования ШИП, равный коэффициенту заполнения импульсов (рисунок 2.1) Кш=, определяется из соотношения

Кш=Uш/Uшп, (3.1)

где Uш, Uшп - соответственно номинальное напряжение питания ШИП и цифровой код амплитуды последовательности импульсов опорного пилообразного сигнала, причем последнее определяется разрядностью выхода регулятора тока, следовательно, разрядностью контроллера. В данной работе используется 16-разрядный контроллер и 16 битовая арифметика, поэтому

Uшп=2¹⁶, а (3.2)

Uш=1.05…1.1U, (3.3)

где U - напряжение двигателя.

Схема управления состоит из двух контуров: контура тока с регулятором тока Wpt(z) и контура скорости с регулятором скорости Wpc(z). В системе предусмотрено ограничение тока якоря двигателя. Это достигается ограничением выходного кода Uогр цифрового регулятора скорости с помощью блока ограничения 1. Как видно из рисунка 3.1, максимальное значение Uогр выхода блока ограничения 1 с максимальным током якоря Im, коэффициентом преобразования АЦП и коэффициентом обратной связи по току Koт связаны соотношением

Koт=Uогр/(ImKaт), (3.4)

причем коэффициент преобразования Kaт аналого-цифрового преобразователя (АЦП) в цепи обратной связи по току определяется как

Kaт=2ⁿ / Uатн, (3.5)

Uогр=2ⁿ (3.6)

где n - разрядность выхода, а Uатн - максимальное напряжение входа АЦП. В данной работе используется АЦП с разрядностью выхода n=16 и номинальным значением выхода Uатн=10 В.

Ограничение выходного напряжения регулятора скорости блоком ограничения 1 обеспечивает ограничение полного тока якоря и темп разгона двигателя зависит от величины тока нагрузки I_c. Чем больше ток нагрузки, тем медленнее изменяется скорость двигателя. Чтобы обеспечить темп разгона двигателя не зависящий от тока нагрузки, применяют задатчик интенсивности, структурная схема аналогового варианта которого приведена на рисунке 3.2, а цифрового - на рисунке 3.3

Рисунок 3.2

Рисунок 3.3

Обратная связь по скорости формируется с помощью импульсного датчика с разрешающей способностью Nди импульсов за один оборот или Nди/2 за один радиан. Если в качестве выхода использовать импульсы N, передаточная функция импульсного датчика скорости представится в виде:

, (3.7)

где Коси - коэффициент обратной связи по скорости. При известном

Коси= (3.8)

легко определить максимальное входное воздействие Uвхm из соотношения:

UвхmKвхи=_нKоси. (3.9)

Звено Kвхи введено с той целью, чтобы можно было задать удобное значение Uвхm. Так если принять

Kвхи=Kоси, (3.10)

то получим Uвхm=_н. (3.11) Можно, наоборот, вначале задаться подходящим Uвхm=10, а затем определить

Kвхи=_нKоси/Uвхm. (3.12)

В системе управления предусмотрена возможность коррекции влияния внутренней (отрицательной) обратной связи по ЭДС на динамику переходных процессов. Коррекция осуществляется введением положительной обратной связи по ЭДС на вход ШИП. Сигнал по скорости двигателя, проходя по цепочке (рисунок 3.1): ->Kоси->Kое->Kщ, в точке U (на выходе фильтра) должен сформировать напряжение, равное ЭДС двигателя E, но противоположное по знаку. В результате суммарный сигнал по ЭДС будет равен нулю, а влияние ЭДС скомпенсировано.

Сигналу, проходящему по цепочке ->Kоси->Kое->Kщ, соответствует равенство

Kоси Kое Kщ =E, (3.13)

но поскольку управление скоростью двигателя осуществляется изменением напряжения на якоре при неизменном потоке возбуждения имеет место следующее соотношение

 cF= E, (3.14)

=const. (3.15)

Правые части уравнений (4.13) и (4.14) равны, следовательно, равны и левые, тогда

Kоси Kое Kщ =сF,

откуда Kое=сF/(KocиKш). (3.16)

Кроме того, на рисунке 4.1 обозначено: Uн, Iн, , R - соответственно номинальные напряжение, ток якоря и скорость двигателя, сопротивление якорной цепи; Ta=La/R - постоянная времени якорной цепи двигателя; La - индуктивность якорной цепи; Tm - электромеханическая постоянная времени, причем

Tm=RJ/(сф)²; (3.17)

c, F- конструктивная постоянная и магнитный поток двигателя.

Синтез регуляторов тока и скорости выполним по аналоговому прототипу. Для этого построим аналоговый вариант системы и синтезируем аналоговые передаточные функции. Аналоговый прототип схемы построим на основании цифрового варианта, изображенного на рисунке 3.1. При построении аналогового прототипа схемы условно примем, что все звенья в системе непрерывные с коэффициентами преобразования, соответствующими цифровым вариантам. Синтезированная таким образом аналоговая схема приведена на рисунке 3.2. Учитывая, что в схеме используется компенсирующая обратная связь по ЭДС, синтез аналогового регулятора тока выполним без учета обратной связи по ЭДС.



Рисунок 3.2

Если не показывать взаимно компенсирующие положительную и отрицательную обратные связи по ЭДС, то структурная схема на рисунке 3.2 преобразуется к виду, изображенному на рисунке 3.3.

Рисунок 3.3

Контур тока при этом имеет вид, изображенный на рисунке 3.4. Выполним синтез аналогового регулятора тока непосредственно по структурной схеме на рисунке 3.4. В результате синтеза получим:

. (3.18)

Подстановка передаточной функции аналогового регулятора тока в структурную схему на рисунке 3.4 после очевидных преобразований дает передаточную функцию оптимизированного контура тока

Рисунок 3.4

. (3.19)

Замена контура тока его передаточной функцией (3.19) переводит структурную схему на рисунке 3.3 к виду, представленному на рисунке 3.5. На основании структурной схемы на рисунке 3.5 запишем передаточную функцию регулятора скорости:

. (3.20)

Рисунок 3.5

Выполним анализ непрерывной системы и синтез цифровых регуляторов для объекта управления с параметрами: R=0.4 Ом, Tm=0.05 c, Uн=220 В, Ta=0.06 c, Ts=0, Iн=50 A, Im=2Iн, _н=100 с ^-1, Uшн=250 В, Nди = 5000 импульсов/оборот = 5000/2 импульсов/радиан.

Рассчитаем численные значения передаточных функций непрерывных регуляторов тока (3.18) и скорости (3.20). Для этого, используя формулы (3.4), (3.5) и (3.6), найдем коэффициент обратной связи по току

Кат=2¹⁶/10,

Koт=Uогр/(ImKaт)=10*2¹⁶/(2*50*2¹⁶)=0.1

По формулам (3.1), (3.2) и (3.3) рассчитываем коэффициент преобразования ШИП

Кш=Uш/Uшп=250/2¹⁶,

а по формулам (3.8) и (3.15) рассчитаем

и

Коси=,

где T=0.001с.

Для моделирования системы в целом необходимо также вычислить коэффициент корректирующей положительной обратной связи по ЭДС. Для этого воспользуемся формулой (3.16)

Kое=сF/(KocиKш)=2*2¹⁶/(2.5*250) .

Расчет численных данных контура тока выполним для фильтра с постоянной времени Ts=0.01c. Фильтр необходим только для синтеза контура тока непрерывной системы подчиненного регулирования. Он вводится с целью задания таких параметров регулятора тока, чтобы темп изменения производной тока не превышал допустимой величины. Более точное значение постоянной времени фильтра можно определить по методике, изложенной во второй части данного пособия. Подстановка численных значений коэффициентов в (3.18) и (3.20) дает

, (3.21)

. (3.22)

Для проверки результатов синтеза аналоговых регуляторов тока и скорости выполним исследование контуров с помощью Matlab. Структурная схема модели контура тока (рисунок 3.4) с численными значениями параметров приведена на рисунке 3.6, а результаты построения переходных процессов по выходной величине - току якоря двигателя - приведены на рисунке 3.7.

В правильно рассчитанном и настроенном контуре тока перерегулирование должно составлять 4.3%, а время входа кривой переходного процесса в зону с пятипроцентной ошибкой - 4,7T_ф. Анализ кривой тока двигателя по рисунку 3.7 показывает, что условия правильной настройки контура выполняются.

Рисунок 3.6



Рисунок 3.7

Проверку корректности синтеза аналогового регулятора скорости выполним по структурной схеме контура скорости, приведенной на рисунке 3.5. Для этого подставим численные значения всех параметров контура скорости и построим модель в Matlab-Simulink. Модель контура приведена на рисунке 3.8, а ее реакция на ступенчатое воздействие _н приведена на рисунке 3.9.

Рисунок 3.8

Рисунок 3.9

В правильно настроенном контуре тока перерегулирование должно составлять 8%, а время входа кривой переходного процесса в зону с пятипроцентной ошибкой составляет 7T_ф. Изучение кривой на рисунке 3.9 показывает, что условия выполняются.

Убедившись, что непрерывные регуляторы синтезированы верно, их следует преобразовать в дискретные. Это можно выполнить с помощью команды Simulink. Для этого в окне с непрерывной моделью следует щелчком мыши выделить регулятор, затем выбрать команду меню Edit->Copy, открыть окно для новой модели (File->New->Model), щелкнуть мышью в открывшемся окне, выбрать команду Edit->Paste. В новом окне появится передаточная функция аналогового звена.

После этого выбрать команду Tools->Model diskretiser… В результате этих действия на экране появится окно настройки преобразования Simulink Model Diskretiser (рисунок 3.10).

В окне настройки в поле Sample time следует ввести шаг дискретизации, а в поле Replace current celection with из выпадающего списка выбрать позицию Discrete blocks (Enter parameters in z - domain). После этого нажать кнопку в правом нижнем углу окна с изображением ломаной стрелки, указывающей переход от s к z. Непрерывная передаточная функция будет преобразована в дискретную передаточную функцию.

Рисунок 3.10

Для переноса дискретной модели регулятора в окно с моделью системы командой Edit copy надо взять модель в буфер и в окне с моделью системы щелкнуть в место переноса дискретной модели регулятора и выбрать команду Edit paste. После этого уточните положение регулятора и при необходимости выполните соединения. Регулятор скорости (3.22) пропорциональный и поэтому нет необходимости в преобразовании.

Теперь имеется все для моделирования в среде Маtlab цифрового варианта системы, приведенного на рисунке 3.1. Структурная схема модели после подстановки численных значений параметров приведена на рисунке 3.11. На рисунке имеем K=Kое, в соответствии с формулой (3.16).

Рисунок 3.11

Выходное напряжение ШИП имеет форму прямоугольных импульсов одинаковой амплитуды и шириной, пропорциональной среднему напряжению. Для вывода среднего напряжения на экран виртуального осциллографа используется блок 1 - фильтр низших частот первого порядка.

На рисунке 3.12 приведены кривые скорости -1, тока -2 двигателя и выходное напряжение ШИП - 3, сглаженное фильтром первого порядка. Фильтр не входит в состав схемы управления и предназначен только для выделения средней составляющей напряжения на двигателе. Входное воздействие составляет 105с^-1.



Рисунок 3.12

Как следует из рисунка, переходные процессы соответствуют теоретическим параметрам системы подчиненного регулирования второго порядка: время входа в пятипроцентное отклонение составляет 0.7=7*0.01c, а перерегулирование - 8%, что соответствует расчетной малой постоянной времени 0.01с.

4. Настройка Matlab и порядок выполнения лабораторной работы

Не забудьте настроить Simulation->Simulation parameters. В окне Simulation parameters установите начало Start time и конец Stop time процесса. Кроме того, установите Type в Fixed-step и ode1 (Euler), а Fixed step size должна быть не менее чем в 10-100 раз меньше шага дискретизации. Окно настройки Simulation->Simulation Parameter приведено на рисунке 5.1

Рисунок 5.1

Вопросы для самопроверки

1. Что такое ШИП? Принцип управления выходным напряжением. Среднее выпрямленное напряжение.

2. Принцип построения схемы управления ШИП.

3. Модель ШИП. Модель объекта управления. Соединение модели ШИП с моделью двигателя. Структурная схема аналогового объекта управления (двигателя и ШИП).

4. Чем отличаются цифровые регуляторы от аналоговых? Каким образом можно выполнить преобразование аналоговых регкляторов в цифровые?

5. С какой целью вводится ограничение переменных? Какими способами можно ограничить ток якоря двигателя?

Задание на выполнение лабораторной работы

1. Изучить теоретические вопросы. Настроить Matlab и Simulink.

2. Рассчитать параметры и собрать модель двигателя в соответствии с Вашим вариантом. Проверить ее работоспособность, подав на вход напряжение якоря двигателя в соответствии с заданием.

3. Построить модель одного канала управления ШИП, используя следующие элементы библиотеки Simulink: блок задания входного напряжения Step, универсальный генератор сигналов Repeatin Sequence, реле c регулируемыми разнополярными выходными напряжениями Relay, осциллограф Scope и мультиплексор Mux. Для наблюдения среднего выходного напряжения ШИП добавьте фильтр с постоянной времени Ta.

4. Исследовать сигналы широтно-импульсного модулятора для периодов квантования (повторения импульсов) в пределах T=0.01 - 0.001с. Постоянную времени фильтра задавать Ta=T, 10T для каждого T. Выделить область устойчивой работы ШИП. Исследовать изменение формы ипульсов при изменении входного напряжения в пределах |U_У|< |U_max|. Обратить внимание на то, что происходит, когда |U_У|= |U_max|.

5.Синтезируйте аналоговый регулятор тока. Рассчитайте коэффициент обратной связи по току. Выполните отладку. Постройте кривые переходных процессов.

6.Преобразуйте аналоговый регулятор тока в эквивалентный цифровой. Не забудьте подключить экстраполятор к выходу регулятора тока. Сравните статические и динамические характеристики аналоговой и цифровой систем.

7.В аналоговом варианте синтезируйте аналоговый регулятор скорости. Рассчитайте коэффициент обратной связи по скорости. Исследуйте динамику и статику контура.

8.Преобразуйте аналоговый регулятор скорости в эквивалентный цифровой. Определитесь, надо ли к выходу регулятора скорости подключать экстраполятор? Сравните характеристики аналоговой и цифровой систем.

9. Добавьте элементы ограничения на выходе регулятора скорости. Ограничитель на выходе регулятора тока при правильном расчете параметров контуров не требуется.

10.Создайте цифровой задатчик интенсивности. Наблюдайте процессы при разных заданиях темпа нарастания тока. Каково взаимодействие ограничение тока ограничением выходного напряжения регулятора скорости и задатчика интенсивноси.

11.Наблюдайте процессы с приложением разных уровней момента нагрузки. Нагрузку прикладывать после затухания переходных процессов. Нагрузку прикладывать одновременно с заданием на пуск.

12. Составьте отчет с подробным описанием всех Ваших действий и с какой целью.

Варианты заданий

Вариант задания должен соответствовать последним двум цифрам номера студенческого билета, причем предпоследняя четная цифра заменяется на нуль, а нечетная - на единицу.

Данные для всех заданий:

T_п=0.01с, T=0.005, 0.003, 0.001, U_ртмах=10В.

Индивидуальные данные:

1. Т_я=0.05с.; Т_м=0.07с.; U_ян=230В.; I_ян=60А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н; _н =105рад./с., Uз=10

2. Т_я=0.08с.; Т_м=0.1с.; U_ян=220В.; I_ян=6А, R_я=0.05U_ян/I_ян; cф=(U_ян -I_янR_я)/_н; _н =210рад./с.; U_з=15

3. Т_я=0.03с.; Т_м=0.04с.; U_ян=440В.; I_ян=8А, R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =105рад./с. , Uз=8

4. Т_я=0.07с.; Т_м=0.09с.; U_ян=660В.; I_ян=160А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =210рад./с. , U_з=5

5. Т_я=0.025с.; Т_м=0.04с.; U_ян=800В.; I_ян=600А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =10рад./с. , U_з=20

6. Т_я=0.033с.; Т_м=0.05с.; U_ян=440В.; I_ян=12А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =20рад./с. , U_з=3

7. Т_я=0.06с.; Т_м=0.1с.; U_ян=800В.; I_ян=800А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =12рад./с. , U_з=12,

8. Т_я=0.04с.; Т_м=0.06с.; U_ян=1000В.; I_ян=900А; R_я=0.05U_ян/I_ян; cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =6рад./с., U_з=9

9. Т_я=0.045с.; Т_м=0.06с.; U_ян=230В.; I_ян=10А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =305рад./с., U_з=17

10.T_я=0.044с.;Т_м=0.07с.;U_ян=230В.; I_ян=17А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =210рад./с., U_з=25

11.Т_я=0.08с.; Т_м=0.1с.; U_ян=230В.; I_ян=60А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н; _н =105рад./с., U_з=20

12. Т_я=0.03с.; Т_м=0.16с.; U_ян=220В.; I_ян=6А, R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н; _н =210рад./с.; U_з=11

13. T_я=0.07с.; Т_м=0.13с.; U_ян=440В.; I_ян=8А, R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =105рад./с. , U_з=8

14. Т_я=0.023с.; Т_м=0.06с.; U_ян=660В.; I_ян=160А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =210рад./с., U_з=5

15. Т_я=0.032с.; Т_м=0.05с.; U_ян=800В.; I_ян=600А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =10рад./с., U_з=20

16. Т_я=0.038с.; Т_м=0.043с.; U_ян=440В.; I_ян=12А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =20рад./с.; U_з=3

17. Т_я=0.067с.; Т_м=0.1с.; U_ян=800В.; I_ян=800А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =12рад./с.; U_з=12

18. Т_я=0.029с.; Т_м=0.05с.; U_ян=1000В.; I_ян=900А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =6рад./с.; U_з=9

19. Т_я=0.066с.; Т_м=0.09с.; U_ян=230В.; I_ян=10А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_н. _н =305рад./с.; U_з=17

20. T_я=0.054с.; Т_м=0.08с.; U_ян=230В.; I_ян=17А; R_я=0.05U_ян/I_ян;

cф=(U_ян -I_янR_я)/_{н; н} =210рад./с.; U_з=25

Использованная литература

дискретный преобразователь электропривод

1. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование систем в Matlab 6.0: Учебное пособие.-СПб.: КОРОНА принт, 2001. - 2001. - 320 с.б ил.

2. Дьяконов В.П. Matlab 6/6.1/6.5 Simulink 4/5. Основы применения. Полное руководство пользователя - М.: СОЛОН-Пресс, 2002.-768 с.: ил.

3. Лазарев Ю.Ф. MatLab 5.x/-K.: Издательская рруппа BHV, 2000. 384 с.

4. Лебедев Е.Д. Управление вентильными электроприводами постянного тока / Е.Д. Лебедев, В.Е. Неймарк, М.Я. Пистрак, О.В. Слежановский. М.: Энергия, 1970. - 200 с.: ил.

Размещено на Allbest.ru