Математическая модель тиристорного асинхронного электропривода в среде matlab

Авторы:

А.И. Волков;

Я. Х. Каваре, асп.

Как показано в [1], применение асинхронных электроприводов (АЭП) с тиристорным регулятором напряжения (ТРН) во многих случаях предпочтительно. К настоящему времени разработано множество алгоритмов управления такими электроприводами [2,3], но, не смотря на это, задача их исследования и поиск новых алгоритмов управления ими продолжают оставаться актуальными.

При анализе методов, применяемых для исследования АЭП с ТРН, приходится констатировать, что чисто аналитические методы дают довольно приближенные результаты, поскольку не позволяют учесть всей сложности протекающих в электроприводе процессов. Поэтому актуальным, на наш взгляд, является исследование таких электроприводов методами математического моделирования. В данной статье рассматриваются основные особенности построение модели АЭП с ТРН в широко распространенной среде MATLAB.

Модель электропривода состоит из набора основных и вспомогательных подсистем. Основными подсистемами являются: подсистема моделирования режимов работы асинхронного электродвигателя; подсистема моделирования ТРН; подсистема моделирования системы управления.

Структура модели асинхронного двигателя, питающегося от тиристорного преобразователя

Моделирование двигателя при неизменной структуре силовой цепи не представляет существенной сложности. Достаточно, используя систему уравнений для трехфазного режима работы, например, [3], составить соответствующую структурную схему. Но при управлении АЭП от ТРН силовая цепь периодически меняет структуру и система уравнений претерпевает изменения [2]. Фактически необходимо составить четыре разных структурных схемы для моделирования четырёх разных режимов работы асинхронной машины (трехфазном и двухфазном). Наличие четырёх разных структурных схем существенно увеличивает размеры модели и, кроме этого, необходимо предусмотреть соответствующие переключения между отдельными моделями с сохранением предыдущих начальных условий, что затруднительно. Поэтому целесообразно составить одну структурную схему, предусмотрев в ней необходимые изменения и переключения между блоками.

Например, с целью моделирования АЭП при отключении фазы В используются уравнения, полученные для двухфазного режима [2]:

(1)

+

(1)

где - ЭДС фаз А и С сети; - токи статорных обмоток, подключенных к фазам А и С сети; - соответствующие токи ротора, приведенные к статору; - активное сопротивление, индуктивность рассеяния статора и взаимоиндукция статора и ротора; - оператор дифференцирования.

Учитывая, что в таком двухфазном режиме , упростим (1), осуществив эту подстановку. В результате получим

. (2)

Аналогично описывается АЭП в двух других режимах двухфазной работі: при отключении фаз А и С. Модель АЭП построена как единая структура, а переключение режимов работы осуществляется с помощью стандартных в среде MATLAB блоков переключения - ключей Switch по сигналам состояния тиристоров из подсистемы моделирования ТРН.

Модель тиристорного регулятора напряжения

Подсистема моделирования ТРН (рис. 1), как и реальный ТРН, состоит из шести моделей (блоков) тиристоров (блоки Th+ , Th-, Th+1 , Th-1, Th+ 2, Th-2). Каждая пара блоков моделирует пару встречно-параллельно включенных тиристоров, пропускающих соответственно положительную и отрицательную полуволну тока фаз А, В, С. Каждый из блоков (см. рис. 2) имеет два входа и один выход. На вход in_1 каждого из блоков подается сигнал тока данной фазы с выхода модели асинхронного двигателя, а на вход in_2 - управляющий импульс из подсистемы модели системы управления.

Рисунок 1 - Підсистема моделирования ТРН

Включение тиристора происходит при подаче на него управляющего импульса с устройства управления, однако в открытое состояние тиристор переходит, если через него протекает положительный по модулю и превышающий заданную величину ток (ток удержания). Блок «реле+1» служит для формирования единичного импульса на его выходе при наличии на входе положительной полуволны тока. Импульсы с обеих входов проходят через логический блок, выходная величина которого определяется таблицей истинности (табл. 1).

Таблица 1. - Импульсы с обеих входов

Модель тиристора (рис.2), пропускающего отрицательную полуволну тока, имеет ту же структуру, что и вышеописанная модель, но блок «реле+1» формирует на выходе единицу в том случае, если на его входе отрицательная полуволна тока.

Рисунок 2 - Модель тиристора

Входы модели на рис. 1 предназначены для подключения следующих сигналов: in_1, in_5, in_11 - токов в фазах А, В, С двигателя соответственно; in_2, in_6, in_10 - ЭДС соответствующих фаз сети; in_3, in_4, in_7, in_8, in_9, in_12 - импульсов управления тиристорами, которые генерируются в подсистеме моделирования системы управления. На выходах out_1, out_3, out_4 формируются напряжения, подаваемые на статорные обмотки двигателя, а на выходах out_2, out_5, out_6 - логические сигналы, индуцирующие наличие этих напряжений. Эти сигналы предназначены для коммутаций модели двигателя в зависимости от режима - трехфазного, двухфазного или отключенного от сети.

Часть модели, состоящая из блоков 1, 2, 3 (внутренняя структура блоков приведена на рис. 3), логических элементов and27 - and32 и переключателей Switch13 - Switch15 предназначена для исключения физически нереального режима работы двигателя при подключении одной из его обмоток к фазе сети и отключенном состоянии двух других.

Рисунок 3 - Внутренняя структура блока наличия фазной ЭДС

Подсистема моделирования системы управления

Подсистема моделирования системы управления (рис. 4) предназначена для формирования импульсов управления для моделей тиристоров подсистемы моделирования ТРН.

Рисунок 4 - Подсистема моделирования системы управления

Входы модели на рис. 4 предназначены для подключения следующих сигналов: in_1, in_2, in_3 - синхронизирующих ЕДС фаз А, В, С сети (те же сигналы, что подаются на входы in_2, in_6, in_10 модели на рис. 1); control - сигнала сдвига по фазе (задается в электрических градусах). На выходах out_1 - out_6 шестью одинаковыми блоками фазового регулирования (структура блоков представлена на рис. 5) формируются импульсы управления тиристорами, подаваемые на входы in_3, in_4, in_7, in_8, in_9, in_12 подсистемы моделирования ТРН.

В подсистеме на рис. 4 реализован принцип так называемого комбинированного квазичастотного управления [2], который заключается в том, что управляющие импульсы могут быть поданы на тиристоры тех фаз, знаки напряжений которых совпадают со знаками модулирующих напряжений. Источниками модулирующих напряжений в подсистеме являются блоки Ма, Мв, Мс1, выходными сигналами которых являются синусоиды с частотой, в n раз меньшей от частоты сети. Число n=1,2,3…, называется ступенью квазичастоты. Следует заметить, что, как показано в [2], наиболее эффективными с энергетической точки зрения являются ступени квазичастоты n=3(k-1)+1, где k=1,2,… т.е. при n=1,4,7 и т.д.

Таким образом, подсистема моделирования системы управления имеет два канала задания режима работы АЭП с ТРН: ступенчатое изменение n и плавное изменение угла регулирования (вход control) внутри выбранной ступени квазичастоты. При n=1 получаем модель АЭП с ТРН при традиционном фазовом регулировании напряжения статора АЭП.

Рисунок 5 - Структура блока фазового управления

Заключение по результатам применения модели АЭП с ТРН

Используя предлагаемое описание модели АЭП с ТРН, авторами были промоделированы режимы работы электроприводов с двигателями различных мощностей. Полученные результаты для статических режимов работы совпадают с данными, рассчитанными по формуляру, приведенному в [3], что является подтверждением правильности работы модели. Рассчитанные характеристики хорошо совпадают с паспортными данными двигателей серии 4А в области скольжений от нуля до критического. Как и следовало ожидать, пусковой момент рассчитанных механических характеристик двигателей получился меньше паспортного. Это связано с тем, что в модели не учтен эффект вытеснения тока в стержнях обмотки ротора. Моделирование характеристик АЭП с ТРН показало, что в установившемся режиме работы на различных ступенях квазичастоты наблюдаются существенные колебания развиваемого двигателем момента и соответственно скорости. Колебания скорости, естественно, зависят от приведенного к валу двигателя момента инерции механизма. Поэтому для определения области применимости квазичастотного способа управления АЭП следует провести дополнительные исследования.

Список литературы

А.И.Волков, Каваре Ясер Хусейн. Асинхронный энергосберегающий электропривод с тиристорным регулятором напряжения // Вісник СумДУ, 2002. - №12. - С.42-45.

Глазенко Т.А., Хрисанов В.И. Полупроводниковые системы импульсного асинхронного электропривода малой мощности. -Л. - Энергоатомиздат, 1983.

Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. - Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.