Методы решения краевых задач, в том числе "жестких" краевых

1

Методы решения краевых задач, в том числе «жестких» краевых

Введение

На примере системы дифференциальных уравнений цилиндрической оболочки ракеты - системы обыкновенных дифференциальных уравнений 8-го порядка (после разделения частных производных).

Система линейных обыкновенных дифференциальных уравнений имеет вид:

Y(x) = A(x) • Y(x) + F(x),

где Y(x) - искомая вектор-функция задачи размерности 8х1, Y(x) - производная искомой вектор-функции размерности 8х1, A(x) - квадратная матрица коэффициентов дифференциального уравнения размерности 8х8, F(x) - вектор-функция внешнего воздействия на систему размерности 8х1.

Здесь и далее вектора обозначаем жирным шрифтом вместо черточек над буквами

Краевые условия имеют вид:

U•Y(0) = u,

V•Y(1) = v,

где

Y(0) - значение искомой вектор-функции на левом крае х=0 размерности 8х1, U - прямоугольная горизонтальная матрица коэффициентов краевых условий левого края размерности 4х8, u - вектор внешних воздействий на левый край размерности 4х1,

Y(1) - значение искомой вектор-функции на правом крае х=1 размерности 8х1, V - прямоугольная горизонтальная матрица коэффициентов краевых условий правого края размерности 4х8, v - вектор внешних воздействий на правый край размерности 4х1.

В случае, когда система дифференциальных уравнений имеет матрицу с постоянными коэффициентами A=const, решение задачи Коши имеет вид [Гантмахер]:

Y(x) = e• Y(x) + e• e• F(t) dt,

e= E + A(x-x) + A (x-x)/2! + A (x-x)/3! + …,

где E это единичная матрица.

Матричная экспонента ещё может называться матрицей Коши и может обозначаться в виде:

K(x<x) = K(x - x) = e.

Тогда решение задачи Коши может быть записано в виде:

Y(x) = K(x<x) • Y(x) + Y*(x<x) ,

где Y*(x<x) = e• e• F(t) dt это вектор частного решения неоднородной системы дифференциальных уравнений.

Случай переменных коэффициентов

Из теории матриц [Гантмахер] известно свойство перемножаемости матричных экспонент (матриц Коши):

e= e• e • … • e • e,

K(x<x) = K(x<x) • K(x<x) • … • K(x<x) • K(x<x).

В случае, когда система дифференциальных уравнений имеет матрицу с переменными коэффициентами A=A(x), решение задачи Коши предлагается искать при помощи свойства перемножаемости матриц Коши. То есть интервал интегрирования разбивается на малые участки и на малых участках матрицы Коши приближенно вычисляются по формуле для постоянной матрицы в экспоненте. А затем матрицы Коши, вычисленные на малых участках, перемножаются:

K(x<x) = K(x<x) • K(x<x) • … • K(x<x) • K(x<x),

где матрицы Коши приближенно вычисляются по формуле:

K(x<x) = e, где ?x= x- x.

Формула для вычисления вектора частного решения неоднородной системы дифференциальных уравнений

Вместо формулы для вычисления вектора частного решения неоднородной системы дифференциальных уравнений в виде [Гантмахер]:

Y*(x<x) = e• e• F(t) dt

предлагается использовать следующую формулу для каждого отдельного участка интервала интегрирования и тогда вектор частного решения на всем интервале будет складываться из векторов, вычисленных по формуле:

Y*(x<x) = Y*(x- x) = K(x- x) •K(x- t) • F(t) dt .

Правильность приведенной формулы подтверждается следующим:

Y*(x- x) = e•e• F(t) dt ,

Y*(x- x) = e•e• F(t) dt ,

Y*(x- x) = e• F(t) dt ,

Y*(x- x) = e• F(t) dt ,

Y*(x- x) = e• e• F(t) dt ,

Y*(x<x) = e• e• F(t) dt,

что и требовалось подтвердить.

Вычисление вектора частного решения системы дифференциальных уравнений производиться при помощи представления матрицы Коши под знаком интеграла в виде ряда и интегрирования этого ряда поэлементно:

Y*(x<x) = Y*(x- x) = K(x- x) •K(x- t) • F(t) dt =

= K(x- x) • (E + A(x- t) + A (x- t)/2! + … ) • F(t) dt =

= K(x- x) • (EF(t) dt + A•(x- t) • F(t) dt + A/2! •(x- t) • F(t) dt + … ) .

Эта формула справедлива для случая системы дифференциальных уравнений с постоянной матрицей коэффициентов A=const.

Для случая переменных коэффициентов A=A(x) можно использовать прием разделения участка (x- x) интервала интегрирования на малые подучастки, где на подучастках коэффициенты можно считать постоянными A(x)=const и тогда вектор частного решения неоднородной системы дифференциальных уравнений Y*(x<x) будет на участке складываться из соответствующих векторов подучастков, на которых матрицы Коши приближенно вычисляются при помощи формул с постоянными матрицами в экспонентах.

4. Метод переноса краевых условий в произвольную точку интервала интегрирования

Полное решение системы дифференциальных уравнений имеет вид

Y(x) = K(x<x) • Y(x) + Y*(x<x) .

Или можно записать:

Y(0) = K(0<x) • Y(x) + Y*(0<x) .

Подставляем это выражение для Y(0) в краевые условия левого края и получаем:

U•Y(0) = u,

U•[ K(0<x) • Y(x) + Y*(0<x) ] = u,

[ U• K(0<x) ] • Y(x) = u - U•Y*(0<x) .

Или получаем краевые условия, перенесенные в точку x:

U• Y(x) = u ,

U= [ U• K(0<x) ] и u = u - U•Y*(0<x) .

Далее запишем аналогично

Y(x) = K(x<x) • Y(x) + Y*(x<x)

И подставим это выражение для Y(x) в перенесенные краевые условия точки x

U• Y(x) = u,

U• [ K(x<x) • Y(x) + Y*(x<x) ] = u ,

[ U• K(x<x) ] • Y(x) = u - U• Y*(x<x) ,

Или получаем краевые условия, перенесенные в точку x:

U• Y(x) = u ,

U= [ U• K(x<x) ] и u = u - U• Y*(x<x) .

И так в точку x переносим матричное краевое условие с левого края и таким же образом переносим матричное краевое условие с правого края и получаем:

U• Y(x) = u ,

V• Y(x) = v .

Из этих двух матричных уравнений с прямоугольными горизонтальными матрицами коэффициентов очевидно получаем одну систему линейных алгебраических уравнений с квадратной матрицей коэффициентов:

• Y(x) = .

А в случае «жестких» дифференциальных уравнений предлагается применять построчное ортонормирование матричных краевых условий в процессе их переноса в рассматриваемую точку. Для этого формулы ортонормирования систем линейных алгебраических уравнений можно взять в [Березин, Жидков]. То есть, получив

U• Y(x) = u,

применяем к этой группе линейных алгебраических уравнений построчное ортонормирование и получаем эквивалентное матричное краевое условие:

U• Y(x) = u.

И теперь уже в это проортонормированное построчно уравнение подставляем

Y(x) = K(x<x) • Y(x) + Y*(x<x) .

U• [ K(x<x) • Y(x) + Y*(x<x) ] = u ,

[ U• K(x<x) ] • Y(x) = u - U• Y*(x<x) ,

Или получаем краевые условия, перенесенные в точку x:

U• Y(x) = u ,

U= [ U• K(x<x) ] и u = u - U• Y*(x<x) .

Теперь уже к этой группе линейных алгебраических уравнений применяем построчное ортонормирование и получаем эквивалентное матричное краевое условие:

U• Y(x) = u.

И так далее.

И аналогично поступаем с промежуточными матричными краевыми условиями, переносимыми с правого края в рассматриваемую точку.

В итоге получаем систему линейных алгебраических уравнений с квадратной матрицей коэффициентов, состоящую из двух независимо друг от друга поэтапно проортонормированных матричных краевых условий, которая решается любым известным методом для получения решения Y(x) в рассматриваемой точке x:

• Y(x) = .

Второй вариант метода переноса краевых условий в произвольную точку интервала интегрирования

Предложено выполнять интегрирование по формулам теории матриц [Гантмахер] сразу от некоторой внутренней точки интервала интегрирования к краям:

Y(0) = K(0<x) • Y(x) + Y*(0<x) ,

Y(1) = K(1<x) • Y(x) + Y*(1<x) .

Подставим эти формулы в краевые условия и получим:

U•Y(0) = u,

U•[ K(0<x) • Y(x) + Y*(0<x) ] = u,

[ U• K(0<x) ] • Y(x) = u - U•Y*(0<x) .

V•Y(1) = v,

V•[ K(1<x) • Y(x) + Y*(1<x) ] = v,

[ V• K(1<x) ] • Y(x) = v - V•Y*(1<x) .

То есть получаем два матричных уравнения краевых условий, перенесенные в рассматриваемую точку x:

[ U• K(0<x) ] • Y(x) = u - U•Y*(0<x) ,

[ V• K(1<x) ] • Y(x) = v - V•Y*(1<x) .

Эти уравнения аналогично объединяются в одну систему линейных алгебраических уравнений с квадратной матрицей коэффициентов для нахождения решения Y(x) в любой рассматриваемой точке x:

• Y(x) = .

В случае «жестких» дифференциальных уравнений предлагается следующий алгоритм. Используем свойство перемножаемости матриц Коши:

K(x<x) = K(x<x) • K(x<x) • … • K(x<x) • K(x<x)

и запишем выражения для матриц Коши, например, в виде:

K(0<x) = K(0<x) • K(x<x) • K(x<x),

K(1<x) = K(1<x) • K(x<x) • K(x<x) • K(x<x),

Тогда перенесенные краевые условия можно записать в виде:

[ U• K(0<x) • K(x<x) • K(x<x) ] • Y(x) = u - U•Y*(0<x) ,

[ V• K(1<x) • K(x<x) • K(x<x) • K(x<x) ] • Y(x) = v - V•Y*(1<x)

или в виде:

[ U• K(0<x) • K(x<x) • K(x<x) ] • Y(x) = u* ,

[ V• K(1<x) • K(x<x) • K(x<x) • K(x<x) ] • Y(x) = v* .

Тогда рассмотрим левое перенесенное краевое условие:

[ U• K(0<x) • K(x<x) • K(x<x) ] • Y(x) = u* ,

[ U• K(0<x) ] • { K(x<x) • K(x<x) • Y(x) } = u* ,

[ матрица ] • { вектор } = вектор .

Эту группу линейных алгебраических уравнений можно подвергнуть построчному ортонормированию, которое сделает строчки [матрицы] ортонормированными, {вектор} затронут не будет, а вектор получит преобразование. То есть получим:

[ U• K(0<x) ] • { K(x<x) • K(x<x) • Y(x) } = u* .

Далее последовательно можно записать:

[[ U• K(0<x) ] • K(x<x) ] • { K(x<x) • Y(x) } = u* ,

[ матрица ] • { вектор } = вектор .

Аналогично и эту группу линейных алгебраических уравнений можно подвергнуть построчному ортонормированию, которое сделает строчки [матрицы] ортонормированными, {вектор} затронут не будет, а вектор получит преобразование. То есть получим:

[[ U• K(0<x) ] • K(x<x) ] • { K(x<x) • Y(x) } = u* ,

Далее аналогично можно записать:

[[[ U• K(0<x) ] • K(x<x) ] • K(x<x) ] • { Y(x) } = u* ,

[ матрица ] • { вектор} = вектор .

Аналогично и эту группу линейных алгебраических уравнений можно подвергнуть построчному ортонормированию, которое сделает строчки [матрицы] ортонормированными, {вектор} затронут не будет, а вектор получит преобразование. То есть получим:

[[[ U• K(0<x) ] • K(x<x) ] • K(x<x) ] • Y(x) = u* .

Аналогично можно проортонормировать матричное уравнение краевых условий и для правого края независимо от левого края.

Далее проортонормированные уравнения краевых условий:

[ U• K(0<x) ] • Y(x) = u* ,

[ V• K(1<x) ] • Y(x) = v*

как и ранее объединяются в одну обычную систему линейных алгебраических уравнений с квадратной матрицей коэффициентов для нахождения искомого вектора Y(x) :

• Y(x) = .

Метод дополнительных краевых условий

Запишем на левом крае ещё одно уравнение краевых условий:

M • Y(0) = m .

В качестве строк матрицы M можно взять те краевые условия, то есть выражения тех физических параметров, которые не входят в параметры краевых условий левого края L или линейно независимы с ними. Это вполне возможно, так как у краевых задач столько независимых физических параметров какова размерность задачи, а в параметры краевых условий входит только половина физических параметров задачи. То есть, например, если рассматривается задача об оболочке ракеты, то на левом крае могут быть заданы 4 перемещения. Тогда для матрицы М можно взять параметры сил и моментов, которых тоже 4, так как полная размерность такой задачи - 8. Вектор m правой части неизвестен и его надо найти и тогда можно считать, что краевая задача решена, то есть сведена к задаче Коши, то есть найден вектор Y(0) из выражения:

• Y(0) = ,

то есть вектор Y(0) находится из решения системы линейных алгебраических уравнений с квадратной невырожденной матрицей коэффициентов, состоящей из блоков U и M.

Аналогично запишем на правом крае ещё одно уравнение краевых условий:

N • Y(0) = n ,

где матрица N записывается из тех же соображений дополнительных линейно независимых параметров на правом крае, а вектор n неизвестен.

Для правого края тоже справедлива соответствующая система уравнений:

• Y(1) = .

Запишем Y(1) = K(1<0) •Y(0) + Y*(1<0) и подставим в последнюю систему линейных алгебраических уравнений:

• [ K(1<0) •Y(0) + Y*(1<0) ] = ,

• K(1<0) •Y(0) = - • Y*(1<0),

• K(1<0) •Y(0) = ,

• K(1<0) •Y(0) = .

Запишем вектор Y(0) через обратную матрицу:

Y(0) = •

и подставим в предыдущую формулу:

• K(1<0) • • = .

Таким образом, мы получили систему уравнений вида:

В • = ,

где матрица В известна, векторы u и s известны, а векторы m и t неизвестны.

Разобьем матрицу В на естественные для нашего случая 4 блока и получим:

• = ,

откуда можем записать, что

В11 • u + B12 • m = s,

B21 • u + B22 • m = t.

Следовательно, искомый вектор m вычисляется по формуле:

m = B12 • (s - B11• u).

А искомый вектор n вычисляется через вектор t:

t = B21 • u + B22 • m,

n = t + N • Y*(1<0).

В случае «жестких» дифференциальных уравнений предлагается выполнять поочередное построчное ортонормирование.

Запишем приведенную выше формулу

• K(1<0) • • =

в виде:

• K(1<x2) • K(x2<x1) • K(x1<0) • • = .

Эту формулу можно записать в виде разделения левой части на произведение матрицы на вектор:

[ • K(1<x2) ] • { K(x2<x1) • K(x1<0) • • } =

[ матрица ] • { вектор } = вектор

Эту группу линейных алгебраических уравнений можно подвергнуть построчному ортонормированию, которое сделает строчки [матрицы] ортонормированными, {вектор} затронут не будет, а вектор получит преобразование. То есть получим:

[ • K(1<x2) ] • { K(x2<x1) • K(x1<0) • • } =

Здесь следует сказать, что подвектор t подвергать преобразованию не нужно, так как невозможно, так как его первоначальное значение не известно. Но подвектор t нам оказывается и не нужен для решения задачи.

Далее запишем:

[[ • K(1<x2) ] • K(x2<x1)] • { K(x1<0) • • } =

[ матрица ] • { вектор } = вектор

Аналогично и эту группу линейных алгебраических уравнений можно подвергнуть построчному ортонормированию, которое сделает строчки [матрицы] ортонормированными, {вектор} затронут не будет, а вектор получит преобразование. То есть получим:

[[ • K(1<x2) ] • K(x2<x1)] • { K(x1<0) • • } = .

И так далее.

В результате поочередного ортонормирования получим:

В • = ,

• = .

Следовательно, искомый вектор m вычисляется по формуле:

m = B12 • (s - B11• u).

Формула для начала счета методом прогонки С.К.Годунова

Рассмотрим проблему метода прогонки С.К.Годунова.

Предположим, что рассматривается оболочка ракеты. Это тонкостенная труба. Тогда система линейных обыкновенных дифференциальных уравнений будет 8-го порядка, матрица A(x) коэффициентов будет иметь размерность 8х8, искомая вектор-функция Y(x) будет иметь размерность 8х1, а матрицы краевых условий будут прямоугольными горизонтальными размерности 4х8.

Тогда в методе прогонки С.К.Годунова для такой задачи решение ищется в следующем виде:

Y(x) = Y(x) c + Y(x) c + Y(x) c + Y(x) c + Y*(x),

или можно записать в матричном виде:

Y(x) = Y(x) • c + Y*(x),

где векторы Y(x), Y(x), Y(x), Y(x) - это линейно независимые вектора-решения однородной системы дифференциальных уравнений, а вектор Y*(x) - это вектор частного решения неоднородной системы дифференциальных уравнений.

Здесь Y(x)=|| Y(x), Y(x), Y(x), Y(x) || это матрица размерности 8х4, а c это соответствующий вектор размерности 4х1из искомых констант c,c,c,c.

Но вообще то решение для такой краевой задачи с размерностью 8 (вне рамок метода прогонки С.К.Годунова) может состоять не из 4 линейно независимых векторов Y(x), а полностью из всех 8 линейно независимых векторов-решений однородной системы дифференциальных уравнений:

Y(x)=Y(x)c+Y(x)c+Y(x)c+Y(x)c+

+Y(x)c+Y(x)c+Y(x)c+Y(x)c+Y*(x),

И как раз трудность и проблема метода прогонки С.К.Годунова и состоит в том, что решение ищется только с половиной возможных векторов и констант и проблема в том, что такое решение с половиной констант должно удовлетворять условиям на левом крае (стартовом для прогонки) при всех возможных значениях констант, чтобы потом найти эти константы из условий на правом крае.

То есть в методе прогонки С.К.Годунова есть проблема нахождения таких начальных значений Y(0), Y(0), Y(0), Y(0), Y*(0) векторов Y(x), Y(x), Y(x), Y(x), Y*(x), чтобы можно было начать прогонку с левого края x=0, то есть чтобы удовлетворялись условия U•Y(0) = u на левом крае при любых значениях констант c,c,c,c.

Обычно эта трудность «преодолевается» тем, что дифференциальные уравнения записываются не через функционалы, а через физические параметры и рассматриваются самые простейшие условия на простейшие физические параметры, чтобы начальные значения Y(0), Y(0), Y(0), Y(0), Y*(0) можно было угадать. То есть задачи со сложными краевыми условиями так решать нельзя: например, задачи с упругими условиями на краях.

Ниже предлагается формула для начала вычислений методом прогонки С.К.Годунова.

Выполним построчное ортонормирование матричного уравнения краевых условий на левом крае:

U•Y(0) = u,

где матрица U прямоугольная и горизонтальная размерности 4х8.

В результате получим эквивалентное уравнение краевых условий на левом крае, но уже с прямоугольной горизонтальной матрицей U размерности 4х8, у которой будут 4 ортонормированные строки:

U•Y(0) = u,

где в результате ортонормирования вектор u преобразован в вектор u.

Как выполнять построчное ортонормирование систем линейных алгебраических уравнений можно посмотреть в [Березин, Жидков].

Дополним прямоугольную горизонтальную матрицу U до квадратной невырожденной матрицы W:

W = ,

где матрица М размерности 4х8 должна достраивать матрицу U до невырожденной квадратной матрицы W размерности 8х8.

В качестве строк матрицы М можно взять те краевые условия, то есть выражения тех физических параметров, которые не входят в параметры левого края или линейно независимы с ними. Это вполне возможно, так как у краевых задач столько независимых физических параметров какова размерность задачи, то есть в данном случае их 8 штук и если 4 заданы на левом крае, то ещё 4 можно взять с правого края.

Завершим ортонормирование построенной матрицы W, то есть выполним построчное ортонормирование и получим матрицу W размерности 8х8 с ортонормированными строками:

W = .

Можем записать, что

Y(x) = (М)транспонированная = М.

Тогда, подставив в формулу метода прогонки С.К.Годунова, получим:

Y(0) = Y(0) •с + Y*(0)

Y(0) = М•с + Y*(0).

Подставим эту последнюю формулу в краевые условия U•Y(0) = u и получим:

U• [ М•с + Y*(0) ]= u.

Отсюда получаем, что на левом крае константы c уже не на что не влияют, так как

U• М = 0 и остается только найти Y*(0) из выражения:

U• Y*(0) = u.

Но матрица U имеет размерность 4х8 и её надо дополнить до квадратной невырожденной, чтобы найти вектор Y*(0) из решения соответствующей системы линейных алгебраических уравнений:

• Y*(0) = ,

где 0 - любой вектор, в том числе вектор из нулей.

Отсюда получаем при помощи обратной матрицы:

Y*(0) = • ,

Тогда итоговая формула для начала вычислений методом прогонки С.К.Годунова имеет вид:

Y(0) = М•с + • .

Второй алгоритм для начала счета методом прогонки С.К.Годунова

Этот алгоритм требует дополнения матрицы краевых условий U до квадратной невырожденной:

Начальные значения Y(0), Y(0), Y(0), Y(0), Y*(0) находятся из решения следующих систем линейных алгебраических уравнений:

• Y*(0) = ,

• Y(0) = , где i = , , , ,

где 0 - вектор из нулей размерности 4х1.

Замена метода численного интегрирования Рунге-Кутта в методе прогонки С.К.Годунова

В методе С.К.Годунова как показано выше решение ищется в виде:

Y(x) = Y(x) • c + Y*(x).

На каждом конкретном участке метода прогонки С.К.Годунова между точками ортогонализации можно вместо метода Рунге-Кутта пользоваться теорией матриц и выполнять расчет через матрицу Коши:

Y(x) = K(x- x) •Y(x).

Так выполнять вычисления быстрее, особенно для дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами.

И аналогично через теорию матриц можно вычислять и вектор Y*(x) частного решения неоднородной системы дифференциальных уравнений. Или для этого вектора отдельно можно использовать метод Рунге-Кутта, то есть можно комбинировать теорию матриц и метод Рунге-Кутта.

Метод половины констант

Выше было показано, что решение системы линейных обыкновенных дифференциальных уравнений можно искать в виде только с половиной возможных векторов и констант. Была приведена формула для начала вычислений:

Y(0) = М•с + • .

Из теории матриц известно, что если матрица ортонормирована, то её обратная матрица есть её транспонированная матрица. Тогда последняя формула приобретает вид:

Y(0) = М•с + U•u

Y(0) = U•u + М•с

Y(0) = • ,

Таким образом записана в матричном виде формула для начала счета с левого края, когда на левом крае удовлетворены краевые условия.

Далее запишем V•Y(1) = v и Y(1) = K(1<0) •Y(0) + Y*(1<0) совместно:

V• [ K(1<0) •Y(0) + Y*(1<0) ] = v

V• K(1<0) •Y(0) = v - V•Y*(1<0)

и подставим в эту формулу выражение для Y(0):

V• K(1<0) • • = v - V•Y*(1<0).

V• K(1<0) • • = p.

Таким образом мы получили выражение вида:

D • = p,

где матрица D имеет размерность 4х8 и может быть естественно представлена в виде двух квадратных блоков размерности 4х4:

• = p.

Тогда можем записать:

D1• u + D2 • c = p.

Отсюда получаем, что:

c = D2 • ( p - D1• u )

Таким образом, искомые константы найдены.

Далее показано как применять этот метод для решения «жестких» краевых задач.

Запишем

V• K(1<0) • • = p.

совместно с K(1<0) = K(1<x2) • K(x2<x1) • K(x1<0) и получим:

V• K(1<x2) • K(x2<x1) • K(x1<0) • • = p.

Эту систему линейных алгебраических уравнений можно представить в виде:

[ V• K(1<x2) ] • { K(x2<x1) • K(x1<0) • • } = p.

[ матрица ] • { вектор } = вектор

Эту группу линейных алгебраических уравнений можно подвергнуть построчному ортонормированию, которое сделает строчки [матрицы] ортонормированными, {вектор} затронут не будет, а вектор получит преобразование. То есть получим:

[ V• K(1<x2) ] • { K(x2<x1) • K(x1<0) • • } = p.

И так далее.

В итоге поочередного вычленений матриц слева из вектора и ортонормирования получим систему:

D • = p,

Отсюда получаем, что:

c = D2 • (p - D1• u)

Таким образом, искомые константы найдены.

Применяемые формулы ортонормирования



Вывод формул, позаимствованный из «Теории матриц» Гантмахера

Литература

1. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. - М.: Наука, 1988. - 548 с.

2. Березин И.С., Жидков Н.П. Методы вычислений, том II, Государственное издательство физико-математической литературы, Москва, 1962 г., 635 с.

© к.ф.-м.н. Алексей Юрьевич Виноградов. Февраль 2010.