К моменту окончания обработки на станке 5.1 на верхнем рольганге конвейера-накопителя 3.2 должна находиться свободная пара призм. После осуществления выгрузки роботом обработанной на станке 5.1 заготовки на эту пару призм, верхний рольганг конвейера 3.2 осуществляет «делительное» движение, благодаря которому свободная пара призм оказывается в зоне выгрузки заготовок промышленным роботом.

Как только поддон на верхнем ярусе конвейера-накопителя 3.2 оказался заполненным, он перемещается посредством подъемного стола 2.2 на нижний ярус в «позицию накопления». Тележка посредством подъемного стола осуществляет погрузку на верхний рольганг пустого поддона нужного типа и забор заполненного заготовками поддона с нижнего яруса. Робот 4.1 также не должен «мешать» погрузочно-разгрузочным работам.

Алгоритмика работы «нижней части» участка аналогична работе «верхней». Существует, однако, ряд нюансов. В частности, роботу 4.2 требуется дополнительно переворачивать заготовки/детали при осуществлении их погрузки на поддоны, чтобы ориентация заготовок/деталей относительно автоматической тележки 1.1 оставалась постоянной вне зависимости от того, в какой «части» ГАУ производилась обработка заготовок.

Следует отметить, что входными являются конвейеры 3.1 и 3.5, выходными - 3.2 и 3.4. Конвейер-накопитель 3.3 является как входным, так и выходным.



3. Разработка технологических наладок

Согласно выданному заданию, в технологических наладках требовалось отразить обработку на операции 1.1 (токарная) следующих поверхностей: 13, 30, 11, 29, 28, 25 (27), 24, 23, 21; 21 (нарезка резьбы); 7; 18, 19. Причем в программе/программах необходимо было использовать (там, где это необходимо) многократно повторяющиеся циклы.

Набор команд токарного центра NL1500Y в целом соответствует командам, прописанным в стандарте ISO 7-bit (ISO 6983-1:1982), однако и имеются расхождения.

Далее описываются команды (форматы колманд) системы ЧПУ станка NL1500Y (MSX-850), которые использовались при разработке технологических наладок (см. чертеж «КП051096.03»), в соответствии с информацией, приведенной в источнике [13].

G00 X_ Z_ - перемещение инструмента на максимальной подаче в точку с координатами , заданными в системе координат детали, если код используется без команды G53.

G53 X_ Z_ - перемещение инструмента в точку с координатами , заданными в системе координат станка.

Примечание - если координаты указываются без применения кода G53, то считается, что они «выражены» в системе координат детали.

G54, G55 - определение/переопределение системы координат детали. Соответствующие этим командам координаты должны быть прописаны в ПЗУ системы ЧПУ. Перезапись координат осуществляется «опытным путем», когда заранее обработанная заготовка помещается в патрон и при помощи датчика касания (щупа) определяется положение требуемой точки в системе координат станка, или непосредственным вводом координат с помощью стойки ЧПУ. Второй способ задания координат требует знания точного места расположения системы координат станка. Ее [системы координат станка] начало не привязано к торцу шпинделя.

G70 P_ Q_ - выполнение цикла чистовой обработки заготовки, координаты которой указаны в блоке кадров P-Q, причем изменения скоростей резания и подач учитываются (в отличии от команды G71).

G71 U_ R_ - переопределение значений параметров для цикла чернового точения: U - глубина резания (мм); R - величина отвода инструмента (мм).

G71 P_ Q_ U_ W_ F - выполнение цикла многопроходного чернового точения (когда припуск распределен вдоль оси Z) для координат детали, заданных в блоке между строками с номерами P и Q программы; U - глубина резания (мм), оставляемая вдоль оси X на чистовую обработку (со знаком); W - глубина резания (мм), оставляемая вдоль оси Z на чистовую обработку; F - величина подачи.

Примечание - значения скоростей подачи и резания, задаваемые в блоке кадров P-Q, не действительны при выполнении цикла многопроходной черновой обработки.

G76 Pmmnnpp - переопределение параметров цикла многопроходного нарезания резьбы: mm - число заходов резьбы; nn - величина фаски (фаска берется из расчета: длина резьбы, умноженная на nn и поделенная на 10); pp - угол профиля резьбы (для метрической резьбы pp=60).

G76 X_ Z_ P_ Q_ F_ - выполнение цикла многопроходного нарезания резьбы: X - координата X нижнего профиля резьбы; Z - «длина резьбы»; P - суммарная глубина резания; Q - глубина резания на первом рабочем ходу; F - величина подачи.

Примечание - скорость резания при использовании команды G76 должна быть выражена в об/мин.

G80 - отмена цикла сверления глубоких отверстий.

Примечание - команда G80 необходима, поскольку G83 - модальная команда, т.е. выполняется до отмены.

G83 Z_ R_ Q_ P_ - цикл сверления глубоких отверстий (на торцовой поверхности): Z - координата Z «конечной точки» отверстия; R - положение точки возврата инструмента (относительная координата Z) относительно исходной точки; Q - глубина резания в осевом направлении, снимаемая за рабочий ход (в микрометрах); P - время паузы/выдержки (в миллисекундах).

G96/G97 - переопределение единицы измерения скорости резания: G 96 - мм/мин; G97 - об/мин.

G98/G99 - переопределение единицы измерения при задании подачи: G98 - в мм/мин; G99 - в мм/об.

G325 W_ T_ U_ A_ B_ C_ Q_ R_ S_ - изменение значений, применяемых при использовании задней бабки: W - выбор заготовки (1 или 2); T - усилие осевой подачи 1 (кН), при достижении которого снижается скорость движения задней бабки; U - усилие осевой подачи 2 (кН), при достижении которого заготовка считается поджатой в заднем центре, и движение задней бабки прекращается; A - координата Z точки, где должен осуществляться остановка задней бабки для осуществления прижима заготовки задним центром; B - координата Z точки, до которой задняя бабка при подводе к заготовке движется ускоренно; C - координата Z точки, в которую возвращается задняя бабка после отвода от заготовки; Q - допуск на осевое усилие (мм); R - включение (1)/отключение(0) повторной фиксации заготовки в патроне после подвода задней бабки; S - время повторной фиксации заготовки в патроне, заданной в секундах.

Примечание - Параметры некоторых G-кодов, а также координаты можно указывать в относительной системе координат. Для этого вместо X и Z в кадре УП следует записывать U и W соответственно.

M00 - временная приостановка выполнения программы.

M03 - включение привода шпинделя с вращением по ходу часовой стрелки.

M05 - выключение привода шпинделя/привода шпинделя с вращающимся инструментом.

M08 - включение подачи СОЖ.

M09 -выключение подачи СОЖ.

M13 - включение привода шпинделя вращающегося инструмента.

M24 - отключение режима снятия фасок.

M25 - подвод задней бабки к заготовке (в соответствии с параметрами, заданными командой G325).

M68 - зажим тормозного устройства шпинделя.

M69 - разжим тормозного устройства шпинделя.

Tmmnn - револьверная головка в качестве активного выбирает инструмент, находящийся в «гнезде» mm; nn - номер корректора, с которым требуется сопоставить инструмент mm.

Примечание - команда применяется совместно с кодом G00.



3. Моделирование работы ГАУ с помощью сетей Петри

Эффективным инструментом моделирования дискретных процессов являются сети Петри. Их основные особенности - возможность отображать параллелизм, асинхронность, иерархичность моделируемых объектов более простыми средствами, чем при использовании других средств моделирования. Это обусловливает широкое применение сетей Петри для исследования сложных иерархических дискретных систем, например, таких, как ГАП. [12, с. 107]

Сеть Петри состоит из позиций и переходов . Они связываются ориентированными дугами, которые могут передавать метки (фишки). Количество меток, которое изымается или устанавливается в позиции, определяется весом дуги. Метка может находиться только в позициях, т.к. они интерпретируют состояния системы. Количество меток, которое содержится в позиции, называется маркировкой. [14, с. 59]

Предусловие означает, что количество меток во входной позиции должно быть не меньше веса дуги, соединяющей эту позицию и переход. Постусловие означает, что выходная позиция может забрать такое количество меток, которое должно быть не меньше веса дуги, соединяющей переход и эту позицию. Когда все предусловия и постусловия выполнены, тогда и только тогда переход может сработать (метки от входных позиций перемещаются в выходные). Таким образом, событие как изменение состояния системы выражается запуском перехода. [14, с. 59]

На чертеже «КП 051096.04» приведена модель «верхней» части проектируемой ГПС. При этом для упрощения модели в ней не рассмотрены станки 5.2 и 5.3 (их работа аналогична работе станка 5.1); для конвейера-накопителя 3.2, стола 2.2 показаны лишь имеющие физический смысл позиции, переходы же, приводящие изменению маркировки этих позиций, не рассмотрены; кроме того, модель построена в предположении, что обработка заготовки происходит за один установ, тем не менее, в модели отражены имеющие физический смысл позиции, на основе которых представляется возможным достройка имеющейся модели до более полной (с рассмотрением переустановов).

На чертеже «КП 051096.04» использованы следующие обозначения позиций:

- робот 4.1 свободен;

- команда роботу 4.1 «освободиться» от выполнения задачи А - задачи погрузки обработанной на станке 5.1 заготовки на поддон в позиции выгрузки (верхний ярус конвейера-накопителя 3.2);

- команда роботу 4.1 «освободиться» от выполнения задачи Б - задачи забора заготовки с позиции загрузки (верхний ярус конвейера-накопителя 3.1) и установки ее в патрон станка 5.1;

- робот 4.1 занят (выполняет задачи);

- команда роботу 4.1 выбрать задачу Б; осуществить перемещение каретки в позицию забора заготовки 1 (для станка 5.1) с поддона, находящегося в позиции загрузки;

- команда роботу 4.1 выполнить задачу переустанова заготовки, обработанной на первом установе на станке 5.1;

- команда роботу 4.1 выполнить задачу переустанова заготовки, обработанной на втором установе на станке 5.1;

- команда роботу 4.1 выбрать задачу А; осуществить перемещение каретки в позицию патрона станка 5.1;

- команда роботу 4.1 переместить каретку в позиции станка 5.1 при выполнении задачи А;

- команда роботу 4.1 переместить каретку в позицию выгрузки заготовок (конвейер-накопитель 3.2) при выполнении задачи А;

- команда роботу 4.1 сделать активным больший схват (схват для заготовок большого диаметра) при выполнении задачи Б;

- команда роботу 4.1 переместить каретку в позицию станка 5.1 при выполнении задачи Б;

- команда роботу 4.1 сделать активным меньший схват (схват для заготовок малого диаметра) при выполнении задачи А;

- команда роботу 4.1 поднять ползун в крайнее верхнее положение (каретка находится в позиции выгрузки) при выполнении задачи А;

- каретка робота 4.1 находится в позиции загрузки;

- каретка робота 4.1 находится в позиции патрона станка 5.1;

- каретка робота 4.1 находится в позиции станка 5.1;

- каретка робота 4.1 находится в позиции выгрузки;

- команда роботу 4.1 поднять руку (каретка находится в позиции выгрузки) при выполнении задачи А;

- ползун робота 4.1 находится в крайнем верхнем положении;

- команда роботу 4.1 опустить ползун на уровень, позволяющий осуществлять переустановку заготовки в патрон станка 5.1, при выполнении задачи Б;

- команда роботу 4.1 поднять ползун в крайнее верхнее положение (каретка находится в позиции станка 5.1) при выполнении задачи А;

- команда роботу 4.1 поднять ползун в крайнее верхнее положение (каретка находится в позиции патрона станка 5.1) при выполнении задачи Б;

- ползун робота 4.1 находится на уровне, позволяющем осуществлять переустановку заготовки в патрон станка 5.1;

- команда роботу 4.1 опустить ползун на уровень, позволяющий осуществлять забор заготовок с позиции загрузки, при выполнении задачи Б;

- команда роботу 4.1 опустить ползун на уровень, позволяющий осуществлять переустановку заготовки в патрон станка 5.1, при выполнении задачи А;

- команда роботу 4.1 поднять ползун в крайнее верхнее положение (каретка находится в позиции загрузки) при выполнении задачи Б;

- ползун робота 4.1 находится на уровне, позволяющем осуществлять забор заготовок с позиции загрузки;

- ползун робота 4.1 находится на уровне, позволяющем осуществлять выгрузку заготовок в позиции выгрузки;

- рука робота 4.1 поднята;

- команда роботу 4.1 поднять руку (каретка находится в позиции загрузки) при выполнении задачи Б;

- рука робота 4.1 опущена;

- команда роботу 4.1 опустить руку (каретка находится в позиции станка 5.1) при выполнении задачи Б;

- команда роботу 4.1 опустить руку (каретка находится в позиции забора заготовок) при выполнении задачи Б;

- команда роботу 4.1 поднять руку (каретка находится в позиции патрона станка 5.1) при выполнении задачи Б;

- команда роботу 4.1 опустить руку (каретка находится в позиции выгрузки) при выполнении задачи А;

- команда роботу 4.1поднять руку (каретка находится в позиции станка 5.1) при выполнении задачи А;

- команда роботу 4.1 осуществить зажим заготовки 1 посредством большего схвата при выполнении задачи Б;

- ось головки руки робота 4.1 повернута на 0 градусов;

- ось головки руки робота 4.1 повернута на 180 градусов;

- активен больший схват робота 4.1;

- активен меньший схват робота 4.1;

- команда роботу 4.1 опустить руку (каретка находится в позиции патрона станка 5.1) при выполнении задачи А;

- команда роботу 4.1 опустить ползун на уровень, позволяющий осуществлять выгрузку заготовок в позиции выгрузки (каретка находится в позиции выгрузки), при выполнении задачи А;

- больший схват робота 4.1 разжат;

- команда роботу 4.1 разжать больший схват при выполнении задачи Б;

- больший схват робота 4.1 зажат;

- меньший схват робота 4.1 зажат;

- меньший схват робота 4.1 разжат;

- команда роботу осуществить зажим заготовки 1 посредством меньшего схвата при выполнении задачи А;

- в большем схвате робота 4.1 заготовки нет;

- в большем схвате робота 4.1 заготовка есть;

- в меньшем схвате робота 4.1 заготовка есть;

- в меньшем схвате робота 4.1 заготовки нет;

- заготовка в состоянии до выполнения обработки на установе 1;

- заготовка в состоянии после выполнения обработки на установе 1;

- заготовка в состоянии до выполнения обработки на установе 2;

- заготовка в состоянии после выполнения обработки на установе 2;

- команда роботу разжать заготовку при выполнении задачи А;

- заготовка в состоянии до выполнения обработки на установе 3;

- заготовка в состоянии после выполнения обработки на установе 3;

- в призме 1 поддона в позиции загрузки есть заготовка;

- в призме 2 поддона в позиции загрузки есть заготовка;

- в призме 3 поддона в позиции загрузки есть заготовка;

- в поддоне в позиции загрузки есть хотя бы одна заготовки;

- в призме 1 поддона в позиции загрузки нет заготовки;

- в призме 2 поддона в позиции загрузки нет заготовки;

- в призме 3 поддона в позиции загрузки нет заготовки;

- в поддоне в позиции загрузки есть хотя бы одна пустая призма;

- искусственная команда «разделить» поддон на отдельные заготовки;

- станок 5.1 свободен;

- команда верхнему ярусу конвейера-накопителя 3.1 переместить пустой поддон на платформу подъемного стола 2.1;

- в поддоне в позиции загрузки нет ни одной заготовки;

- в призме 1 в позиции загрузки заготовки нет;

- в призме 2 в позиции загрузки заготовки нет;

- в призме 3 в позиции загрузки заготовки нет;

- в патроне станка 5.1 заготовки нет;

- кулачки патрона станка 5.1 разжаты;

- в призме 3 поддона в позиции выгрузки есть заготовка;

- в призме 2 поддона в позиции выгрузки есть заготовка;

- в призме 1 поддона в позиции выгрузки есть заготовка;

- в поддоне в позиции выгрузки есть три заготовки;

- команда подъемному столу 2.1 переместить платформу на уровень верхнего яруса конвейера-накопителя 3.1 (на платформе находится поддон с заготовками);

- команда верхнему ярусу конвейера-накопителя 3.1 переместить поддон с платформы стола 2.1 в позицию загрузки;

- платформа подъемного стола 2.1 находится на уровне верхнего яруса конвейера-накопителя 3.1;

- на платформе подъемного стола 2.1 находится поддон с заготовками;

- на верхнем ярусе конвейера-накопителя 3.1 поддона нет (верхний ярус занят);

- на верхнем ярусе конвейера-накопителя 3.1 поддон есть (верхний ярус свободен);

- команда кулачкам патрона станка 5.1 на зажим заготовки при выполнении роботом задачи Б;

- команда роботу переместить каретку в позицию патрона станка 5.1 при выполнении задачи Б

- на верхнем ярусе конвейера-накопителя 3.2 поддона нет (верхний ярус свободен);

- на верхнем ярусе конвейера-накопителя 3.2 поддон есть (верхний ярус занят);

- на платформе подъемного стола 2.2 находится поддон без заготовок;

- платформа подъемного стола 2.2 находится на уровне верхнего яруса конвейера-накопителя 3.2;

- команда подъемному столу 2.1 переместить платформу на уровень верхнего яруса конвейера-накопителя 3.1 для перемещения на платформу пустого поддона;

- платформа подъемного стола 2.1 находится на уровне автоматической тележки 1.1;

- на платформе подъемного стола 2.1 поддона нет;

- на платформе подъемного стола 2.2 поддона нет;

- платформа подъемного стола 2.2 находится на уровне автоматической тележки 1.1;

- команда подъемному столу переместить платформу на уровень верхнего яруса конвейера-накопителя 3.1 (возврат в положение по умолчанию);

- команда нижнему ярусу конвейера-накопителя 3.1 осуществить перемещение поддона без заготовок на платформу подъемного стола 2.1;

- команда кулачкам патрона станка 5.1 на разжим заготовки при выполнении роботом задачи А;

- в патроне станка 5.1 заготовка есть;

- кулачки патрона станка 5.1 зажаты;

- команда автоматической тележке 1.1 выдвинуть телескопические платформы влево (для осуществления впоследствии забора поддона без заготовок с платформы подъемного стола 2.1);

- платформа подъемного стола 2.1 находится на уровне нижнего яруса конвейера-накопителя 3.1;

- на платформе подъемного стола 2.1 находится поддон без заготовок;

- на нижнем ярусе конвейера-накопителя 3.1 поддон есть;

- на нижнем ярусе конвейера-накопителя 3.1 поддона нет;

- станок 5.1 занят;

- на нижнем ярусе конвейера-накопителя 3.2 поддона нет;

- на нижнем ярусе конвейера-накопителя 3.2 поддон есть;

- на платформе подъемного стола 2.2 находится поддон с заготовками;

- платформа подъемного стола 2.2 находится на уровне нижнего яруса конвейера-накопителя 3.2;

- команда подъемному столу 2.1 переместить платформу с поддоном без заготовок на уровень автоматической тележки 1.1;

- команда подъемному столу 2.1 переместить платформу без поддона на уровень нижнего яруса конвейера-накопителя 3.1/команда автоматической тележке 1.1 поднять левую аппарель при первой загрузке оборудования (тележка находится в позиции стола 2.1);

- команда автоматической тележке 1.1 опустить левую аппарель (тележка находится в позиции подъемного стола 2.1);

- команда автоматической тележке 1.1 выдвинуть телескопические платформы влево (для осуществления перегрузки поддона с заготовками на платформу подъемного стола 2.1);

- команда автоматической тележке 1.1 задвинуть телескопические платформы в исходное (среднее) положение (для осуществления забора поддона без заготовок с платформы подъемного стола 2.1);

- команда подъемному столу 2.1 переместить платформу с поддоном без заготовок на уровень нижнего яруса конвейера-накопителя 3.1;

- команда нижнему ярусу конвейера-накопителя 3.1 осуществить перемещение поддона без заготовок с платформы подъемного стола 2.1 в позицию накопления;

- команда автоматической тележке переместиться на склад из позиции подъемного стола 2.1;

- левая аппарель автоматической тележки 1.1 опущена;

- телескопические платформы автоматической тележки 1.1 выдвинуты влево;

- команда автоматической тележке 1.1 задвинуть телескопические платформы в исходное (среднее) положение (при этом поддон с платформы подъемного стола на тележку не перемещается - самая первая загрузка оборудования);

- автоматическая тележка находится на складе;

- автоматическая тележка находится в позиции подъемного стола 2.1;

- команда подъемному столу 2.1 переместить платформу с уровня верхнего яруса конвейера-накопителя 3.1 (исходное положение) на уровень автоматической тележки 1.1 (для последующей перегрузки поддона с заготовками с тележки 1.1 на платформу стола 2.1);

- автоматическая тележка находится в позиции подъемного стола 2.2;

- команда автоматической тележке переместиться в позицию подъемного стола 2.1 со склада;

- левая аппарель автоматической тележки 1.1 поднята;

- телескопические платформы автоматической тележки 1.1 находятся в исходном (среднем) положении;

- команда автоматической тележке 1.1 опустить левую аппарель (тележка находится на складе);

- на автоматической тележке поддон есть;

- команда автоматической тележке 1.1 поднять левую аппарель (тележка находится на складе) после выбора задачи загрузки и разгрузки конвейера-накопителя 3.1;

- команда автоматической тележке 1.1 поднять левую аппарель (тележка находится в позиции подъемного стола 2.1) (после погрузки на тележку поддона без заготовок с подъемного стола 2.1);

- команда автоматической тележке 1.1 поднять левую аппарель (тележка находится на складе) после выбора задачи загрузки и разгрузки конвейера-накопителя 3.2;

- на автоматической тележке поддона нет;

- команда складской системе (крану-штабелеру) осуществить разгрузку автоматической тележки;

-поддоны с исходными заготовками (заготовками-«болванками»);

- поддоны, оснащенные призмами для заготовок-«болванок»;

- поддоны с заготовками, прошедшими токарную операцию;

- поддоны без заготовок, оснащенные призмами для заготовок с размерами, близкими к размерам детали, на складе.

Можно заметить, что все позиции подразделяются на две группы: команды; позиции, имеющие физический смысл. На чертеже «КП 051096.04.00» позиции-команды изображены штриховыми линиями, а «физические» позиции - сплошными.

В разработанной модели переходы обозначены следующим образом:

- «освобождение» робота 4.1 и станка 5.1 после выполнения роботом задачи А;

- «освобождение» робота 4.1 после выполнения им задачи Б;

- выбор роботом задачи Б;

- выбор роботом задачи переустанова заготовки на станке 5.1 после ее обработки на первом установе;

- выбор роботом задачи переустанова заготовки на станке 5.1 после ее обработки на втором установе;

- выбор роботом задачи А;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции выгрузки в позицию загрузки при активной задаче Б;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции патрона станка 5.1 в позицию станка 5.1 при активной задаче А;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции станка 5.1 в позицию выгрузки при активной задаче А;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции загрузки в позицию патрона станка 5.1 при активной задаче А;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции станка 5.1 в позицию загрузки при активной задаче Б;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции загрузки в позицию станка 5.1 при активной задаче Б;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции патрона станка 5.1 в позицию патрона станка 5.1 при активной задаче А; переход искусственный, предназначен для «удаления» метки из позиции при любом местоположении каретки и активной задаче А;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции патрона станка 5.1 в позицию загрузки при активной задаче Б;

- перемещение ползуна с уровня, соответствующего выгрузке заготовок в позиции выгрузки, в крайнее верхнее положение (каретка в позиции выгрузки) при активной задаче А;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции станка 5.1 в позицию патрона станка 5.1 при активной задаче А;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции загрузки в позицию загрузки при активной задаче Б; переход искусственный, предназначен для «удаления» метки из позиции при любом местоположении каретки и активной задаче Б;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции выгрузки в позицию патрона станка 5.1 при активной задаче А;

- поднятие руки робота 4.1 (каретка находится в позиции выгрузки) при активной задаче А;

- перемещение ползуна робота 4.1 с уровня, позволяющего осуществлять захват заготовки в позиции загрузки, в крайнее верхнее положение при активной задаче Б (каретка находится в позиции загрузки);

- перемещение ползуна робота 4.1 из крайнего верхнего положения на уровень, позволяющий осуществлять захват заготовки в позиции загрузки, при активной задаче Б (каретка находится в позиции загрузки);

- перемещение ползуна робота 4.1 из крайнего верхнего положения на уровень, позволяющий осуществлять переустановку заготовки в патрон станка 5.1, при активной задаче А (каретка находится в позиции патрона станка 5.1);

- перемещение ползуна робота 4.1 с уровня, позволяющего осуществлять переустановку заготовки в патрон станка 5.1, в крайнее верхнее положение при активной задаче Б (каретка находится в позиции патрона станка 5.1);

- перемещение ползуна робота 4.1 из крайнего верхнего положения на уровень, позволяющий осуществлять переустановку заготовки в патрон станка 5.1, при активной задаче Б (каретка находится в позиции станка 5.1);

- перемещение ползуна робота 4.1 с уровня, позволяющего осуществлять переустановку заготовки в патрон станка 5.1, в крайнее верхнее положение при активной задаче А (каретка находится в позиции станка 5.1);

- опускание руки робота 4.1 (каретка находится в позиции загрузки) при активной задаче Б;

- поднятие руки робота 4.1 (каретка находится в позиции станка 5.1) при активной задаче А;

- активизация меньшего схвата робота 4.1 при активной задаче А;

- поднятие руки робота 4.1 (каретка находится в позиции загрузки) при активной задаче Б;

- опускание руки робота 4.1 (каретка находится в позиции выгрузки) при активной задаче А;

- опускание руки робота 4.1 (каретка находится в позиции станка 5.1) при активной задаче Б;

- активизация большего схвата робота 4.1 при активной задаче Б; переход искусственный, необходим для удаления метки из позиции ;

- активизация большего схвата робота 4.1 при активной задаче Б;

- поднятие руки робота 4.1 (каретка находится в позиции патрона станка 5.1) при активной задаче Б;

- перемещение ползуна робота 4.1 из крайнего верхнего положения на уровень, позволяющий осуществлять выгрузку заготовок в позиции выгрузки, при активной задаче А (каретка находится в позиции выгрузки);

- активизация меньшего схвата робота 4.1 при активной задаче А; переход искусственный, необходим для удаления метки из позиции ;

- опускание руки робота 4.1 (каретка находится в позиции загрузки) при активной задаче Б;

- зажим заготовки большим схватом робота 4.1 (каретка находится в позиции загрузки) при активной задаче Б;

- разжим заготовки, находящейся в большем схвате робота 4.1, (каретка находится в позиции патрона станка 5.1) при активной задаче Б;

- зажим заготовки меньшим схватом робота 4.1 (каретка находится в позиции патрона станка 5.1) при активной задаче А;

- разжим заготовки, находящейся в меньшем схвата робота 4.1, (каретка находится в позиции выгрузки) при активной задаче А;

- «разделение» поддона с заготовками на отдельные заготовки (переход от потока материала в форме поддона к потоку материала в форме заготовок); искусственный переход;

- перемещение поддона без заготовок из позиции загрузки на платформу подъемного стола 2.1;

- «объединение» пустых призм поддона в поддон без заготовок (переход от потока пустых призм к потоку в форме поддона); искусственный переход;

- перемещение каретки робота 4.1 из позиции станка 5.1 в позицию патрона станка 5.1 при активной задаче Б;

- зажим заготовки кулачками патрона станка 5.1;

- перемещение платформы подъемного стола 2.1 с уровня автоматической тележки 1.1 на уровень верхнего яруса конвейера-накопителя 3.1 (для забора с верхнего яруса поддона без заготовок);

- перемещение платформы подъемного стола 2.1 с уровня автоматической тележки 1.1 на уровень верхнего яруса конвейера-накопителя 3.1 (для перегрузки на верхний ярус поддона с заготовками);

- перегрузка поддона с заготовками с платформы подъемного стола 2.1 на верхний ярус конвейера-накопителя 3.1;

- перемещение платформы подъемного стола 2.1 с уровня верхнего яруса конвейера-накопителя 3.1 на уровень автоматической тележки 1.1 (для перегрузки поддона с заготовками с автоматической тележки на платформу стола);

- перемещение платформы подъемного стола 2.1 с уровня верхнего яруса конвейера-накопителя 3.1 на уровень нижнего яруса конвейера-накопителя 3.1 (для осуществления перегрузки поддона без заготовок с нижнего яруса на платформу стола);

- перемещение платформы подъемного стола 2.1 с уровня нижнего яруса конвейера-накопителя 3.1 на уровень верхнего яруса (после осуществления перегрузки поддона без заготовок с платформы стола на нижний ярус);

- перегрузка поддона без заготовок с нижнего яруса конвейера-накопителя 3.1 на платформу подъемного стола 2.1;

- освобождение заготовки из патрона станка 5.1 (разжим кулачков);

- перегрузка поддона без заготовок с платформы подъемного стола 2.1 на нижний ярус конвейера-накопителя 3.1;

- выдвижение телескопических платформ автоматической тележки 1.1 влево для перегрузки поддона с заготовками на платформу подъемного стола 2.1;

- перемещение платформы подъемного стола 2.1 с уровня нижнего яруса конвейера-накопителя 3.1 на уровень автоматической тележки 1.1 для осуществления перегрузки поддона без заготовок на тележку;

- опускание левой аппарели автоматической тележки 1.1 (тележка находится в позиции стола 2.1);

- перемещение платформы подъемного стола 2.1 с уровня верхнего яруса конвейера-накопителя 3.1 на уровень нижнего яруса (для осуществления перегрузки поддона без заготовок с платформы стола на нижний ярус);

- поднятие левой аппарели автоматической тележки 1.1 (при первой загрузке оборудования); тележка находится в позиции подъемного стола 2.1;

- перемещение автоматической тележки из позиции подъемного стола 2.1 на склад;

- поднятие левой аппарели автоматической тележки 1.1 (тележка находится на складе);

- перемещение телескопических платформ автоматической тележки 1.1 из левого положение в исходное (среднее) после перегрузки поддона с заготовками на платформу подъемного стола 2.1;

- перемещение телескопических платформ автоматической тележки 1.1 из левого положение в исходное (среднее) для перегрузки поддона без заготовок с платформы подъемного стола 2.1 на тележку;

- перемещение автоматической тележки со склада в позицию подъемного стола 2.1;

- выдвижение телескопических платформ автоматической тележки влево для последующего забора поддона без заготовок с платформы подъемного стола 2.1;

- опускание левой аппарели автоматической тележки 1.1 (тележка находится на складе);

- поднятие левой аппарели автоматической тележки 1.1 после перегрузки на тележку поддона без заготовок с платформы подъемного стола 2.1 (тележка находится в позиции стола 2.1);

- перегрузка поддона без заготовок с автоматической тележки 1.1 на склад (посредством складского вспомогательного оборудования, например, крана-штабелера); тележка находится на складе

- погрузка поддона с заготовками-«болванками» (предназначен для стола 2.1) на автоматическую тележку 1.1 (тележка находится на складе);

- погрузка поддона без заготовок, оснащенного призмами для заготовок, близких по размерам к детали, (предназначен для стола 2.2) на автоматическую тележку 1.1 (тележка находится на складе).

Разрешение конфликтных ситуаций между переходами в разработанной модели произведено с помощью приоритетов (см. [14, с. 61]).



Список литературы

промышленный робот датчик моделирование

1) Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства/Пер. с англ. М.Ю. Евстегнеева и др. - М.: Машиностроение, 1989. - 448 с.: ил.

2) Балабанов А.Н. Краткий справочник технолога-машиностроителя. - М.: Издательство стандартов, 1992. - 464 с.

3) Егоров М.Е. Основы проектирования машиностроительных заводов. Изд. 6-е, переработ. и доп. Учебник для машиностроит. вузов. - М.: «Высш. школа», 1969.

4) Марочник сталей и сплавов. 2-е изд., доп. и испр./А.С. Зубченко, М.М. Колосков, Ю.В. Каширский и др. Под общей ред. А.С. Зубченко - М.: Машиностроение, 2003. 784с.: илл.

5) Машиностроение. Энциклопедия/Ред. совет: К.В. Фролов (пред.) и др. - М.: Машиностроение. Технология изготовления деталей машин Т. III-3/А.М. Дальский, А.Г. Суслов, Ю.Ф. Назаров и др.; Под общ. ред. А.Г. Суслова. 2000. 840 с., ил.

6) Общемашиностроительные нормативы времени и режимов резания для нормирования работ, выполняемых на универсальных и многоцелевых станках с числовым программным управлением. Часть II: М.: Экономика, 1990. - 473 с.

Размещено на Allbest.ru