Принципы построения систем для массовых исследований Мирового океана

Размещено на http://www.allbest.ru/

Принципы построения систем для массовых исследований мирового океана

Интерес к изучению Мирового океана неизменно возрастает. Успешное же развитие исследований всецело определяется научно-технической вооружённостью (и перевооружённостью) современной океанологии.

Важным здесь является правильное определение направления развития методов и технических средств океанологических исследований, составление реального или близкого к нему прогноза будущего их совершенствования.

Можно предположить существование двух путей такого развития [1].

Один определяется крупными открытиями в области фундаментальных наук, которые позволяют изучать океан на ином качественном и количественном уровне. Этот путь развития, однако, практически невозможно сколько-нибудь достоверно прогнозировать.

Другой путь развития технических средств океанологии основывается на стремлении повысить объём получаемой об океане информации и улучшить её качественно как на основе новых идей и принципов, так и на базе совершенствования технологий.

Для того чтобы выбрать какое-либо из этих направлений, необходимо выделить те факторы, которые в той или иной мере препятствуют получению необходимой и достоверной информации об океане.

Рассмотрим существующие проблемы в изучении Мирового океана, касающиеся в первую очередь стратегии, методов и средств его исследования, а также возможные пути их разрешения.

Как объект исследований Мировой океан можно представить в виде сложной системы, состояние которой непрерывно изменяется. При изучении изменчивости некоторой природной системы обычно эту систему заменяют упрощенной моделью, суть которой зависит от задач исследования.

В рамках такой модели состояние океана характеризуют с помощью ограниченного набора макроскопических параметров, среди которых основными считаются температура, плотность, давление, скорость движения и некоторые другие [2, 3]. В соответствии с приближением сплошной среды макроскопические параметры считаются непрерывными функциями времени и пространственных координат, т.е. являются с математической точки зрения полями [4]. Полями считаются и все иные параметры, вводимые в рамках химических, биологических и пр. моделей океана или отдельных процессов. В соответствии с принятой терминологией эти поля называют океанологическими [5]. Таким образом, задача изучения изменчивости Мирового океана сводится к изучению изменчивости океанологических полей.

В настоящее время принято считать океанологические поля случайными, а в качестве их основных вероятностных характеристик использовать различные моменты (см., например, [5, 6, 7]). Состав вероятностных характеристик, используемых для описания свойств случайных полей, зависит от размерности этих полей, а также от принимаемых гипотез об их стационарности, изотропности и однородности.

Любая типичная измерительная задача, возникающая при изучении случайных океанологических полей, должна содержать исчерпывающую информацию об объекте, месте, времени и объёме измерений. Кроме того, должно быть указано, к какому спектральному интервалу пространственно-временной изменчивости должны относиться результаты измерений и какова должна быть их погрешность.

Океанологические поля обладают чрезвычайно широким пространственно-временным спектром (см., например, [5, 8, 9]). Ни один реальный океанологический прибор не может быть применён для изучения изменчивости во всём её спектре. В связи с этим изменчивость океанологических полей изучают по отдельным спектральным участкам, применяя для этих целей различные методы и средства измерений.

Океан исследуют сейчас с помощью самых разнообразных технических средств - с борта кораблей, самолётов, из космоса. Применяют и автономные средства.

Основу измерительного оборудования современных исследовательских кораблей составляют различного назначения зонды.

Существуют зонды для измерения температуры и солёности, концентрации различных веществ, растворённых в воде, оптических характеристик воды, скорости звука, зависимости скорости течений от глубины, включая мелкие её вариации, и пр. Как правило, такие зонды опускаются с судна на кабель-тросе, что позволяет получать необходимые данные непосредственно в темпе погружения.

Несмотря на самое широкое использование зондирующих систем, следует признать, что измерения, производимые с борта корабля, всегда "засорены" его собственным движением - качкой на волне. Для открытого моря волнение 4-5 баллов является обычным явлением. Кабельная линия для электропитания зонда и передачи информации на судно вносит определённые возмущения в траекторию перемещения погружной системы, приводит к ошибочности исходной для модельных расчётов информации, ограничивает пространство исследований.

Кроме того, существенным является следующее.

1. Значительная часть результатов натурных океанологических наблюдений, осуществляемых с помощью различного вида зондирующих систем, получается при выполнении так называемых "разрезов" основного способа экспериментальных работ в океане (см. руководство [10]).

Выполнение разрезов является распределенной во времени операцией, из-за чего собираемая информация имеет существенно асинхронный характер. Теоретические же модели, как правило, предназначены для синхронного описания океанологических полей, что следует из самого способа их построения: входящие в них величины, изменяющиеся во времени, либо относятся к одному и тому же моменту, либо имеют смысл усредненных за одинаковый и синхронный промежуток. Присущая собранной таким путем информации асинхронность в значительной мере её обесценивает.

Тем не менее нередки расчёты (например, с использованием моделей для численного расчета стационарных морских течений [11]), когда в качестве исходных используются данные разрезов, относящиеся к разным точкам большого района и к различным моментам, распределённым на интервале порядка двух-трех недель и более.

2. При изучении пространственно-временной изменчивости океанологических полей большое значение имеет навигационное обеспечение эксперимента.

Исследователь, работая с надводного судна, практически не знает точного расположения спущенного на глубину прибора, и многие выводы относительно свойств океана зачастую основаны на измерениях, не имеющих привязки к конкретной точке исследуемого поля.

Сущность требований к навигационному обеспечению исследований заключается в том, что точность места либо должна быть согласованной с тем уровнем пространственной изменчивости измеряемого элемента, которым по условию задачи можно пренебречь, либо должна определяться точными знаниями изменения координат относительно начальной точки, т.е. точным координированием измерений в так называемой местной системе координат. К сожалению, океанологическая литература дает немного оснований считать, что такой анализ проводится во всех необходимых случаях.

Кроме аппаратуры привязных систем, измерения параметров водной среды проводятся и автономными приборами. Набор автономных средств для исследования океана столь же, если не более, широк, как и набор устройств, используемых с корабля.

Наиболее распространёнными из них являются буйковые станции.

Пока использование измерительных систем автономных буйковых станций является единственным методом, позволяющим получить за длительные отрезки времени непрерывные картины изменения скорости течений, температуры, солёности на любых глубинах в пределах акваторий океана площадью в десятки тысяч квадратных километров.

Однако способ не лишён серьёзных недостатков.

1. Велика трудоёмкость и стоимость буйковой системы. Для непрерывного поддержания системы станций и их смены требуется дежурство одного или нескольких кораблей на полигоне.

2. Нередки потери приборов буйковой станции. Происходит это чаще всего за счёт коррозии, которая подтачивает прочность стального троса до его обрыва.

3. Буй, плавающий на поверхности, подвержен действию океанических волн. Поэтому на трос, соединяющий его с якорем, действуют большие динамические нагрузки. Это тоже приводит к разрыву троса и потере станции. Для предотвращения этого в ряде случаев буй заглубляют так, что он плавает на небольшой глубине в несколько десятков метров, т.е. вне пределов действия волн. Однако в этом случае затрудняется обмен информацией по радиоканалу с центром управления и сбора информации.

4. Сегодняшние реалии таковы, что и наука, и практические запросы человечества требуют такого количества информации об океане, которую никак не могут дать ни отдельные корабли, даже если бы их было на порядки больше, чем сейчас, ни отдельные буйковые станции, так как для создания эффективной системы океанологических наблюдений (для полигонных исследований) их требуется как минимум нескольких сотен (например, проект Межправительственной океанографической комиссии ЮНЕСКО).

Стоимость такой системы оказывается неподъёмно высокой. Кроме того, она требует для надёжной эксплуатации большого количества кораблей.

Учитывая сложившуюся ситуацию, международная научная общественность всё больше начинает склоняться к тому, чтобы мониторинг океана проводился с помощью космических методов наблюдения.

Спутниковая океанологическая аппаратура позволяет получать большой объём информации со сравнительно небольшой степенью асинхронности. Только из ближнего космоса можно снять крупномасштабную карту поверхностной температуры, поверхностного волнения, приповерхностных ветра и течений и т.д.

Но и здесь дело тоже обстоит непросто, так как большое влияние на распространение электромагнитных волн оказывает атмосфера. Для того чтобы определить, например, температуру поверхности океана, надо знать передаточную функцию атмосферы, т.е. определить, как именно атмосфера поглощает волны данного диапазона.

Следует подчеркнуть также, что дистанционные методы позволяют проводить измерения только поверхностных гидрофизических полей, являющихся лишь отражением процессов, протекающих в глубинах океана, и едва ли в обозримом будущем эти методы позволят непосредственно "заглянуть" в глубь океана, скажем, ниже слоя сезонного термоклина.

Поэтому традиционные методы исследования с использованием научно-исследовательских судов и буйковых станций различного назначения должны и будут по-прежнему развиваться и совершенствоваться.

В то же время появление методов космической океанографии уже оказывает значительное влияние на весь характер исследования океана, что заставляет океанологов существенно пересматривать установившиеся методы исследований.

Таким образом, из всего сказанного выше следует ряд противоречий, среди которых наиболее значимым, на наш взгляд, является следующее противоречие:

- с одной стороны, современная наука и практика требуют существенного повышения точности и достоверности широкомасштабных измерений параметров океанологических полей,

- с другой стороны, традиционные аппаратные средства исследований зачастую не позволяют получать высококачественную информацию об океане, так как подвержены влиянию целого ряда мешающих факторов.

К этим факторам, в первую очередь, относятся:

- нестабильность основания, с которого ведутся измерения;

- механическая связь прибора с судном;

- плохая навигационная привязка точки, в которой ведутся исследования;

- невозможность получить результаты измерений на большой площади одновременно;

- высокая сложность и стоимость изучения крупномасштабных явлений в океане;

- ограниченность пропускной способности каналов связи.

В связи с указанными недостатками и противоречиями возникает проблема: каким образом и с помощью каких инструментальных средств может быть организован и проведён широкомасштабный эксперимент в океане, на результатах которого приведённые выше факторы сказывались бы в наименьшей степени.

Становится очевидным, что необходим совершенно иной подход к исследованию океана и контролю его состояния, использующий как дистанционные (космические), так и контактные средства исследований и позволяющий выполнять крупные управляемые океанографические эксперименты.

Один из возможных подходов сводится к созданию постоянно действующих глобальных сетей океанографических станций на основе глубоководных свободно дрейфующих буев-измерителей (например, международный проект ARGO).

Однако эффективность изучения океана может быть существенно повышена использованием вместо пассивно дрейфующих буёв автономных аппаратов, обладающих собственным ходом (например, "планирующих роботов"). Основными направлениями в разработке таких систем должны являться повышение уровня их автономности, интеллектуальности, обработка и применение распределенных знаний.

Указанные направления лежат в русле происходящих в настоящее время смен концепций создания и использования средств искусственного интеллекта - переход от предположений, справедливых только для изолированных систем искусственного интеллекта, от индивидуальных систем, к распределенной обработке информации и разработке многоагентных интеллектуальных систем.

Иными словами, в наилучшей степени решением указанной проблемы может стать использование флота (сети) автономных подводных аппаратов, оснащённых идентичной по метрологическим характеристикам измерительной аппаратурой. Кроме комплекса аппаратуры, предназначенной для измерений параметров океанологических полей, на каждом из них установлен приёмник сигналов спутниковой навигационной системы, приемопередатчик измерительной и служебной информации и гидроакустический маяк-ответчик.

Такую сеть можно представить как пространственно распределённую многоагентную автономную информационно-измерительную систему, состоящую из однотипных автономных зондов (агентов), позволяющих практически в темпе эксперимента (каждые несколько часов) передавать в Центр управления измеренные данные.

Каждый зонд, являющийся носителем измерительной аппаратуры, может совершать либо вертикальные, либо горизонтальные, либо более сложные перемещения в пространстве наблюдения, включая и поверхностные, и придонные слои, и целиком водную толщу.

Количество зондов-агентов в составе ИИС может быть в общем случае любым, что позволяет создавать большие и густые измерительные сети для проведения широкомасштабных океанологических экспериментов. Для вычисления двумерных градиентов океанологических полей минимальным формированием является группа из трех аппаратов, однако при ограниченном числе экспериментов рациональнее использовать группы из четырех или более зондов. Четыре или более (например, шесть) аппаратов в группе позволяют вычислять вторые производные и, таким образом, линии максимальной величины градиента; эти линии могут использоваться для определения местоположения океанических фронтов.

Все зонды-агенты информационно-измерительной системы имеют идентичное построение и могут менять своё местоположение и выполняемые функции в ходе эксперимента.

Для реализации чёткой работы такой системы должны быть решены следующие основные задачи:

- задача организации логического и физического интерфейса для связи агентов в системе,

- задача масштабируемости архитектуры ИИС, позволяющей легко и эффективно менять число агентов в её составе для конкретного измерительного эксперимента,

- задача интеллектуализованного поведения системы в меняющихся условиях эксперимента,

- задача разработки стратегии и алгоритмов управления группами аппаратов.

При управлении группами подводных аппаратов можно выделить два уровня (типа, алгоритма, цели) организации их перемещения, отличающихся происхождением и типом данных, которые используются для управления аппаратом.

Первый уровень управления можно условно обозначить как скоординированное управление положением аппаратов в группе относительно друг друга. Такой тип управления требует контроля положения каждого аппарата в пространстве, при котором они, двигаясь совместно, сохраняют требуемую постоянную конфигурацию группы, строй аппаратов и/или движение.

Второй уровень управления группой аппаратов можно обозначить как совместное управление.

Оно базируется на измерении не только координат аппарата, но и параметров океанологических полей, осуществляемом с той целью, чтобы направить группу аппаратов (или изменить её конфигурацию или строй "на лету") по траектории, в наилучшей степени согласованной с характером пространственно-временной изменчивости изучаемого явления.

В рамках этих вариантов наряду с применением программного, адаптивного и интеллектуального управлений, используемых и в отдельных аппаратах, возникают особые задачи, связанные со специализацией аппаратов в группе и их кооперированием.

Для решения этих задач можно применять методы целого ряда смежных наук. Стремительный прогресс в области микроэлектроники привел к появлению сетевых систем. При проектировании сетей широко используется методология распределённой обработки данных - распределение функций обработки между различными вычислительными устройствами, включёнными в сеть. Такие системы реализуются двумя способами. Один из них предполагает установку вычислительных устройств в каждом узле сети; при этом обработка данных осуществляется одной или несколькими ЭВМ в зависимости от реальных возможностей системы в текущий момент времени. Другой способ предусматривает использование одного мощного компьютера, размещаемого в каком-либо из элементов.

В системах распределённой обработки как для программного, так и для технического обеспечения оказывается целесообразной модульная структура.

При создании системы распределённой обработки должны быть решены следующие технологические проблемы.

1. Основная проблема - это оптимальное распределение функций и нагрузки между различными устройствами системы. Не менее важной является проблема управления распределённой обработкой.

2. Технология распределения данных. Это сбор распределённых данных, формирование их в единую базу данных и управление последней.

3. Технология передачи данных. Важнейшие параметры сети передачи данных - это быстродействие, экономичность, секретность передаваемой информации и стандартизация протоколов передачи.

Системами связи, реализующими логическое объединение процессов обработки данных, являются системы передачи сообщений и системы передачи данных, использующие общее для всех указанных процессов поле адресов.

Представляют несомненный интерес технологии, пришедшие из сотовой связи, когда несколько движущихся подводных аппаратов образуют своеобразную сотовую ретрансляционную структуру, позволяющую при небольшой мощности передавать значительный объём информации.

Робототехника учится и у живой природы. В живом мире существуют постоянные и временные сообщества, основная цель которых - повышение возможности выживания. Одним из наиболее крупных сообществ являются стаи рыб. Изучение и моделирование коммуникационных систем рыб и морских животных - один из возможных путей повышения эффективности функционирования морских многоагентных измерительных систем.

В настоящее время у рыб обнаружено несколько каналов общения [12]. Информация у них может передаваться акустическими, гидродинамическими, оптическими, электрическими и химическими сигналами. Для обеспечения связи технических объектов в воде в настоящее время могут использоваться гидроакустический, оптический и электрический каналы связи. Наименее изученным, но очень перспективным, на наш взгляд, является электрический канал связи, дальность действия которого может составлять от единиц до десятков метров. Эффективным вариантом представляется передача информации по направленному лазерному лучу.

Очень многообещающим способом решения задач управления группой аппаратов является использование свойств искусственных иммунных систем. Иммунная система представляет собой набор временных коллективов клеток, непрерывно перестраивающихся и обменивающихся клетками и сигналами. Иммунная система, как и нервная система, способна создавать, совершенствовать и использовать знания об окружающем мире.

Однако важным отличием иммунной системы от нервной является отсутствие центральной структуры управления, т.е. иммунная система является децентрализованной распределённой системой обработки и анализа информации. С точки зрения организации обработки данных иммунная система - это высокопараллельная структура. В ней реализованы механизмы обучения, памяти и ассоциативного поиска для решения задач распознавания и классификации. Свойства иммунной системы служат примером локальных адаптивных процессов, реализующих эффективные глобальные реакции.

Ожидается [13], что имитацией иммунной системы живых организмов можно получить новые интеллектуальные методы и алгоритмы, применимые в таких направлениях, как мультиагентные системы, модели самоорганизации, модели коллективного интеллекта, модели автономных распределённых систем, модели обучающихся систем, методы обработки сигналов и другие в условиях динамично изменяющейся среды. Есть основания полагать, что искусственные иммунные системы скоро привлекут такое же внимание, как аналогичные биологически мотивированные подходы - генетические алгоритмы, нейронные сети и клеточные автоматы.

Еще одно противоречие в организации океанологических исследований заключается в следующем:

- с одной стороны, очевидная необходимость получения высоких метрологических характеристик измерительной аппаратуры требует соответствующей технологии её изготовления,

- с другой стороны, достигнуть этого можно лишь промышленным способом.

Однако промышленность может работать только при условии, что производство носит массовый характер, т.е. что аппаратура будет выпускаться серийно, хотя бы в виде малых серий. Это означает, что должна иметься массовая потребность в проведении измерений с помощью данного типа измерителя. Если иметь в виду оперативные наблюдения, которые предназначены для получения достаточного объема синхронных данных, относящихся ко многим точкам наблюдений в течение длительного промежутка времени и на обширных акваториях, то такая потребность при эксплуатации указанной выше распределённой многоагентной автономной информационно-измерительной системы, несомненно, имеется.

Существует также противоречие, состоящее в том, что сама природа научного эксперимента, отличающегося чаще всего универсальностью, противоречит принципу стандартности, которому подчиняется проектирование и создание серийной аппаратуры. Этим противоречием (а также простой нехваткой стандартной аппаратуры) объясняется стремление многих организаций, производящих измерения в океане, создавать свою собственную аппаратуру в виде действующих макетов. Как правило, эти макеты крайне плохо обеспечены метрологически.

Это противоречие может быть разрешено известным способом: построением измерительных систем на основе существующих современных унифицированных узлов и блоков по модульному принципу. Принцип модульности способен обеспечить гибкость системы и в определенной степени снять противоречие между уникальным существом эксперимента и стандартностью аппаратуры, обладающей достаточно высокими метрологическими характеристиками.

Здесь должны быть решены следующие задачи:

- разделения средств измерений и других устройств отдельных агентов ИИС по функциональным признакам;

- минимизации номенклатуры используемых изделий;

- совместимости устройств при их работе на основе унификации интерфейса, конструктивов, присоединительных размеров, технических и эксплуатационных требований.

Ещё одна проблема, возникающая при длительной эксплуатации измерительной аппаратуры в условиях открытого моря, состоит в обеспечении высокой надёжности и отказоустойчивости её блоков и устройств.

Специфическим видом отказов измерительных систем являются метрологические отказы.

Высокая метрологическая надежность измерительной аппаратуры может быть обеспечена:

1) постоянством метрологических характеристик измерительных каналов в течение всего времени эксплуатации измерительной аппаратуры;

2) постоянством метрологических характеристик первичных преобразователей в условиях обрастания, механических загрязнений и т.п.

Известным способом повышения метрологической надежности измерительных каналов является использование алгоритмических методов, основанных на введении структурной и (или) временной избыточности.

Постоянство метрологических характеристик первичных преобразователей может быть обусловлено либо созданием таких условий их работы, которые сводились бы к минимуму воздействия неблагоприятных факторов окружающей среды, либо таким исполнением первичного преобразователя, которое обеспечивало бы постоянство его параметров в течение всего времени эксплуатации независимо от обрастания или загрязнений.

Задачи, требующие разрешения в этом случае, заключаются в следующем:

- в разработке структур первичных преобразователей и алгоритмов измерений, инвариантных к действию указанных внешних факторов;

- в разработке алгоритмов и методов измерений, основанных на вспомогательных измерениях влияющих величин.

Последнее, в частности, обеспечивается широким использованием микропроцессорной техники, позволяющей рациональным образом организовать управление измерениями, первичную обработку их результатов и выполнение других операций и тем самым достичь необходимых информационных характеристик системы.

Существенным резервом, позволяющим повысить точность измерений, надёжность работы, уменьшить объем, массу, габариты и энергопотребление электронного оборудования автономных измерительных систем, представляется комплексирование [14], т.е. такое построение электронного оборудования, при котором электронные системы (или отдельные их устройства) могут комбинироваться в различных сочетаниях, обеспечивающих наилучшее (по установленному критерию) выполнение задачи.

К одним из наиболее важных эксплуатационных характеристик автономных подводных аппаратов относятся их автономность и дальность хода. Существенным фактором, ограничивающим автономность, является отсутствие недорогого энергоёмкого источника питания. Если не говорить о ядерных источниках, выход из этого положения один - использовать энергию внешней среды.

Источников энергии в океане достаточно. Вполне доступной является солнечная энергия. В последние годы промышленностью достигнуты значительные результаты в повышении КПД солнечных панелей. Хорошо известны водоактивируемые батареи. Такие батареи можно использовать в качестве резервных, например, для обеспечения аварийного всплытия аппарата и подачи сигнала бедствия с указанием координат в случае недопустимого разряда основных аккумуляторных батарей. Заманчивым представляется прямое преобразование тепловой энергии в электрическую на основании эффекта Пельтье. Ещё одним вспомогательным источником энергии может выступать устройство для преобразования энергии волн в электрическую энергию на основании закона электромагнитной индукции. Еще недостаточно изучена перспективность использования в подводных аппаратах машины Стирлинга - двигателя, который может работать при очень малой разнице температур, например, термоклина.

Создание современной техники исследования океана неизбежно приводит нас к необходимости использования новейших информационных технологий в сочетании с последними достижениями вычислительной и электронной техники. Достижения эти столь впечатляющи, что с уверенностью можно говорить об отсутствии каких-либо ограничений для реализации новейших информационных технологий с точки зрения значений быстродействия, объёма памяти, веса, габаритов и энергопотребления бортовых вычислителей и другой электронной аппаратуры. Эскадры однотипных автономных зондов, которые могут самостоятельно месяцами "парить" в океанских глубинах, передавая через спутник разнообразные научные данные, обеспечат метеорологов, океанологов, экологов и других специалистов оперативной информацией в доселе немыслимых объёмах. Это позволит, например, строить более адекватные математические модели океанических течений и циркуляции атмосферы, составлять более достоверные и длительные прогнозы погоды, предсказывать появление тайфунов, цунами и пр.

Библиографический список

океан мировой информационный измерительный

1. Ястребов В.С. Методы и технические средства океанологии. Л.: Гидрометеоиздат, 1986.

2. Абрамов В.М. Динамические измерения океанологических полей: теоретические основы. Л.: Изд-во Ленинградского университета, 1989.

3. Абрамов В.М. Модель функционирования импеллерного преобразователя скорости течения в составе автономной буйковой станции // Деп. в ВИНИТИ 31.08.83. №4918-83.

4. Седов Л.И. Механика сплошной среды. Т.1. М., 1976.

5. Монин А.С., Каменкович В.М., Корт В.Г. Изменчивость Мирового океана. Л: Гидрометеоиздат, 1974.

6. Белышев А.П., Клеванцов Ю.П., Рожков В.А. Вероятностный анализ морских течений. Л.: Гидрометеоиздат, 1983.

7. Давидан И.Н., Лопатухин Л.И., Рожков В.А. Ветровое волнение как вероятностный гидродинамический процесс. Л.: Гидрометеоиздат, 1978.

8. Доценко С.В. Теоретические основы измерения физических полей океана. Л.: Гидрометеоиздат, 1974.

9. Трохан А.М. Методы гидроаэрофизических измерений. М., 1981.

10. Руководство по гидрологическим работам в океанах и морях. Л.: Гидрометеоиздат, 1977.

11. Саркисян А.С. Численный анализ и прогноз морских течений. Л.: Гидрометеоиздат, 1977.

12. Протасов В.Р., Бондарчук А.И., Ольшанский В.М. Введение в электроэкологию. М.: Наука, 1982.

13. Искусственные иммунные системы и их применение / Под ред. Д. Дасгупты. Пер. с англ. под ред. А.А. Романюхи. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006.

14. Иванов Ю.П., Синяков А.Н., Филатов И.В. Комплексирование информационно-измерительных устройств летательных аппаратов: Учеб. пособие для вузов / Под ред. В.А. Боднера. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд. 1984.

Размещено на Allbest.ru