Передаточная функция дискретной системы управления
Дискретная передаточная функция неизменяемой непрерывной системы и корректирующего устройства. Передаточные функции разомкнутой и замкнутой систем. Построение переходного процесса рассчитанной ЦСАУ при действии управляющего сигнала, показатели качества.
| Рубрика | Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника |
| Вид | контрольная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 19.01.2011 |
| Размер файла | 194,4 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Задание
Для структурной схемы и заданных параметрах системы управления (см.лек) с учётом периода дискретности Т0, выданного преподавателем, рассчитать:
1. Дискретную передаточную функцию неизменяемой непрерывной части системы Wn(Z).
2. Дискретную передаточную функцию корректирующего устройства (закон управления) Wk(Z) на основе полиномиальных уравнений.
3. Дискретную передаточную функцию разомкнутой Wраз.(Z) и замкнутой Wзам.(Z) системы.
4. Аналитическим путём построить переходный процесс рассчитанной цифровой САУ при действии управляющего сигнала g(t)=1 и определить основные показатели качества. Для вычисления обратного Z - преобразования использовать способ разложения Wзам.(Z) в ряд по степеням Z-i(i=1,2,3….n) получаемого путём последовательного деления (числителя П.Ф. на знаменатель). Определить параметры цифрового ПИ и ПИД (КE, Кp, Кd) и выполнить пункты 3-4.
5. На аналоговом персональном компьютере АВК-6 провести качественное исследование рассматриваемой структурной схемы: в качестве регулятора выбрать П регулятор (представить график переходного процесса).
6. На цифровом персональном компьютере исследовать разные управления полученные в пункте 3-4 (график переходного процесса). Использовать описание лабораторной работы. Можно самостоятельно разработать программу.
Исходные данные: Т0=0,6; Т1=0,2; К1=20; К2=1; а1=0,2; а3=0,001; ?1=16,2; с=10;
- блок нелинейности
Структурная схема ЦСАУ
g(t)
Wп(S)
1. Дискретная передаточная функция неизменяемой непрерывной части системы Wn(Z) (то есть Z преобразование передаточной функции линейной системы)
2. Дискретная передаточная функция корректирующего устройства (закон управления) Wk(Z) (на основе метода полиноминальных уравнений)
Запишем Wn(Z) в отрицательных степенях Z:
Произведём факторизацию:
Произведём факторизацию выходного сигнала:
Составляем полиномиальные уравнения:
Запишем коэффициенты при степенях Z:
Дискретная передаточная функция корректирующего устройства:
3. Передаточные функции разомкнутой и замкнутой систем
Находим передаточную функцию разомкнутой системы.
Находим передаточную функцию замкнутой системы.
4. Построение переходного процесса рассчитанной ЦСАУ при действии управляющего сигнала g(t)=1 и определяем основные показатели качества аналитическим путём
Для вычисления заданного Z - преобразования используем способ разложения Wзам.(Z) в ряд по степеням Z-i (i=0,1,2…n), получаемый путём последовательного деления.
Строим график переходного процесса.
1. Время регулирования tрег.=4,6
2. Время достижения максимума T=0,4
3. Среднеквадратичная ошибка ? = 0,046
5. Определение параметров ПИ регулятора
Приравниваем следующие множители:
6. Нахождение передаточной функции замкнутой системы с ПИ регулятором и строим её график
График
Среднеквадратичная ошибка ? = 0,46
7. Определение параметров ПИД регулятора
8. Нахождение передаточной функции замкнутой системы с ПИД регулятором
График с ПИД регулятором
1. Время регулирования tрег.=62
2. Время достижения максимума T=0,4
3. Среднеквадратичная ошибка ? = 0,056
9. Разностные уравнения всех систем
дискретная передаточная функция
Для замкнутой системы:
Для замкнутой системы С ПИ - регулятором:
Для замкнутой системы С ПИД - регулятором:
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Передаточная функция и параметры непрерывной части системы. Вычисление передаточной функции разомкнутой и замкнутой системы управления в z-форме. Преобразование дискретной передаточной функции относительно псевдочастоты. Построение переходного процесса.
курсовая работа [349,3 K], добавлен 25.06.2012Основные функции разомкнутой и замкнутой систем. Их амплитудно-фазовые характеристики, частотная передаточная функция. Синтез корректирующего устройства и параметры качества скорректированной системы. Коэффициенты ошибок по задающему воздействию.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 24.06.2013Исследование устойчивости непрерывной системы. Передаточная функция замкнутого контура. Определение критического коэффициента усиления разомкнутой системы. Синтез последовательного корректирующего устройства. Моделирование скорректированной системы.
курсовая работа [315,4 K], добавлен 08.04.2014Определение передаточной функции разомкнутой системы и представление её в канонической форме. Построение её логарифмической частотной характеристики. Оценка показателей качества замкнутой системы, определение нулей и полюсов передаточной функции.
курсовая работа [1,2 M], добавлен 07.08.2013Параметры регулируемой системы, передаточная и амплитудно-частотная функция, график переходного процесса. Построение логарифмической характеристики системы автоматического управления. Синтез параллельного корректирующего звена и программного устройства.
курсовая работа [405,3 K], добавлен 20.10.2013Общие принципы построения систем автоматического управления, основные показатели их качества. Передаточная функция разомкнутой и замкнутой систем. Определение устойчивости системы. Оценка точности отработки заданных входных и возмущающих воздействий.
реферат [906,1 K], добавлен 10.01.2016Передаточная функция разомкнутой системы. Анализ устойчивости системы автоматического управления. Амплитудно-фазовая частотная характеристика системы. Критерий устойчивости Гурвица. Анализ переходного процесса при подаче ступенчатого воздействия.
курсовая работа [1,1 M], добавлен 18.10.2012Характеристика объекта системы автоматического управления. Передаточная функция замкнутой системы. Начальное и конечное значение переходного процесса. Сравнение частотных характеристик объекта управления и замкнутой системы. Оценка устойчивости системы.
курсовая работа [1,6 M], добавлен 18.01.2016Получение дискретной передаточной функции. Составление пооператорной структурной схемы разомкнутой импульсной САУ. Передаточная функция билинейно преобразованной системы. Определение граничного коэффициента. Проверка устойчивости системы, расчет ошибки.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 09.06.2015Устойчивость системы, ее анализ и синтез. Динамика процессов в формирующем звене. Импульсная переходная и амплитудно-фазовая характеристики. Передаточная функция разомкнутой и замкнутой систем. Показатели качества, величина установившейся ошибки.
контрольная работа [333,7 K], добавлен 22.12.2012
