Расчет АСР температуры горячего дутья воздухонагревателя
Общие сведения о системе автоматического управления, ее внутренняя структура и значение, металлургические агрегаты как его главные объекты. Построение кривой разгона и определение динамических параметров. Расчет прямых качеств системы управления.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | контрольная работа |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 04.11.2013 |
| Размер файла | 881,4 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Размещено на http://www.allbest.ru/
КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
Расчет АСР температуры горячего дутья воздухонагревателя
1. Общая часть
управление автоматический металлургический
Общие сведения о системе автоматического управления
Теория управления - отрасль науки, изучающая законы управления, принципы управления, принципы построения систем управления, а также методы анализа и синтеза систем управления
Автоматизация - процесс совершенствования производства характеризуется, прежде всего, уменьшением потока информации поступающий от человека к объекту управления.
Любые технологические процессы представляют собой протекающие во времени процессы преобразования материалов или энергии, т.е. являются, таким образом, процессами динамического и характеристического определения физической величины для обеспечения требуемого режима работы технологического агрегата эти величины необходимы, поддерживать или изменять по тому или иному закону.
Физические величины, определяющие ход технологического процесса называются параметрами технологического процесса.
Переменные величины, характеризующие технологический процесс называются выходными величинами.
Установочный режим работы любого технологического агрегата обычно нарушается внешними воздействиями, их называют возмущения.
Независимо от природы возмущений ясно, что их вредное влияние на технологический процесс должно быть скомпенсировано соответствующим регулирующим воздействием, выработанным специальным регулирующим устройством или задаваемым оператором все эти воздействия называют входными величинами.
Значения и изменение входной величин определяет ход процесса, т.е. значения и изменение выходных величин.
Для поддержания постоянства выходной величины можно было бы измерить возмущение и воздействовать на технологический агрегат в зависимости от этих замеров. Такой способ стабилизации технологического процесса называется регулирование по возмущению или автоматической компенсацией.
Для поддержания постоянства какой-либо величины вместо измерения самых разнообразных возмущений ограничиваемся замером величины, которую необходимо регулировать и воздействует на агрегат или процесс в зависимости от отклонения этой величины от заданного значения при таком принципе управления (управление отклонения) можно обойтись одним измерением при наличии
любого количества самых различных возмущений естественно, что измерение выходной величины при этом невозможно поддержать абсолютно точно, так как только отклонение величины от заданного значения выходной величины управляет воздействием на процесс.
Во многих случаях бывает эффективнее применение комбинированного управления сочетающего в себе принципы регулирования по возмущению и отклонению.
Комплекс устройств, присоединяемых к объекту регулирования и обеспечивающие автоматическое поддержание заданного значения его регулируемых величин или автоматическое изменение их по некоторому закону, называется автоматическим регулятором.
В общем случае совокупность взаимодействующих определённым образом друг с другом объекта регулирования и автоматическим регулятором принято называть автоматической системой.
За установившейся принимается такой режим, при котором расхождения между истинным значением регулируемой величины и её заданным значением будет постоянным во времени.
Разность между предписанным и действительным значением выходной величины автоматической системы называется ошибкой регулирования.
Переход системы от одного установившегося режима к другому, при каких лидо возмущениях называется переходным процессом.
Автоматические системы в зависимости от выполняемых функций подразделяют на три вида: системы автоматического контроля, разомкнутые системы автоматического управления, замкнутые автоматические системы регулирования
Размещено на http://www.allbest.ru/
Размещено на http://www.allbest.ru/
Рисунок 1 - Блок схемы различных автоматических систем в зависимости от выполняемых функций:
а) блок-схема системы автоматического контроля:
1-Контролирующий объект
2-Чувствительный элемент
3-Усилитель
4-Измерительный элемент
5-Задающий элемент
6-Регистрирующий прибор
б) блок-схема разомкнутой системы автоматического управления:
1-Задающий элемент
2-Чувствительный элемент
3-Программный датчик
4-Усилитель
5-Исполнительный элемент
6-Управляемый объект
в) блок-схема замкнутой автоматической системы регулирования
1-Задающий элемент
2-Элемент сравнения
3-Преобразующий элемент
4-Исполнительный элемент
5-Объект регулирования
6-Чувствительный элемент
Система автоматического контроля (рисунок 1, а) служит для автоматического измерения какой-либо величины или ее отклонения от заданного значения. Сигнал от исследуемого объекта 1 поступает на чувствительный элемент 2, где преобразуется в удобную для индикации или дальнейшей передачи форму. Через усилитель 3 преобразованный сигнал поступает на измерительное устройство 4, где сравнивается с заданием. Результат сравнения передается на регистрирующее устройство 6. Если система служит для измерения абсолютной величины, то задающее устройство отсутствует.
Разомкнутая система автоматического управления предназначена автоматически выполнять операции, задаваемые внешними источниками воздействий (задающими устройствами) на входе этой системы в заранее заданные моменты времени или при достижении заранее выбранных условий без контроля выходных величин объекта регулирования. Таким образом, процесс управления не зависит от его конечного результата. Обобщенная блок-схема такой системы представлена на рисунке 1, б. Задающее устройство 1 или программный задатчик 3 выдает воздействия (команды) на вход системы. Чувствительный элемент 2 преобразует это воздействие в физическую величину, удобную для передачи. Усилитель 4 поднимает энергетический уровень сигнала, выдаваемого чувствительным элементом. Исполнительное устройство 5 в соответствии с этим сигналом изменяет входную величину объекта регулирования. На выходе такой системы отсутствует контроль за исполнением задающего воздействия, т.е. входное воздействие не зависит от хода процесса на выходе, даже если фактический результат процесса управления не соответствует желаемому.
Разновидностью разомкнутой системы автоматического управления является разомкнутая система управления по возмущению, в которой управляющее воздействие вводится при изменениях внутри самой системы - при появлении возмущающего воздействия, чтобы компенсировать его.
Если замкнуть выход разомкнутой системы (контрольно-измерительные приборы) с входом (источник воздействия) таким образом, чтобы контрольно-измерительные приборы (измерив некоторые величины, характеризующие определенный процесс в объекте регулирования) сами служили бы одновременно и источником воздействия на систему (причем величина этого воздействия будет зависеть от того, насколько отличаются измеренные величины в объекте регулирования от требуемых значений), то возникает замкнутая автоматическая система регулирования.
Замкнутая автоматическая система регулирования (рисунок 1, в) предназначена для автоматического поддержания постоянства одной или нескольких регулируемых величин (регулируемых параметров), характеризующих производственный процесс или изменения этих величин по заданному закону. В замкнутой автоматической системе регулирования выходная величина объекта непрерывно измеряется и автоматически сравнивается с заданным значением для определения отклонения от задания. Это отклонение является входным воздействием автоматического регулятора. В схеме нижняя ветвь представляет собой канал, по которому в автоматическую систему регулирования передается информация о состоянии объекта регулирования в процессе влияния на него возмущающих и задающего воздействий. В зависимости от величины и знака отклонения регулируемого параметра от заданного автоматический регулятор вырабатывает по определенному закону регулирующее воздействие таким образом, чтобы это отклонение автоматически сводилось к нулю или достаточно малой величине.
Основные и наиболее характерные классификационные признаки систем:
1 признак. Определяющий принцип построения АСР это наличие в них явно выраженной главной обратной связи:
- замкнутые;
- разомкнутые.
2 признак. По характеру алгоритма функционирования АСР делят на:
- системы автоматической стабилизации;
- системы программного регулирования;
- следящие системы.
Системы автоматической стабилизации называются АСР предназначенные для поддержания постоянного значения регулируемой величины с допустимой ошибкой регулирования независимо от возмущающих воздействий.
Системами программного регулирования называются АСР автоматически изменяющие регулируемую величину в соответствии с определенным заранее законом, являющимся функцией времен, необходимые изменения регулируемой по времени обеспечиваются в таких системах изменение задающего воздействия по строго определенной программе. Следящими системами называются системы, изменяющие регулируемую величину по произвольному закону в зависимости от неизвестной заранее какой-либо другой переменной величины на входе АСР.
3 признак. По способности АСР поддерживать с определенной степенью точности значение регулируемой величины:
- статические;
- астатические.
Статической АСР называют такую систему, в которой принципиально невозможно одно и тоже значение регулируемой величины во всех установившихся режимах при сохраненной неизменной настройки системы.
Остаточную ошибку в таких системах называют статизмом. При статическом регулировании величина регулирующего воздействия однозначно связана с отклонением регулируемого параметра от заданного значения. Таким образом статической АСР является система в которой при постоянном внешнем воздействии устанавливается отличное от нуля значение ошибки регулирования.
Астатической АСР называется такая система в которой по окончании переходного процесса регулируемая величина принимает всегда одно и тоже значение и не зависит от величины возмущающего воздействия, таким образом в астатической АСР статизм всегда равен 0.
4 признак. По виду функциональной связи между входной и выходной величинами элементов входящих в АСР. Различают:
- непрерывного действия;
- прерывистого (дискретного) действия.
АСР непрерывного действия - это системы, в которых непрерывному изменению входной величины всех элементов соответствует непрерывное изменение выходных величин этих элементов при этом закон изменения выходной величины во времени может быть произвольным в зависимости от формы изменения входной величины и от вида уравнения динамики элементов.
АСР прерывисто действия называют системы, в которых непрерывному изменении входной величины хотя бы одного элемента входящего в состав системы соответствует прерывистое изменение выходной величины этого элемента. В АСР дискретного действия при непрерывном изменении входной величины соответствующие элементы формируют изменение выходной величины в виде скачка или в виде импульса.
В зависимости от технических особенностей дискретные АСР подразделяются на релейные и импульсные системы.
5 признак. По виду контролируемых изменений своих свойств:
- не приспосабливающиеся системы;
- приспосабливающиеся (адаптивные).
Адаптивные АСР предназначаются для работы в непрерывно изменяющихся условиях, т.е. в тех случаях, когда описанные выше принципы управления: по разомкнутому или замкнутому циклу, или компенсации возмущений из-за значительных изменений параметров объекта становятся недостаточным, а контуры системы управления с неизменной настройкой непригодны.
Адаптивную систему управления, в которой на основе информации о внешних воздействиях динамических характеристических объектов или получаемой в процессе работы осуществляется активное изменение параметров регулятора для обеспечения работы системы принято называть самонастраивающейся системой.
6 признак. По виду закономерности изменений сигналов:
- линейные;
- нелинейные.
Линейные АСР - системы, динамика всех элементов которых вполне описывается линейными уравнениями.
Нелинейные АСР - системы, в которых хотя бы в одном элементе нарушается линейность зависимости между входной и выходной величинами или же происходит любое другое нарушение линейности уравнений динамики элементов.
7 признак. По количеству замкнутых контуров регулирования:
Системы, содержащие, один замкнутый контур регулирования называют одноконтурными АСР.
Системы нескольким замкнутыми контурами называют многоконтурными АСР.
Существует так же классификация АСР и по другим признака:
- по функциональному назначению (АСР температуры, расхода, давления и т.д.);
- по виду энергии используемой для регулирования (гидравлические, пневматические);
- по числу регулируемых величин (одномерные, многомерные).
При рассмотрении металлургических агрегатов в качестве ОР следует учитывать их следующие основные особенности:
1) Металлургические процессы в основных агрегатах и сами агрегаты являются, как правило - сложными процессами, сложными объектами. Разделение сложного объекта на элементарные звенья по их динамическим свойствам и физической сущности зачастую не совпадают. Правильное представление о сложности ОР, его физических и динамических особенностях является необходимым условием создания рациональной и эффективной АСР.
2) Подавляющее множество металлургических объектов относится к объектам с распределёнными параметрами. При этом в следствии физической сложности
многофакторности процессов получения и обработки металла все основные
металлургические агрегаты являются много связанными объектами, функционирование которых определяется рядом входящих и выходных величин, испытывающих взаимное влияние.
3) Поскольку металлургические процессы представляют собой сложные комплексы взаимозависимых физико-химических явлений, то достаточно точные.
2. Агрегаты нагрева и подачи дутья в доменную печь
Способ нагрева и подачи дутья в печь
Процесс доменной плавки для поддержания горения топлива (кокса) в печи требует непрерывного и равномерного поступления в нее воздуха под избыточным давлением 2-5 кгс/см2, нагретого до 1000-1400 0С. Воздух подается в количестве 2-2,5 м3/мин на 1 м3 объема печи (до 7000-9000 м3/мин).
Для нагрева воздуха сооружают мощные агрегаты (аппараты) - воздухонагреватели, объединенные в блок, в которые холодный воздух нагнетают воздуходувными машинами.
Способ нагрева воздуха основан на принципе регенерации, при котором нагретая горячими продуктами сгорания огнеупорная насадка воздухонагревателей отдает тепло проходящему через нее холодному воздуху.
Горячее дутье по воздухопроводу подают через фурменные приборы (воздушные фурмы), расположенные на уровне горна, в рабочее пространство доменной печи. Количество воздушных фурм с внутренним диаметром 150 - 200 мм зависит от объема печи и составляет от 16 до 40 штук на одну печь.
При повышении температуры горячего дутья, поступающего в доменную печь, происходит снижение расхода топлива, интенсификация физико-химических процессов доменной плавки, а также увеличение производительности доменной печи. Особенно эффективно воздействие горячего дутья на процесс доменной плавки при обогащении его кислородом, подводимом к всасывающему коллектору воздуходувной машины. Кроме того, непосредственно к фурмам печи подают дополнительное топливо в виде природного газа, мазута и пр.
Комплекс воздухонагревателей доменной печи
На рис. 1 показана схема комплекса воздухонагревательных сооружений доменной печи. Основными элементами комплекса являются: блок воздухонагревателей, состоящий из четырех аппаратов (I-IV) для нагрева воздуха, система газо- и воздухопроводов с оборудованием для управления работой воздухонагревателей и подачи горячего дутья в доменную печь. Эта система состоит из трех отличающихся друг от друга по своему назначению и устройству частей: нагревательного тракта) V, VIII и Х, тракта холодного дутья XI и IХ и тракта горячего дутья VII и VI. Этими трактами воздухонагреватели соединены между собой, а также с газовой сетью, атмосферой, воздуходувными машинами и доменной печью ХII.
В состав нагревательного тракта для подачи газа и воздуха в камеру горения воздухонагревателя и выхода из него продуктов горения, кроме газопровода чистого газа V, входят следующие механизмы и устройства: дроссельные клапаны для газа 3, отделительные клапаны 4, газовые горелки 6, отсечные клапаны 5, дымовые клапаны 10 с глушителями 17, перепускные клапаны 9 для снижения давления воздуха в воздухонагревателе, атмосферные клапаны 1 и листовые задвижки 2. Этот тракт связывает воздухонагреватели с газовой сетью завода.
На нагрев воздухонагревателя доменной печи большого объема расходуется до 120000 м3 газа в 1 ч и примерно такое же количество воздуха. Температура подаваемого газа обычно не превышает 60'С. Иногда для повышения эффективности работы воздухонагревателя применяют предварительный нагрев газа и воздуха. Температура продуктов сгорания в воздухонагревателе достигает 1500 - 15500С, а отходящих дымовых газов 400 С.
Рисунок 1. Схема комплекса воздухонагревательных сооружений доменной печи (а) и газо- и воздухопроводов
Тракт горячего дутья представляет собой систему воздухопроводов, футерованных огнеупорами, с оборудованием (клапанами горячего дутья 11, атмосферным клапаном 1б и фурменными приборами 12), связывающую доменную печь с воздухонагревателями. У каждого воздухонагревателя установлен клапан горячего дутья, предназначенный для отделения его от доменной печи. Идущие от воздухонагревателей короткие воздуховоды соединены общим (магистральным) воздухопроводом VII, по которому горячее дутье подается к опоясывающему печь коллектору - кольцевому воздухопроводу V1, и далее через фурменные приборы, равномерно расположенные по окружности горна печи, оно поступает в рабочее пространство доменной печи ХII.
Наряду с горячим воздушным дутьем через фурменные приборы в горн печи подают газообразное, жидкое или твердое топливо (например, природный газ, мазут, угольную пыль).
Применяют несколько схем тракта горячего дутья в зависимости от места ввода холодного воздуха в воздухопровод горячего дутья для стабилизации температуры горячего дутья.
Механизмы и оборудование тракта независимо от его схемы работают в исключительно тяжелых условиях, испытывая действие больших тепловых нагрузок. Это обусловлено высокой температурой горячего дутья и большим расходом его. Скорость дутья в клапане 90-110 и в фурме 160 - 200 м/с; избыточное давление до 4 - 5 кгс/см2. Общее количество тепла, вносимого в печь горячим дутьем, достигает 150-200 млн. ккал/ч.
Детали механизмов тракта, испытывающие большие тепловые нагрузки, выполняют водоохлаждаемыми. Суммарный расход воды на охлаждение деталей одного клапана горячего дутья составляет 45 - 110; а деталей фурменного прибора 20 - 40 м3/ч. Перепад температур воды на входе в деталь и выходе из нее колеблется в пределах от 1 до 20'С. Широкое применение в СССР получило испарительное охлаждение клапанов горячего дутья, исключающее возможность образования накипи на стенках охлаждаемых деталей, засорение их полостей и уменьшающее расход воды в несколько десятков раз.
Механизмы и устройства для нагрева дутья и подачи его в доменную печь должны обеспечивать:
1. Высокую плотность перекрытия отсекающими клапанами проходных сечений воздухопроводов и газопроводов. Внутренние утечки отопительного газа могут привести к образованию взрывоопасной газо-воздушной смеси в тракте, а внешние - к отравлению окружающей среды.
Начавшийся продув горячего воздуха через неплотности сочленений
вызывает местный их перегрев, коробление, интенсивное окисление металла (особенно при дутье обогащенном кислородом), разрушение уплотнительных элементов.
2. Хорошее смешение отопительного газа, жидкого топлива с воздухом, воспламенение смеси и сгорание ее в пределах камеры горения воздухонагревателя без пульсаций и шума.
3. Высокую стойкость и эксплуатационную надежность, безопасность, удобство и простоту обслуживания.
4. Возможность автоматизированного управления работой и др.
Основными изготовителями клапанного оборудования воздухонагревателей являются ИЗТМ и ЭЗТМ.
Типы и устройство воздухонагревателей
Воздухонагреватель представляет собой периодически действующий аппарат регенеративного типа (рис. 2). Воздух нагревается в нем за счет тепла, полученного в результате сжигания газообразного топлива, иногда в сочетании с жидким, например мазутом. В качестве топлива используют, как правило, очищенный доменный колошниковый газ в смеси с коксовым или природным газом и др.
Кожух (корпус) 10 воздухонагревателя диаметром до 10,5 м и высотой до 50 м состоит из цилиндрической оболочки большой высоты со сферическим куполом и плоским или выпуклым днищем и имеет внутреннюю огнеупорную футеровку 11, которая предохраняет кожух от прогаров и деформаций и снижает потери тепла воздухонагревателем. Для обеспечения свободного теплового расширения между огнеупорной кладкой и кожухом оставляют зазор, заполняемый легко деформируемым теплостойким материалом.
Внутри воздухонагревателя имеется выложенная огнеупорным кирпичом 3 и открытая сверху вертикальная камера горения 9, рядом с которой расположено насадочное пространство 7, заполненное огнеупорным кирпичом со сквозными ячейками - вертикальными каналами 6 квадратного (45x45 мм) или круглого (диаметром 40 мм) сечения, благодаря которым он имеет большую поверхность.
Рисунок 2. Воздухонагреватель с внутренней камерой горения.
Поверхность нагрева насадки одного воздухонагревателя, например доменной печи объемом 3200 м2, составляет 55560 м2.
Насадку располагают на поднасадочном устройстве, состоящем из несущих решеток 3 и колонн 2. Колонны опираются на днище кожуха воздухонагревателя. Через подкупольное пространство 5 камера горения 9 сообщается с насадочным пространством 7 и через отверстия в решетках 3 - с поднасадочным пространством 1.
Воздухонагреватель имеет выходящие наружу через кожух 10 каналы 12, 13, 14 и др., оканчивающиеся штуцерами для присоединения соответствующего оборудования, а также ремонтные пазы и смотровые люки 4.
Воздухонагреватель может работать в двух основных режимах: «нагрев» и «дутье».
В режиме «нагрев» в камеру горения по каналу 13 подают отопительный газ и воздух горения. Продукты сгорания поднимаются вверх, омывают купол, проходят через насадку, нагревая ее, и удаляются из воздухонагревателя по каналам, расположенным по одной оси с каналом 14. По достижении заданной температуры нагрева насадки подачу газа и воздуха прекращают.
В режиме «дутье» в воздухонагреватель через канал 14 подают холодный воздух от воздуходувной машины, который, проходя через насадку в направлении, противоположном движению продуктов сгорания, нагревается и через канал в камере горения направляется к доменной печи.
Каждую доменную печь обслуживают три-четыре аппарата. Обычно один из них работает в режиме «дутье», а остальные - в режиме «нагрев». При четырех воздухонагревателях оказалась весьма эффективной их попарно-параллельная работа, при которой достигают повышения температуры дутья.
Повышение нагрева дутья в ряде случаев приводит к повреждениям огнеупорной кладки камеры горения, особенно со стороны насадки. Из-за большой разницы температур в камере горения и в нижней части насадочного пространства возникает различное расширение материала кладки и появление высоких напряжений в ней. Кроме того, несимметричные нагрузки на купол из-за большого различия в расширении огнеупорной кладки стен воздухонагревателя способствуют появлению трещин в куполе.
Конструкция воздухонагревателя с вынесенной (наружной) камерой горения (рис. З) не имеет отмеченных недостатков и позволяет существенно повысить тепловую мощность воздухонагревателей за счет увеличенного объема загадочной камеры и уменьшить неравномерность нагрева насадки по сечению и высоте.
Новые конструкции воздухонагревателей получают все более широкое применение для вновь сооружаемых и реконструируемых доменных печей.
Рисунок 3. Воздухонагреватель с наружной камерой горения:
1 - насадочная камера; 2 - насадка; 3 - купол; 4 - камера горения.
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Обзор специфических особенностей металлургических агрегатов как объектов автоматического управления. Техническая характеристика доменной печи. Разработка математической модели объекта и аппроксимация кривой разгона. Расчет параметров настройки регулятора.
курсовая работа [989,6 K], добавлен 05.12.2013Кривая разгона. Динамические параметры и математическое описание кривой разгона. Алгоритм управления. Выбор переходного процесса и настройки параметров алгоритмов управления АСУ. Регулирование в программе SIMULINC. Оптимизация переходного процесса.
контрольная работа [2,1 M], добавлен 02.08.2008Расчет размеров футеровки, толщины кладки стен и купола водонагревателя объемом 3300 м. Определение температуры на стыке слоев и теплопроводности для каждого слоя. Построение графика зависимости температуры стыков, схемы футеровки воздухонагревателя.
контрольная работа [885,2 K], добавлен 07.10.2015Распределение компонентов шихты по сечению печи. Подача и нагрев дутья. Последовательность технологических операций воздухонагревателей. Разрез воздухонагревателя. Выбор закона регулирования и предварительный расчет настроек регулятора температуры.
курсовая работа [1,3 M], добавлен 13.04.2014Общие характеристики электродвигателя. Расчеты по выбору элементов системы автоматического управления. Выбор тахогенератора, трансформатора, вентилей и тиристора. Определение индуктивности якорной цепи. Расчет статических показателей и динамики системы.
курсовая работа [245,3 K], добавлен 24.12.2014Особенности системы автоматического управления температуры печи, распространенной в современном производстве. Алгоритм системы управления температуры печи. Устойчивость исходной системы автоматического управления и синтез корректирующих устройств.
курсовая работа [850,0 K], добавлен 18.04.2011Характеристика технологического процесса, конструкции доменной печи. Автоматизация процесса, задачи управления. Выбор термопары, датчика расхода, исполнительного механизма. Техническое обслуживание первичного датчика системы автоматического регулирования.
курсовая работа [5,2 M], добавлен 07.12.2014Построение функциональной схемы системы автоматического управления кухонным комбайном. Выбор микропроцессора, электронного усилителя напряжения, электропривода, резервуара, датчиков температуры и концентрации. Расчет характеристик датчика обратной связи.
курсовая работа [790,4 K], добавлен 20.10.2013Расчет линейных систем автоматического управления. Устойчивость и ее критерии. Расчет и построение логарифмических частотных характеристик скорректированной системы и анализ её устойчивости. Определение временных и частотных показателей качества системы.
курсовая работа [741,2 K], добавлен 03.05.2014Синтез системы автоматического управления как основной этап проектирования электропривода постоянного тока. Представление физических элементов системы в виде динамических звеньев. Проектирование полной принципиальной схемы управляющего устройства.
курсовая работа [3,2 M], добавлен 16.07.2011
