У першому розділі «Аналіз сучасного стану стосовно систем автоводіння у керованому землеробстві» проведено аналіз сучасного стану та агротехнологічних вимог до системи автоводіння при виконанні різних агротехнологічних операцій.

Аналіз проведених досліджень свідчить про відсутність в сучасних ринкових умовах даних, що стосується економічності використання САВ ШМТА в реальних зонах ризикованого землеробства України, раціональних параметрів та режимів роботи існуючого обладнання, недостатньо визначено та обґрунтовано механіку руху ШМТА.

Дослідженням руху ШМТА, у тому числі й збиральних машин, було приділено достатньо уваги як вітчизняними, так і іноземними вченими.

З питань моделювання динамічних систем, механізмів та приводів робочих органів СГМ відомі роботи: А.Б. Лурьє, П.М. Василенка, В.Д. Шаповалова, І.С. Нагорського, Л.Ф. Ханка, Л.В. Погорілого, Д.Г. Войтюка, В.В. Брея, А.С. Кушнарьова, Б.Х. Драганова, М.Л. Крижачківського, В.М. Булгакова, Л.Г. Гром-Мазнічевського, В.М.Третяка та інших.

З питань технологічної надійності динамічних систем СГМ найбільший вклад внесли: В.Я. Анілович, М.М. Севернов, В.М. Міхлін, В.А Кузнецов, Б.І. Костецкий, Р.В. Кугель, А.Ш. Рабінович, Г.В. Величкін, Л.В. Погорілий, В.І. Прейсман, В.Я. Сковородін, А.І. Бойко, В.В. Адамчук, М.В. Молодик та інші.

За напрямком розробки та проектування адаптованих систем СГМ працювали: В.П. Горячкін, П.М. Василенко, Г.М. Синеоков, Л.В. Погорілий, Д.Г. Войтюк, Я.С. Гуков, В.О. Дубровін, І.І. Мельнік, І.А. Шевченко, С.С. Тищенко, В.С. Обухова, В.І. Корабельський, В.П. Юрчук, та інші.

На основі проведеного аналізу літературних джерел за темою дисертаційної роботи проаналізовано відомі системи автоводіння та обладнання, що застосовується в сільськогосподарському виробництві при вирощувані польових культур та визначено напрямки наукових досліджень.

У другому розділі «Теоретичні засади удосконалення систем автоводіння на базі застосування супутникових навігаційних технологій» удосконалено теоретичні методи моделювання параметрів руху із застосуванням навігаційно-супутникових технологій для гарантування показників точності автоводіння ШМТА.

Побудова адекватної і достатньо точної математичної моделі, яка б спиралась на загальнодоступні вихідні дані стосовно роботи колісної пари з урахуванням всіх факторів реального впливу та неоднорідного і нестаціонарного збурення, що діють під час руху ШМТА та тим самим впливають на агротехнологію, що вимагає збільшення точності визначення навігаційних параметрів (СГМ).

Курсова стійкість руху ШМТА вздовж гону на сільськогосподарському полі залежить також і від процесів взаємодії пневматичних коліс з ґрунтом.

Найбільш суттєвими факторами у процесі такої взаємодії є:

- конструктивні та геометричні параметри ШМТА при русі вздовж гону протектора пневматичних коліс (форми і розміри елементів рисунку шин, кути їх нахилу, ступінь зношення тощо);

- кінематичні та динамічні особливості під час руху ШМТА, як важкого твердого тіла, включаючи параметри та спектри коливання, вібрації;

- фізико-механічні властивості ґрунту вздовж лівого та правого борту відносно напрямку руху ШМТА.

Процеси взаємодії пневматичних коліс ШМТА з ґрунтом надзвичайно складні й одночасно впливають як на грунт в контактні зоні та на стійкість руху самого агрегату в межах габаритної смуги руху (ГСР). Схема залежності кутового зміщення вісі і колісної пари у горизонтальні площині від результуючої багатьох невизначених факторів взаємодії коліс з грунтом у процесі колеїутворення (Рис. 1).

Рис. 1. Еквівалентна схема руху колісної пари в трьохвимірній системі координат

Силові параметри у кожній точці контактної плями на грунті колії залежить від багатьох факторів векторного спрямування.

Результуючий рух жорсткої вісі колісної пари залежить від зрівноваженої та не зрівноваженої взаємодії під час колеїутворення одночасно по лівому та правому боці ШМТА. В окремі інтервали руху по гону виникають результуючі, які обумовлюють фактичний зсув у системі нерухомих координат ХОУ. Кутове відхилення нестаціонарного та динамічного процесу колеїутворення можливо оцінити, якщо безперервно вимірювати положення двох точок 1 і 2 на твердому тілі.

, (1)

Час вступу у роботу передніх коліс tі через інтервал Дф характеризує зсув у часі відповідно до однойменної точки позиціювання на ґрунті.

В залежності від конструктивної компоновки ШМТА одночасно працюють 3 - 4 колісних пари, між якими є певна відстань, саме це впливає на результуючий кут бічного вводу агрегату.

За отримані значення часу у визначеному інтервалі послідовно відбувається циклічне чередування дії передніх та задніх коліс на грунт поля.

Ступені впливу динамічних процесів відповідно причинно-наслідкових подій можливо ранжувати відповідно нерівностям:

, (2)

де f1(нa) - функція залежності швидкості руху агрегату (ШМТА) на полі;

f2(ц) - функція залежності кута повороту рульового колеса;

f3(ц) - функція швидкості кута повороту рульового колеса.

При різних умовах зчеплення коліс по бортам існує момент, що повертає агрегат відносно напрямку руху в бік.

Момент інерції тіл, що здійснюють рух з ШМТА, залежать від розподілу власних мас та конструктивно-геометричних параметрів їх форми. Тому значення радіусів інерції відносно вертикальної, повздовжньої та поперечної осей різні.

Бічні сили Yі на колесах визначаються:

(3)

де: - коефіцієнти опору бічному виведенню, Н/град.;

- кути виведення жорсткої вісі колісної пари на гоні, град.;

- коефіцієнт поперечного зчеплення між шинною і опорною поверхнею ґрунту;

- вертикальне навантаження на колесо, Н. Максимальне значення бічної сили можливо визначити на підготовчому стані.

Компенсація фактичних бічних відхилень від прямолінійного програмного руху в умовах випадкових нестаціонарних збурень потребує спеціальних конструктивних засобів стабілізації курсу та забезпечення курсової стійкості в реальних умовах неоднорідного ґрунту сільськогосподарського поля.

Точність динамічної навігації та використання агротехнологічної електронної карти (АТЕК) узгоджується для адаптованих систем автоматичного ведення ШМТА.

Швидкоплинність процесів у локальній контактній зоні, включаючи хаотичну динаміку, на поверхнях опору рухомих об'єктів, що мають значну масу (власну та вантажну), визначають лише три стани стосовно програмної траєкторії:

(4)

де _ множини станів руху відповідно з поперечними відхиленнями від еталонної (програмно-заданої) траєкторії, а саме ліворуч, без суттєвих (у межах допуску) відхилень, праворуч.

Функції u(x,y) та v(x,y) називають гармонічною парою, або спряженими гармонічними для області G, де вони мають відповідні властивості та інтегральні відношення по контуру й площині.

У момент часу t0 у точці М0 відбувається гармонічна єдність відображення іншої площини u0v, на якій робиться опис кінематичного руху центра мас ШМТА відповідно до пари функцій:

(5)

Визначені функції реалізують відображення точок множини М площини х0у на іншу множину N площини u0v за рахунок гармонічної пари взаємопов'язаних функцій. Відображення буде регулярним в певній замкнутій області G площини х0у, якщо виконуються дві умови.

Перша умова фіксує, що в області функції U(х,у) та V(x,y) визначені, неперервні та мають неперервні часткові похідні до другого порядку включно. Тим самим відомі значення місцезнаходження точки, її швидкість руху та прискорення у наслідок сукупної дії усіх сил та моментів, що діють на неї у визначений час та у визначеному місці простору.

Друга умова фіксує, що у цій області G якобіан не дорівнює нулю

. (6)

Для умов Коші-Римана, Ейлера-Даламбера для області G виходячи із рівняння Лапласа, рівняння Лапласа та при використанні умов коли якобіан більше нуля мають вигляд:

, (7)

звідки визначають виконання співвідношень вигляду:

та . (8)

При виконанні вищеозначених умов (6) має еквівалентні форми:

(9)

де , , , - часткові похідні, з яких хоч одна не дорівнює нулю.

Нехай в області G площини х0у задані дуги деякої кривої, яка має параметричний вигляд:

(10)

де t - загальний параметр, наприклад, значення часу під час руху ШМТА на полі.

Отримаємо гармонічну пару, що визначена на площині х0у та яка відображує дану дугу у іншу дугу кривої запишемо у вигляді функцій в залежності від того ж самого параметра:

(11)

де t - той же самий параметр.

За цих умов точка х0, у0 знаходиться на першій кривій (10) та належить точці u0, v0, яка належить другій кривій (11), що відображено на рис 2.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Рис. 2. Віртуальні траєкторії локального руху у контактній точці (х0, у0) 1 - еталонна програмна крива, 2 - фактична синергетична крива як результат взаємодії

Кутова навігація дозволяє вимірювати відхилення від еталонної програмної лінії за допомогою відповідного навігаційного обладнання. Згідно рис. 2. дотична до першої кривої визначає кут ц з віссю 0х, дотична до другої кривої має кут Ш з віссю 0u.

Геометрія області G характеризує відносний кут б = (ш - ц), як кут повороту першої кривої при відображенні її у іншу дугу другої кривої.

Існуючі прийомоіндикатори забезпечують отримання сигналу з заданим дискретним шагом параметрів широти, довготи і висоти рухомого об'єкту, що безпосередньо не забезпечує явних функціональних залежностей для компенсації локальних бічних відхилень відносно центру точки кріплення антени.

Для отримання оцінки кінематичні траєкторії або функції U та V можливо диференціювати в даному базисі параметрів х та у. У виразі замінимо диференціали функцій U, V на їх відповідні еквівалентні вирази, тоді отримаємо:

. (12)

Алгебраїчні символьні перетворення виразу (12) приводять до вигляду

Враховуючи умови Коши-Римана, Ейлера-Даламбера (8), що дозволяють отримати співвідношення балансу

Остаточні перетворення з урахуванням цього балансу приводять до результату

(13)

Таким чином незалежно від конкретних рівнянь першої кривої (10) та другої кривої (11) отримуємо, що значення реального кута повороту б між кривими в один і той же час вимірювань (відображення) в точці (х0, у0) залежить лише від часткових похідних функцій U(х,у) та V(х,у) в цій точці. Тому кут перетину обох кривих характеризує синергетичну дію усіх моментно-силових факторів, що обумовлюють реальне відхилення фактичної рухомої кривої від програмної попередньої колії, утвореної кривої.

Зміна кута б означає, що баланс дії між органами опору зовнішнього середовища та активними факторами транспортної роботи рушія за конкретних певних умов, що діють у час t0 у конкретній точці простору (х0, у0), змінюється. Саме це є першопричиною відхилення центра мас транспортного засобу від запланованої кривої на заданому (плановому) маршруті руху по полю зі змінним рельєфом на неоднорідним ґрунтом.

Варто відзначити, що в нерухомій системі координат х0у, що відображає усі гони області G даного поля, цільова програмна траєкторія повинна з точністю до о відповідати апроксимуючій прямолінійній колії, яка гарантує усі показники ефективності обраної колійної агротехнології. При маневруванні цільова програмна траєкторія відображає перехід між законами руху від початку до його завершення за час зміни параметрів динамічного стану.

Отже, оперативне визначення значення кута б дозволяє формувати закон оптимального та адаптивного управління у невизначених умовах змін сил опору зовнішнього середовища, що порушують баланс на енергетику руху за стабілізованою (плановою) траєкторією.

Технічна реалізація способу гарантованого адаптивного управління транспортним засобом на поверхні зі змінними параметрами зовнішнього середовища, які обумовлюють невизначеність зміни сил опору в конкретний час руху у даному середовищі запатентована. Характеристика навігаційного забезпечення динамічної точності реалізації агротехнологічних операцій за допомогою модернізованої САВ ШМТА наведена на рис.3 для випадку обраної агрономом технології вирощування продукції рослинництва на відкритому неоднорідному ґрунті зі змінним рельєфом поля

Рис. 3. а - напрям руху машинно-тракторного агрегату в системі координат з двома GPS антенами; б - карта сільськогосподарського поля з будь-яким контуром поверхні, що обробляється; в - блок-схема системи автоматичного водіння широкозахватним машинно-тракторним агрегатом

1. Колісна машина, 2. Причіпний агрегат, 3. Робочі органи агрегату, 4. Гін, 5. Смуга руху, 6. Керовані колеса, 7. Базовий кут орієнтації гонів, 8. Приймальна антена s1, 9. Рухома спрямовуюча лінія, 10. Приймальна антена f2, 11. Контурна лінія, 12. Опорна точка на полі, 13,14,15,16. Еталонні точки, 17. Система автоматичного водіння, 18. Направляючі колеса, 19. Регулятор, 20. Бортовий обчислювальний пристрій, 21. Робоча пам'ять, 22.електроній формувач, 23. Базовий файл, 24. Прийомоіндикатор, 25. Електрона карта завдання, 26. Пульт керування.

Загальні вимоги до динамічних характеристик ШМТА мають вигляд:

- щодо швидкості руху;

- щодо кутової стійкості;

- щодо точності дозування, місцеположення робочих органів ШМТА.

З точки зору ефективності АВПР підвищення економічних показників ШМТА забезпечує:

- своєчасність виконання АТЕК завдань Т ? Т0 .;

- підвищення продуктивності роботи МТА S > S0 ;

- зменшення довжини шляху руху ШМТА l < l0 ;

- зменшення витрат паливно-мастильних матеріалів на реалізацію кожного АТЕК завдання т<т0;

- зменшення руйнування родючого шару ґрунту комлексами ШМТА;

- підвищення рентабельності новітніх інформаційно-навігаційних технологій керованого землеробства з використанням засобів автоводіння ШМТА.

У третьому розділі «Програма і методика проведення експерментальних досліджень» наведено програму та методику проведення експериментальних досліджень САВ у польових умовах.

Мета експериментальних досліджень полягає у підтвердженні закономірності впливу факторів на результуючі параметри,які визначенні у аналітичних дослідженнях:

- точність роботи виконання агротехнологічних операцій роботи бортової навігаційної апаратури в польових умовах;

- курсова стійкість, як нормований рівень відхилення від заданого напрямку руху ШМТА;

- критична швидкість руху, що обумовлює стан не стійкості самого агрегату;

- рівні повздовжніх та поперечних коливань ШМТА під час руху по ґрунту дослідного поля;

- ефективність режимів роботи запропонованої системи ведення за заданим напрямком з двома GPS антенами підключеними до одного прийомоіндикатора;

- показники стабільності руху, за умов використання оцінок, що характеризують ступінь відхилення та закон коригуючого управління ШМТА;

Відповідно до наведеної мети, порівняння ефективності роботи різних прийомоіндикаторів та виконання агротехнологічних операцій без них програма експериментальних досліджень передбачає наступне:

Перед початком досліджень:

- зафіксувати метеорологічні умови на момент досліджень;

- визначити попередній стан поверхні поля (агрофон), а також кут нахилу поля;

- зафіксувати тиск в шинах ШМТА;

- перевірка керованості трактора

Безпосередньо під час досліджень визначаємо:

- визначити курсову стійкість ШМТА (відхилення від еталону) , під час виконання агротехнологічної операції;

- визначити час на стабілізацію руху ШМТА на гоні за умов відхилення;

- визначити критичну швидкість (стійкості руху самого агрегату) в залежності від кількості витратних матеріалів, та нахилу кута поля;

- зафіксувати повздовжні та поперечні коливання ШМТА на гоні;

- визначити ширину перекриття;

- зробити порівняння точності ведення роботи декількох систем автоводіння;

- провести статистичну обробку отриманих результатів експерментальних досліджень.

Рис. 4. Загальний вигляд приладу “Сула А”

Автоматизоване обладнання яке призначене для автоводіння МТА у полі, реалізує сучасні принципи оптимального управління та геоінформаційних технологій. Прийомоіндикатор “Сула-А” (Рис.4) забезпечує надійну роботу в плані точності ведення за заданим напрямком під час виконання агротехнологічних операцій.

Обладнання є уніфікованим, що сприяє його широкій поширеності та ремонтопридатності. Модифікації уніфікованого обладнання можуть бути використані при механізованому виконанні у полі основних агротехнологічних операцій (удобрення, сівба, підживлення, обприскування, а також проведення відбору проб для агрохімічного аналізу стану ґрунту та визначення диференційної врожайності поля при збиранні врожаю) згідно технологій керованого землеробства.

У четвертому розділі «Результати експериментальних досліджень». В результаті проведення полігонних досліджень в УкрНДІПВТ на тракторі ХТЗ - 3510 з прийомоіндикатором німецької фірми Agrokom Outbek S2. (Рис. 5 та 6)

Размещено на http://www.allbest.ru/

Рис. 5. Ведення за заданим напрямком з допомогою АТЕК

Отримано результати якості роботи прийомоіндикатора в плані точності ведення в режимі паралельного водіння, та з GPS приймачем в ноутбуці.

Складені рівняння регресії що описують траєкторію руху трактора на гоні:

F1(a) = 5,84·10-9·a5+-1,539·10-6·a4+1,478·10-4·a3+-6,187·10-3·a2+0,103·a+3,399;

F2(a) = -2,89·10-9·a5+6,481·10-7·a4+-4,988·10-5·a3+1,571·10-3·a2+-0,02·a+3,898;

F3(a) = -5,07·10-9·a5+1,115·10-6·a4+-7,868·10-5·a3+1,742·10-3·a2+6,078·10-3·a+3,523.

автоводіння широкозахватний сільськогосподарський агрегат

Де: F - значення параметру траєкторії руху на гоні;

а - змінна, що характерезує пройдений шлях по довжині гону.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Рис. 10. Спектральна характеристика даних кутового прискорення з трактора та обприскувача на чотирьох різних гонах одного поля

Проведення експериментальних досліджень ШМТА, на дослідних полях ННЦ «ІМЕСГ» з Системами автоводіння (Matrix570G, Agrokom Outbek S2), трактором Кий та обприскувачем ОШШ - 3000/24 робіт, виконувалися з метою дослідження порівняння точності роботи двох навігаційних системи в польвих умовах, та вимірювання впливу повздовжніх та поперечних коливань з допомогою акселерометра і еталонного приладу точності GPS системи фірми NOVA ATEL. Спектральна характеристика даних кутового прискорення з двох систем автоводіння (Рис. 11.).

Рис. 11. Спектральна характеристика коливання ШМТА на гоні

Результати досліджень показали, що обидва прийомоіндикатори працюють майже однаково, але Agrokom Outbek S2 має тільки світодіодну планку до якої важко звикати, на відміну від Matrix570G в якому через великий дисплей чітко видно напрям руху за заданим напрямком.

Як показали дослідження, застосування навігаційних систем при виконання технологічних операцій вирощування с.г. культур дають змогу економити 7 - 11% витрат технологічних матеріалів (пального, мінеральних добрив та засобів захисту рослин). В середньому на 1 га посіву озимої пшениці витрачається близько 1800 грн. на пальне 400 грн. на засоби захисту рослин та близько 800 грн. га на мінеральні добрива. Таким чином економія буде становити 50 грн./га.

Приведемо економічний розрахунок на площі 180 га озимої пшениці та 120 га ярого ячменю з мінімальним обробітком ґрунту в господарстві ДП ДГ «Оленівське» (Табл. 1):

Витрати на придбання системи автоводіння в сумі загальних витрат складають 5%, що становитиме додатково 35 коп. на 1 грн. затрат отриманих шляхом за рахунок використання даної системи. Економія становитиме на різних операціях від 7 % до 11%, що в натуральному виразі буде давати додатково прибуток від 7 до 11 коп. на 1 гривню затрат, а сумарна економія складає 50,26 грн.

Таблиця 1. Ефективність системи керованого землеробства при виконанні технологічних операцій

Основні висновки

На основі проведених досліджень вирішено науково-технічне завдання щодо обґрунтування параметрів системи автоводіння широкозахватних сільськогосподарських агрегатів на програмних траєкторіях ведення за заданим напрямком для реалізації агротехнологічних операцій при агропромислового вирощуванні польових культур. В результаті проведених досліджень отримано наступне:

1. Проведено аналіз сучасного стану методів та засобів автоводіння ШМТА, в результаті якого виявлено, що із застосуванням сучасної мікропроцесорної техніки перспективи напрямку розвитку засобів супутникової навігації та інформаційних технологій створюють умови для підвищення точності управління процесом автоводіння за заданим напрямком руху.

2. Розроблено системно-аналогові моделі руху ШМТА згідно АТЕК. Отримані лінійні диференційні рівняння руху ШМТА на полі зі змінним рельєфом при роботі системи автоводіння. Визначено критерії оцінювання якості стабілізації збуреного руху ШМТА для підвищення точності прямолінійного руху при вирощуванні польових культур.

3. Розроблено структурно-функціональні схеми автоводіння ШМТА, вдосконалено систему ведення за заданим напрямком з допомогою навігаційної апаратури користувачів ГНСС, а також методику проведення експериментальних досліджень, яка з заданою точністю енергетичних та динамічних характеристик системи в польових умовах дії збурень забезпечує необхідну ефективність виконання агротехнологічних операцій

4. Розроблено модель руху ШМТА з двома GPS антенами для підвищення точності стабілізації руху на заданих траєкторіях широкозахватної агротехнологічної обробки поверхні по всьому полі з будь-яким контуром та наявними на ньому нерухомими об'єктами.

5. Порівняльними дослідженнями виконання агротехнологічних операцій установлено, що з використанням системи GPS точність ведення в залежності від рельєфу поля складала 25-30 см, ширина перекриття порядку 50 см, а без неї точність була 1,5 м, ширина перекриття 1,5 м. Час стабілізації напрямку руху за умов відхилення при швидкості 5 км/год складає 8-10 с, при швидкості 10 км/год в два рази більша.

6. Вперше експериментально визначена ефективність функціонування спеціалізованого програмно-математичного забезпечення при прийомі від ККС диференційних поправок, обробки даних в модулі Wavecom Q2501B з двома GPS антенами для отримання високоточних навігаційних параметрів системи автоводіння під час виконання агротехнологічних операцій.

7. Розроблено рекомендації та впроваджено їх у виробництво, встановлено, що система автоводіння в внаслідок зменшення огріхів та перекриття суміжних проходів забезпечує зниження витрат технологічних матеріалів на 7 - 11% і отримано економічний ефект в середньому 50,26 грн./га.

Список опублікованих праць

1. Мельник Р.В. Параметри забезпечення ефективності застосування широкозахватних машинно-тракторних агрегатів у керованому землеробстві // Національний науковий центр «Інститут механізації та електрифікації сільського господарства», міжвідомчий тематичний науковий збірник, випуск 91, 2007 р.

2. Баранов Г.Л. Комплекс навігації та зв'язку для управління за технологією керованого землеробства у вирощуванні польових культур / Баранов Г.Л., Кравчук В.І., Цулая А.В., Мельник Р.В. // Гідротехнології, навігація, керування рухом та конструювання авіаційно-космічної техніки. НТУУ «КПІ» 2007 р. (Дисертанту належать схема організації керованого землеробства у рослинництві та методи проведення досліджень).

3. Баранов Г.Л. Точність систем автоводіння широкозахватних машинотракторних агрегатів за умов реалізації агротехнологій вирощування рослинницької продукції / Баранов Г.Л. Мельник Р.В. // Збірник наукових праць УкрНДІПВТ, 2008 р. (Дисертанту належать аналіз факторів навігаційних похибок, їх джерельне місцезнаходження та узагальнення результатів).

4. Мельник Р.В. Аналітичні критерії стабілізації збуреного руху сільськогосподарських широкозахватних агрегатів на полі / Мельник Р.В, Баранов Г.Л., Вольський В.А. // Подільський державний аграрно-технічний університет, збірник наукових праць, 2008 р. (Дисертанту належать розроблення схеми базового підходу до розв'язку задач моделювання, складання рівняння кінематичного руху ШМТА на прямолінійному гоні та оцінки стабільності збуреного руху).

5. Мельник Р.В., Система автоводіння широкозахватних мобільних агрегатів за агротехнологічною електронною картою. - Міжнародна науково-технічна конференція до 110-річчя Національного аграрного університету та Кафедри сільськогосподарських машин ім. акад. П.М. Василенка «Аграрна інженерія в умовах глобалізації. Техніка та технології інформаційного землеробства» / Мельник Р.В, Баранов Г.Л // Збірник тез 2008 р. (Дисертанту належать аналітичні залежності нелінійної системи при завданні еквівалентних збурюючих сил у контактних зонах ШМТА. та узагальнення результатів).

6. Баранов Г.Л. Аналітичне моделювання для стабілізації руху на полі сільськогосподарських широкозахватних агрегатів / Баранов Г.Л., Мельник Р.В. // «Комп'ютерні системи та мережні технології», Збірник наукових праць Національного авіаційного університету, Київ 2008 р. (Дисертанту належать результати моделювання режимів стабілізації руху та узагальнення даних)

7. Баранов Г.Л. Навігаційне забезпечення динамічної точності високошвидкісної реалізації агротехнологічних операцій механізованого виробництва сільськогосподарської продукції рослинництва у зонах ризикованого землеробства / Баранов Г.Л., Мельник Р.В. // «Системи управління, навігації та зв'язку» випуск 3 (11) ДП «ЦНДІ НіУ », 2009 р. (Дисертанту належать аналіз шляхів забезпечення динамічної точності автоводіння в реальних експлуатаційних умовах та узагальнення результатів).

8. Баранов Г.Л. Аналітичні співвідношення для оцінок якості руху колісної пари широкозахватних машинно-тракторних агрегатів по полю в системі керованого землеробства / Баранов Г.Л., Мельник Р.В. // Збірник наукових праць УкрНДІпвт, 2009 р. (Дисертанту належить побудова адекватної математичної моделі роботи колісної пари з урахуванням факторів впливу та неоднорідного і нестаціонарного збурення під час руху ШМТА).

9. Баранов Г.Л. Обґрунтування навігаційних параметрів для стабілізації руху на програмних траєкторіях керованих транспортних засобів / Баранов Г.Л., Носовський А.М., Мельник Р.В. // «Системи управління, навігації та зв'язку» випуск 2 (14) ДП «ЦНДІ НіУ », 2010 р. (Дисертанту належить методи моделювання параметрів руху із застосуванням навігаційно-супутникових технологій для гарантування показників точності автоводіння ШМТА).

10. Пат. №46386 Україна, МПК А01В 69/00, G05D 1/02 Спосіб автоматичного водіння колісного безрейкового транспортного засобу / Мельник Р.В., Баранов Г.Л., Цулая А.В. (Україна). № u200904487; Заявл. 06.05.2009; Опубл. 25.12.2009; Бюл. № 24. (Дисертанту належить конструкційна розробка та блок-схема автоматичного водіння колісного безрейкового транспортного засобу).

11. Пат. №55830 Україна, МПК А01В 69/00 Пристрій для орієнтації тракторного агрегата в міжрядді / Дешко В.І., Адамчук О.В., Мельник Р.В., Коновал О.О. (Україна). № u201007519; Заявл. 16.06.2010; Опубл. 27.12.2010; Бюл. № 24. (Дисертанту належить конструкційна схема пристрою для орієнтації тракторного агрегату).

12. Пат. №55831 Україна, МПК А01В 69/00 Пристрій для орієнтації широкозахватного тракторного агрегату / Дешко В.І., Адамчук О.В., Мельник Р.В., Коновал О.О. (Україна). № u201007520; Заявл. 16.06.2010; Опубл. 27.12.2010; Бюл. № 24. (Дисертанту належить схема та варіанти розміщення пристрою для орієнтації широкозахватного тракторного агрегату).