Многоканальная система дистанционного управления бульдозером

Аналоговый вход/ Цифровой вход/ Цифровой выход

Цифровой вход (0-5в) № 7

5

Аналоговый вход (0-5в)/

Цифровой вход TTL (0-5в)/

логический выход (0-3в).

Аналоговый вход/ Цифровой вход/ Цифровой выход

Цифровой вход (0-5в) № 8

6

не используется

Не используется

не используется

7

Питание +5в (?50мА)

Выход

Вывод Питания +5в (?50мА)

8

EN TTL (0-3в)/

Цифровой вход TTL (0-5в)/ логический выход (0-3в)

EN выход/

Цифровой вход/ Цифровой выход

Цифровой выход № 1

9

RST TTL (0-3в) )/

Цифровой вход TTL (0-5в)/ логический выход (0-3в)

RST выход/

Цифровой вход/ Цифровой выход

Цифровой выход № 2

10

GND

общий

Общий

11

GND

общий

Общий

12

GND

общий

Общий

13

GND

общий

Общий

14

GND

общий

Общий

15

GND

общий

Общий

16

RXD_RS232 TTL (0-3в)/

K-Line TTL (0-3в)

RXD_RX232 вход

RXD RS232 вход

17

TXD_RS232 TTL (0-3в)/

K-Line TTL (0-3в)

TXD_RS232 выход

TXD_RS232 выход

18

RTS_RS232 TTL (0-3в) )/

Цифровой вход TTL (0-5в)/ логический выход (0-3в)

RTS_232 выход/

Цифровой вход/ Цифровой выход

Цифровой выход № 3

19

Аналоговый вход (0-30в)/ Цифровой вход (0-30в)

Аналоговый вход/ цифровой вход/

Цифровой выход (0-3в) № 5

20

Аналоговый вход (0-30в) )/ Цифровой вход (0-30в)

Аналоговый вход/ цифровой вход/

Цифровой вход (0-5в) № 3

21

Аналоговый вход (0-5в)/ Цифровой вход TTL (0-5в)/ логический выход (0-3в)

Аналоговый вход/ цифровой вход/ цифровой выход

Цифровой вход (0-5в) № 2

22

Аналоговый вход (0-5в)/ Цифровой вход TTL (0-5в)/ логический выход (0-3в)

Аналоговый вход/ цифровой вход/ цифровой выход

Цифровой вход (0-5в) № 1

23

Аналоговый вход (0-5в)/ Цифровой вход TTL (0-5в)/ логический выход (0-3в)

Аналоговый вход/ цифровой вход/ цифровой выход

Аналоговый вход (0-30в) № 2

24

Аналоговый вход (0-5в)/ Цифровой вход TTL (0-5в)/ логический выход (0-3в)

Аналоговый вход/ цифровой вход/ цифровой выход

Аналоговый вход (0-30в) № 1

25

СTS_RS232 TTL (0-3в) )/

Цифровой вход TTL (0-5в)/ логический выход (0-3в)

СTS_232 вход/

Цифровой вход/ Цифровой выход

Цифровой выход (0-3в) № 4

26

GND

общий

Общий

CAN интерфейс

Порт CAN шины расположен на 17 и 18 выводах разъема OUTPUT2. В таблице 7.1 назначение этих выводов. Данная шина предназначена для съема данных с внутренней шины транспортных средств (обороты двигателя, уровень топлива и др.).

Стабилизированное питание внешних датчиков

В терминале предусмотрен вывод питания +5 вольт (расположен на разъеме INPUT номер вывода 7). Этот вывод питания предназначен для питания внешних датчиков или различных устройств с потреблением то току не больше 50 мА.

Светодиодная индикация

Используются 4 светодиода. (один двухцветный и 3 зелёных), имеющих обозначение

PWR (двухцветный) - индицирует связь терминала и сервером;

LED1 (1) -код вхождения в CONNECT \либо индицирует отправку синхропакетов;

LED2 (2) - индицирует готовность GPS данных \ качества приёма со спутников;

LED3 (3) - индицирует код отсутствия SIM- карты, инициализациюSIM300 и отправку данных на сервер.

Следует различать 5 основных состояний индикации:

0. Обмен с сервером обновлений.

1. Сброс SIM300.(а также команда с сервера “Сброс терминала”)

2. Инициализация связи с сервером.

3. Выгрузка на сервер содержимого буфера данных, накопленных в период отсутствия канала GPRS , если режим трека GPS терминалу был задан.

4. Рабочий режим работы с сервером.

Доминантные состояния:

Состояния 0, 1 и 2 характеризуются наличием красного свечения PWR;

Для состояния 3 характерно отсутствие свечения на PWR;

Состояние 4 характеризуются наличием зелёного свечения PWR.

Обмен с сервером обновлений.

Основная особенность индикации в этом режиме есть постоянное красное свечение PWR и мигание LED1 со скважностью 2 и периодичностью 1 Секунда. При этом в ходе исполнения программы светодиоды LED2 и LED3 меняют свои состояния, и это говорит о смене состояния терминала в этом режиме.

Сброс GPRS модема.

Начало индицируется частым (5Гц) миганием красным цветом PWR светодиода в течение 4 (или 30 сек. если сброс со снятием питания SIM300) с переходом на постоянное свечение. В ходе сброса, если он наступил от неудачного прохождения команд CONNECT, в течение 4 сек LED1 кодовой 5Гц последовательностью, индицирует: на какой команде процесс вхождения в CONNECT был прерван.

А именно:

1 мигание и 1 пауза при AT+CIPCSGP=1

2 мигание и 1 пауза при AT+CLPORT=\"TCP\",\"4309\"\015\012"

3 мигание и 1 пауза при AT+CSTT=\"www.kyivstar.net\"\015\012"

4 мигание и 1 пауза при AT+CIICR\015\012"

5 мигание и 1 пауза при AT+CIFSR\015\012"

6 мигание и 1 пауза при AT+CIPSTART=\"TCP\",\"217.12.203.247\",\"4309\"\015\012"

7 мигание и 1 пауза при AT+CIPSEND=8\015"

Отсутствие SIM карты будет индицироваться совместным миганием всех светодиодов, кроме LED2.

Команда с сервера принудительного сброса из рабочего режима работы с сервером ведёт себя аналогично, только PWR светодиод мигает 15 секунд на фоне зелёного свечения остальных светодиодов

Инициализация связи с сервером.

Постоянное свечение красным цветом PWR светодиода сопровождается миганием LED3 при каждой подаче на SIM300 AT команд. LED1, при этом кодовой 5 Гц последовательностью индицируется фаза исполнения. При штатной работе, самая большая пауза соответствует команде выбора GPRS режима (AT+CIICR),-т.е. 4 вспышки.

Прохождение команд CONNECT кодовой 5Гц последовательностью индицируется следующим образом:

1 мигание и 1 пауза при AT+CIPCSGP=1

2 мигание и 1 пауза при AT+CLPORT=\"TCP\",\"4309\"\015\012"

3 мигание и 1 пауза при AT+CSTT=\"www.kyivstar.net\"\015\012"

4 мигание и 1 пауза при AT+CIICR\015\012"

5 мигание и 1 пауза при AT+CIFSR\015\012"

6 мигание и 1 пауза при AT+CIPSTART=\"TCP\",\"217.12.203.247\",\"4309\"\015\012"

7 мигание и 1 пауза при AT+CIPSEND=8\015"

Светодиод LED2 может генерировать кодовую последовательность в течение 3 сек. при слабом входном сигнале с GPS-антенны меньше 12 дБ. Тогда PWR светодиод генерирует непрерывную последовательность вспышек.

Программная реализация выполняемых функций

Программное обеспечение GPS терминала базируется на выполнении программно управляемых команд GPS терминала Intellitrac X8 тайваньского производителя Systems& Technology Corp.

Перечень команд Intellitrac X8, которые реализованы в GPS - терминале

(На 01 июля 2008г.)

UNID - смена идентификационного номера;

CPAS - смена пароля;

VERSION - опрос версии;

SINP - параметр задержки дискретных входов;

GPRS - параметры GPRS связи;

GETPOSITION - определение местоположения;

TRAC - включение периодических сообщений;

STOP - выключение периодических сообщений;

TRACKING - запись параметров трекинга;

STOPTRACKING - останов трекинга;

STARTLOG - включение архива;

STOPLOG - останов архива;

CLEARLOG - очистка архива;

CANCELLOG - останов считывания архива;

GETLOG - считывание архива полностью;

GETLOGSEL - считывание архива по нужному времени;

REBOOT - перезагрузка;

BBCTRL - включение и выключение внутренней батареи;

QUST - дополнительное состояние;

REPORT - сообщения пользователя (триггер), реализовано частично;

CLEARREPORT - очистка указанного сообщения пользователя;

ZONE - команда настройки зоны;

CLEARZONE - команда удаления зоны;

SCHEDULE - установка плана;

CLEARSCHEDULE - очистка плана.

Перечень сообщений пользователя (Report ID), которые реализованы в GPS - терминале

Номер сообщения	Обозначение (англ)	Назначение	Примечание
0	Position
1	Log position
2	Track / Tracking position
3	Timer report position
4	Mileage report position		For TA,BT,NS version firmware
5	Wrong password access report position
6	ACC Off report position		N/A
7	Immobilized report position		N/A
8	Speeding report position
9	Towed report position		For TA,BT,NS version firmware
10		Резерв
11	Input1 changed report position
12	Input2 changed report position
13	Input3 changed report position
14	Input4 changed report position
15	Input5 changed report position
16	Input6 changed report position
17	Input7 changed report position
18	Input8 changed report position
19		Короткое замыкание GPS антенны
20		Обрыв в GPS антенне
21	RFID report position
31	Communication switch to GSM mode report position		For $ST+GGAS command
32	Communication switch to GPRS mode report position		For $ST+GGAS command
40	Main power low report position	Пониженное Питание
41	Main power lose report position	Питание отключено
50	Idle start time		For $ST+IDLE command
51	Idle end time		For $ST+IDLE command
100..199	User defined report position
200,201	Analog input report position

11. Экономическая часть

Одним из основных параметров, характеризующих проектируемое устройство, является его себестоимость. Этот показатель экономической эффективности и уровня качества техники необходим при выборе оптимальных вариантов техники. Так как может существенно повлиять на целесообразность ввода в производство данного устройства, несмотря на возможность реализации функциональных требований, предъявляемых заказчиком.

Подведем расчет себестоимости на полученные комплектующие изделия и блоки, для этого составляется таблица, в которую заносится количество изделий, их себестоимость. Перечень покупных изделий составляется с учётом принципиальной схемы прибора, или при более укрупненной специализации по функциональной и даже по принципиальной схеме.

Таблица 4

Расчет количества и стоимости покупных изделий и полуфабрикатов, входящих в проектируемое изделие.

Наименование Покупных изделий и полуфабрикатов	Тип, краткое техническое обозначение	Количество изделий на прибор	Цена за единицу изделия, гр	Сумма, гр
Дешифратор	K561UD1	2	4	8
Счетчик	K555UE7	15	2	30
Элемент “ИЛИ”	K155ЛЕ1	30	2	60
Генератор тактовых импульсов	К561ЛИ1	5	2	10
Электронный ключ	К555ИЛ2	4	1	4
Триггер	К555ТМ2	1	2	2
Транспортно заготовительные расходы - 4%
Всего:				120,64

11.1 Метод структурных коэффициентов

В данном методе расчёт производится не по всем статьям калькуляции, а только по одной из них. Полная себестоимость определяется по удельному весу этой статьи в обшей себестоимости. Структурные коэффициенты принимаются по подобным конструкциям, освоенным в производстве.

Себестоимость нового прибора, у которого вышла доля покупных изделий в общей сумме затрат и малая доля материалов определяется по формуле:

Где - затраты на покупные изделия в разрабатываемой аппаратуре, грн. (рассчитаны прямым счётом в предыдущей таблице).

- удельный вес затрат на покупные изделия в себестоимости аналогичных изделий. %

Таблица 4.1

Структура собственности при изготовлении приборов на дискретных элементах и интегральных схемах.

Наименование затрат	Удельный вес затрат в себестоимости приборов на элементах
	%	Грн.
Основные материалы	4,5	7,48
Покупные изделия	72,6	120,64
Затраты на изготовление	7,5	12,46
Косвенные расходы	15,4	25,56
Итого	100	166,17

11.2 Цена изготовления изделия

Цена на новую технику рассчитывается на этапах её разработки и производства.

Основной для техники является оптовая цена предприятия, она устанавливает потребительские свойства этой техники, качество и технический уровень. Эффективность применения в эксплуатации и одновременно должна обеспечивать нормальную рентабельность предприятия изготовителя.

Цена изготовителя в нормальных условиях (для рентабельного производства) - это нижний предел цены: она определяется как сумма полной себестоимости изделия и прибыли предприятия (15/20%). Поэтому

Где С - полная стоимость изделия. В нашем случае:

С учётом налога на добавленную стоимость (НДС) составляющего 20% то стоимости изготовления, полная цена изготовления составляет:

12. Безопасность жизнедеятельности

12.1 выявление и анализ опасных факторов, действующих в районе зоны изготовления печатных плат

Повышение производительности труда и увеличение эффективности во многом зависят то безопасных и безвредных условий труда.

Важнейшим мероприятием по обеспечению безопасности жизнедеятельности и экологической безопасности является проведение экспертизы проектной документации и экологической экспертизы. Экологическую экспертизу проектной документации и приём в эксплуатацию производственных объектов проводят эксперты министерства охраны окружающей среды.

Изготовление печатной платы осуществляется в производственном помещении. При проведении работ в производственном помещении должно быть устроено или доведено до безопасных значений действие опасных и вредных производственных факторов по ГОСТ 12.0.003. - 74. Оборудование, применяемое при изготовлении печатной платы, должно соответствовать требованиям ГОСТ 12.2.003 - 74 и ГОСТ 12. 2.049 - 80. Температура поверхностей оборудования, к которым возможны прикосновения людей при проведении работ, не должна превышать 45С.

Большое значение имеют метеорологические условия в помещении. Наиболее благоприятные условия для работы человека по санитарным нормам, согласно ГОСТ 12.1.005 - 76, следующие:

· Температура воздуха (1820) С;

· Относительная влажность (4060)%;

· Скорость движения воздуха 0,2 м/с.

Согласно СН и П применяется общеобменная приточно - вытяжная вентиляция.

Производство должно быть обеспеченно системами вентиляции и отопления, обеспечивающими в помещении параметры микро климата в соответствии с требованиями ГОСТ 12.1.005 - 76.

На безопасность труда влияет также состояние окружающей среды, выделение токсичных газов, паров кислот, щелочей и прочих вредных для организма человека веществ, может привести к отравлению, а в отдельных случаях, к летальному исходу. В таких случаях необходимы механическая вентиляция, вытяжные шкафы и прочие защитные средства. Все проводимые в производственном помещении работы должны быть организованы так, чтобы полностью исключить образование взрывоопасных концентраций газа, - пара и пылевоздушных смесей в объеме всего помещения и в отдельных рабочих зонах. Предельно допустимая концентрация вредных веществ в воздухе рабочей зоны не должны превышать значений, указанных в ГОСТ 12.1.005. - 76.

Важную роль в производственной деятельности человека играет освещение рабочего места. При неудовлетворительном освещении ухудшается зрение рабочих, снижается производительность труда, увеличивается число ошибок.

Для обеспечения благоприятных условий работы принято нормировать минимальную освещённость. Классификация зрительных работ. Согласно СН и П минимальная освещённость 500 лн. Разряд три соответствует высокой точности работ.

12.2 Расчёт искусственного освещения рабочего места по изготовлению печатных плат

Выберем следующие параметры:

· Система освещения - общее освещение;

· Тип светильника - ЛОУ;

· Источник света - лампы дневного света;

· Длина помещения А=10м;

· Ширина помещения В=6м;

· Коэффициент отражения стен

· Коэффициент отражения потолка

· Высота подвеса м;

· Для светильников типа ЛОУ отношение расстояния между центрами к высоте подвеса 1.4, тогда

Расположим светильники в 2 ряда по 4 штуки;

· Индекс помещения:

· Коэффициент использования светового потока ;

· Площадь помещения:

· Коэффициент минимального освещения: , для дневного света Z=1.1;

· Значение коэффициента запаса ;

· Сетевой поток лампы:



· Введём лампу VLW80 - 4 (F=3560);

· рассчитаем точное количество ламп:

Таким образом, количество ламп выбираем равным N=8

В разрабатываемой системе используется видеонаблюдения, что требует при работе с системой наличие оператора видеомонитора.

Основное оборудование рабочего места оператора являются: видеомонитор, пульт управления.

Проектируемое устройство представляет собой маломощный передатчик работающий в УКВ диапазоне, следовательно не имеющий вредных воздействий исследуемый объект.

При работе с видеомонитором на оператора воздействует большое количество негативных факторов.

Среди них: негативное воздействие видеомонитора, различного рода вибрации.

Долговременная работа с видеомонитором негативно отражается на состоянии здоровья оператора. Человек подвергается психоэмоциональным напряжениям, перенапряжениям зрительной системы, которые приводят к следующим нарушениям и заболеваниям:

· психологические (психозы, нервозы, нарушения сна);

· сердечно - сосудистой системы (аритмии, гипертонии);

· язвенно-дистрофических поражений желудочно-кишечного тракта;

· снижение иммунитета;

· ухудшение зрения;

· костно-мышечный дискомфорт.

Требования к помещению:

Общие требования:

· необходимые условия освещения помещения и рабочего места, отсутствие отблесков;

· оптимальные параметры микроклимата (температура, относительная влажность, скорость движения воздушных потоков);

· необходимые эргономические характеристики основных элементов рабочего места, а также опасные и вредные факторы: наличие шума и вибраций, электростатическое поле между экраном и оператором, наличие пыли, которые негативно отражаются на здоровье и самочувствии оператора.

Требования к видеомонитору.

Таблица 5.2

Наименование параметров	Значение параметра
Яркость знака	35120
Внешнее освещение экрана, лк	100250
Неравномерность яркости в рабочей зоне экрана	Не более 1,7:1
Контраст	3:1 до 1,5:1
Отключение формы рабочей зоны экрана то прямоугольной: По горизонтали и вертикали По диагонали	Не более 2% Не более 4%
Разница длины ряда и столбца	2% от среднего значения
Отношение ширины знака к его высоте	0,70,9

Напряженность ЭМП на расстоянии 50см вокруг DLN по электрической составляющей, не должна превышать:

· в диапазоне частоты 2кГц 5кГц - 25В/м

· в диапазоне частоты 25кГц 400кГц - 2,5В/м

Поверхностный электростатический потенциал не должен превышать 500В.

Заключение

В данной работе мы спроектировали многоканальную систему дистанционного управления бульдозером. Она имеет множество вариантов совершенствования, например можно увеличивать дальность работы системы. Также можно ввести большее количество команд управления бульдозером, то есть увеличить количество сигналов системы. При помощи этой системы можно управлять не только бульдозером, можно управлять подъемным краном. Также если уменьшить пульт управления, то можно управлять различными авиамоделями, моделями машин, кораблей и т.д. С помощью этой системы можно управлять широким спектром оборудования, например различными системами, насосами и т.д. Если в системе в место пульта управления использовать датчики, то получается многоканальная телеметрическая система с временным разделением каналов. Эту систему можно будет использовать на самолётах, кораблях и т.д.

Также эту систему можно использовать для дистанционного управления автомобилем, для того чтобы проверять, не заминирована ли машина.

Список использованной литературы

1. Ю.А. Соловьев. Системы спутниковой навигации 2000.С.Л. Белгородский. Организационные основы службы аэронавигационной информации гражданской авиации России в новых экономических условиях. Материалы международного симпозиума “Аэронавигационная система России - проблемы и пути их решения”. Москва, 1999.

2. Денисов В.И., Силантьев Ю.Н., Мурашов Н.Г. Создание единой системы сертификации навигационной аппаратуры глобальной спутниковой системы GNSS.

3. Решение симпозиума Российского общественного института навигации “Нормативные правовые и технические аспекты использования спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS”

4. Чуров Е.П. Спутниковые системы радионавигации.

5. Кудрявцев И.В., и др. Бортовые устройства спутниковой радионавигации.

6. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС. - М: ИПРЖР, 1998.

7. http://www.navgeocom.ru

8. http://www.gpsinfo.ru

9. http://www.navicom.ru

10. http://www.tecckom.ru

11. http://skywavemobile.com

12. П.А. Агаджанов, Б.М. Горшков, Г.Д. Смиронв. Основы радиотелеметрии: Военное издательство Министерства обороны СССР, Москва, 1971г.

13. В.Н. Тутевич. Телемеханика: Высшая школа, Москва 1989г.

14. В.Г. Яковлев. Радиотехнические системы: ХАИ, 1989г.

15. В.Л. Шило. Популярные цифровые микросхемы: металлургия, Челябинск, 1989г.

16. А.А. Зеленский, В.Ф. Солодовник: Структурные схемы радиопередающих устройств, ХАИ, 1990г.

17. http://www.ranock.com/editions.php?action=sb&id=9

18. http://avtomash.ru/pred/hzpt/t1501m.htm

19. http://stroy-technics.ru/article/buldozery

Приложение А

Данные NMEA

$GPGGA Сообщение содержит GPS данные о местоположении, времени местоопределения, качестве данных, количестве использованных спутников, HDOP (Фактор Ухудшения Точности Плановых Координат), информацию о дифференциальных поправках и их возраст.

$GPGLL Сообщение содержит GPS-данные о географической широте, долготе и времени определения координат.

$GPGSA В этом сообщении отображается режим работы GPS приёмника, параметры спутников, используемых при решении навигационной задачи, результаты которой отображены в сообщении $GPGGA и значения факторов точности определения координат.

$GPGSV В сообщении указывается количество видимых спутников, их номера, возвышение, азимут, и значение отношения сигнал/шум для каждого из них.

$GPRMC Сообщение RMC содержит данные о времени, местоположении, курсе и скорости, передаваемые навигационным GPS приёмником. Контрольная сумма обязательна для этого сообщения, интервалы передачи не должны превышать 2 секунды. Все поля данных должны быть подготовлены, пока ещё нет самих данных. Недействительные поля могут быть использованы, пока данные временно не готовы.

$GPVTG Сообщение VTG передает текущее истинное направление курса (COG) и скорость относительно земли (SOG).

$GPZDA Сообщение ZDA содержит информацию о времени по UTC, календарный день, месяц, год и локальный часовой пояс.

GGA - GPS Данные о местоположении

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

$GPGGA, hhmmss.ss, 1111.11, a, yyyyy.yy, a, x, xx, x.x, xxx, M, x.x, M, x.x, xxxx*hh

1. Гринвичское время на момент определения местоположения.

2. Географическая широта местоположения.

3. Север/Юг (N/S).

4. Географическая долгота местоположения.

5. Запад/Восток (E/W).

6. Индикатор качества GPS сигнала:

0 = Определение местоположения не возможно или не верно;

1 = GPS режим обычной точности, возможно определение местоположения;

2 = Дифференциальный GPS режим, точность обычная, возможно определение местоположения;

3 = GPS режим прецизионной точности, возможно определение местоположения.

7. Количество используемых спутников (00-12, может отличаться от числа видимых).

8. Фактор Ухудшения Точности Плановых Координат (HDOP).

9. Высота антенны приёмника над/ниже уровня моря.

10.Единица измерения высоты расположения антенны, метры.

11.Геоидальное различие - различие между земным эллипсоидом WGS-84 и уровнем моря(геоидом), ”-” = уровень моря ниже эллипсоида.

12.Единица измерения различия, метры.

13.Возраст Дифференциальных данных GPS - Время в секундах с момента последнего SC104 типа 1 или 9 обновления, заполнено нулями, если дифференциальный режим не используется.

14.Индификатор станции, передающей дифференциальные поправки, ID, 0000-1023.

15.Контрольная сумма строки.

Пример сообщения:

$GPGGA,004241.47,5532.8492,N,03729.0987,E,1,04,2.0,-0015,M,,,,*31

GLL - географическое положение -- Широта/Долгота

1 2 3 4 5 6 7

$GPGLL, 1111.11, a, yyyyy.yy, a, hhmmss.ss, A*hh <CR><LF>

1. Географическая широта местоположения.

2. Север/Юг (N/S).

3. Географическая долгота местоположения.

4. Запад/Восток (E/W).

5. Гринвичское время на момент определения местоположения.

6. Статус A = данные верны

V = данные не верны

7. Контрольная сумма строки.

Пример сообщения:

$GPGLL,5532.8492,N,03729.0987,E,004241.469,A*33

GSA - GPS факторы точности и активные спутники

В этом сообщении отображается режим работы GPS приёмника, параметры спутников, используемых при решении навигационной задачи, результаты которой отображены в сообщении $GPGGA и значения факторов точности определения координат.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

$GPGSA, a, x, xx, xx, xx, xx, xx, xx, xx, xx, xx, xx, xx, xx, x.x, x.x, x.x*hh <CR><LF>

1. Режим: M = Ручной, принудительно включен 2D или 3D режим;

A = Автоматический, разрешено автомат. выбирать 2D/3D.

2. Режим: 1 = Местоположение не определено, 2 = 2D, 3 = 3D

3-14. PRN номера спутников, использованных при решении задачи местоопределения (нули для неиспользованных).

15.Фактор PDOP.

16.Фактор HDOP.

17.Фактор VDOP.

18.Контрольная сумма строки.

Пример сообщения:

$GPGSA,A,3,01,02,03,04,,,,,,,,,2.0,2.0,2.0*34

GSV - видимые спутники GPS

В этом сообщении отображается число видимых спутников(SV), PRN номера этих спутников, их высота над местным горизонтом, азимут и отношение сигнал/шум. В каждом сообщении может быть информация не более чем о четырех спутниках, остальные данные могут быть расположены в следующих по порядку $GPGSV сообщениях. Полное число отправляемых сообщений и номер текущего сообщения указаны в первых двух полях каждого сообщения.

1 2 3 4 5 6 7 8 15 16 17 18 19 20

$GPGSV, x, x, xx, xx, xx, xxx, xx..........., xx, xx, xxx, xx*hh <CR><LF>

1. Полное число сообщений, от 1 до 9.

2. Номер сообщения, от 1 до 9.

3. Полное число видимых спутников.

4. PRN номер спутника.

5. Высота, градусы, (90° - максимум).

6. Азимут истинный, градусы, от 000° до 359°.

7. Отношение сигнал/шум от 00 до 99 дБ, ноль - когда нет сигнала.

8-11. Тоже, что в 4-7 для второго спутника.

12-15. Тоже, что в 4-7 для третьего спутника.

16-19. Тоже, что в 4-7 для четвертого спутника.

20. Контрольная сумма строки.

Пример сообщения:

$GPGSV,3,1,12,02,86,172,,09,62,237,,22,39,109,,27,37,301,*7A

$GPGSV,3,2,12,17,28,050,,29,21,314,,26,18,246,,08,10,153,*7F

$GPGSV,3,3,12,07,08,231,,10,08,043,,04,06,170,,30,00,281,*77

RMC - pекомендуемый минимум GPS / навигационных данных

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

$GPRMC, Hhmmss.ss, A, 1111.11, A, yyyyy.yy, a, x.x, x.x, ddmmyy, x.x, A *hh <CR><LF>

Время фиксации местоположения UTC

Состояние: А = действительный, V = предупреждение навигационного приёмника

Географическая широта местоположения

Север/Юг (N/S)

Географическая долгота местоположения

Запад/Восток (E/W)

Скорость над поверхностью (SOG) в узлах

Истинное направление курса в градусах

Дата: dd/mm/yy

Магнитное склонение в градусах

Запад/Восток (E/W)

Контрольная сумма строки (обязательно)

Пример сообщения:

$GPRMC,113650.0,A,5548.607,N,03739.387,E,000.01,255.6,210403,08.7,E*69

VTG - истинное направление курса и скорость относительно земли

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

$GPVTG, x.x, T, x.x, M, x.x, N, x.x, K, i, *hh <CR><LF>

Направление курса в градусах, T

Направление курса в градусах, T

Магнитное склонение в градусах, М

Магнитное склонение в градусах, М

Скорость над поверхностью (SOG) в узлах, N = узлы

Скорость над поверхностью (SOG) в узлах, N = узлы

Скорость над поверхностью (SOG) в км/ч, К = км/ч

Скорость над поверхностью (SOG) в км/ч, К = км/ч

Контрольная сумма строки (обязательно)

Контрольная сумма строки (обязательно)

Пример сообщения:

$GPVTG,217.5,T,208.8,M,000.00,N,000.01,K*4C

ZDA - время и дата

1 2 3 4 5 6 7

$GPZDA, hhmmss.s, xx, xx, xxxx, xx, xx *hh <CR><LF>

Время UTC

День (01до 31)

Месяц (01 to 12)

Год

Часовой пояс, смещение от GMT, от 00 до ± 13 часов

Часовой пояс, смещение от GMT, минуты

hh Контрольная сумма строки

Пример сообщения:

$GPZDA,172809,12,07,1996,00,00*45

Размещено на Allbest.ru