Комплексная автоматизация технологических процессов возведения промышленных объектов из монолитного железобетона

Сравнение и выбор оптимальной кинематической структуры распределительной стрелы по максимальному нормированному показателю осуществляется в соответствии с алгоритмом, представленном на рис.20.

Рис.20. Блок-схема алгоритма выбора оптимальной кинематической структуры распределительного устройства

Конструктивная схема распределительного устройства, оптимальной кинематической структуры, представлена на рис.21.

Количественная оценка манипулятивности характеризуется коэффициентом сервиса, который для выбранной конфигурации распределительной стрелы определяется из выражения:

,

где длина корневой секции; длина средней секции; длина концевой секции. Планирование траектории перемещения распределительной стрелы между двумя последовательными узловыми точками бетонирования может осуществляться как в пространстве изменяемых углов сочленений, так и в базовых декартовых координатах. Основной целью управления перемещением распределительной стрелы в технологическом процессе бетонирования является автоматизированное выполнение движений звеньев стрелы из текущей конфигурации в желаемую при ограничениях в виде заданной траектории.

Независимое управление движением звеньев стрелы в каждом сочленении осуществляется с помощью встроенных следящих сервомеханизмов. Для организации такого управления используется математическая модель распределительной стрелы, состоящей из линейных динамических звеньев.

Для реализации алгоритма управления разработана система автоматизированного независимого управления сервоприводами в сочленениях, функциональная схема, которой приведена на рис. 22.

Рис.22 Функциональная схема системы независимого управления сочленениями распределительной стрелы

После позиционирования концевой секции распределительного устройства в точку бетонирования и заполнения опалубки бетонной смесью производится ее уплотнение с использованием глубинных вибраторов. Степень уплотнения фиксируется датчиком СВЧ-принципа действия, сигнал с которого поступает в локальное устройство управления, обеспечивающего выполнение заданной последовательности технологических операций возведения монолитного сооружения.

В шестой главе рассмотрены вопросы выдерживания бетона до набора заданной прочности в скользящей термоактивной опалубке. Решение задач автоматизации термической обработки бетона требует формулировки оценки качества создаваемых систем управления, разработки математической модели объекта управления с учетом специфики и общих закономерностей, протекающих в нем процессов и технологических требований.

Построение математической модели тепловой обработки с учетом предварительно сформированного критерия оптимальности позволяет решить задачу синтеза управляющего устройства с максимальным использованием свойств объекта.

Целесообразно рассматривать тепловую обработку монолитных бетонных и железобетонных конструкций в опалубке, как тепломассообменный объект, в котором наиболее существенными процессами являются энергетические взаимодействия элементов конструкции: БС в опалубке и опалубки с изолирующим внешним слоем. В расчетной схеме объекта (рис. 23.а) учтены следующие потоки тепловой энергии: - поступающий в опалубку; - от опалубки в изолирующий слой; - от опалубки к бетону; - от изолирующего слоя в окружающую среду; - выделяемый бетоном в период его твердения. На основе расчетной схемы получена система уравнений энергетических балансов (рис. 23.б):

1. опалубки -

2. бетона - (9)

3. изолирующего слоя опалубки - ,

где: t₃ - температура изолирующего слоя опалубки, ⁰ С; t₀ - температура окружающей среды, ⁰С; F_3B - площадь поверхности теплообмена опалубки и изолирующего слоя; - коэффициент теплообмена между опалубкой и изолирующем слоем, Вт/м²*С; F_2Н - площадь поверхности теплообмена бетона с опалубкой, м² ; - коэффициент теплообмена между опалубкой и бетоном, Вт/м²*С; t₂ - температура бетона, ⁰С; эмпирические коэффициенты; К - коэффициент, учитывающий величину и интенсивность тепловыделений вяжущего вещества, количество вяжущего вещества в бетоне и водовяжущее отношение, Вт/ ⁰С; - масса опалубки, кг; - удельная теплоемкость бетона, кДж/кг ⁰С; - активная масса бетона, кг; - удельная теплоемкость изолирующего слоя, кДж/кг ⁰С, - активная масса материала изолирующего слоя, кг; - удельная теплоемкость энергоносителя, кДж/кг ⁰С.

Подстановка выражений локальных потоков энергии в уравнения (9) приводит к следующей системе дифференциальных уравнений:

опалубка -

бетон - (10)

изолирующий слой опалубки - .

Модель объекта в векторно-матричной форме имеет вид:

, (11)

где А - квадратная матрица, характеризующая динамические свойства объекта управления; В - прямоугольная матрица, характеризующая влияние управляющих воздействий;

Уравнение (11) дает передаточную функцию системы тепловой обработки бетона:

, (12)

, , ,

Задача оптимального управления выдерживанием режима изотермической выдержки бетона в опалубке, учитывая уравнение термопрогрева опалубки как объекта регулирования (12)

,

сводится к тому, что требуется перевести объект из положения в положении за минимальное время.

Передаточная функция объекта разлагается на простейшие множители:

и представляется двумя фиктивными параллельно соединенными звеньями (рис. 23) с выходными координатами и . Координаты и непрерывны, а сумма их, умноженная на дает: и так как по условию задачи , то . Исходя из принципа максимума, управляющее воздействие, необходимое для попадания изображающей точке на линии + = 0, определяется выражением , т.е. имеется один интервал управления с координатами переключения и моментом переключения t₁:

.

За время t₁ из точки и (рис. 24) происходит попадание на прямую += 0, т.е., достигается заданное значение координаты при приложении максимального воздействия . Для удержания координаты на прямой += 0, необходимо соблюдение равенства =0 при свободном движении координат ,, x и управляющем воздействии на втором участке:

.

Алгоритм оптимального управления системы и переходный процесс показаны на рис.25, 26.

В седьмой главе разработана структура комплексной системы автоматизации процессов возведения промышленных объектов из монолитного железобетона с использованием скользящей опалубки.

Предложена структура автоматизированного комплекса, включающего в себя системы управления процессами приготовления, подачи, распределения, уплотнения и выдерживания БС. Все перечисленные операции выполняются синхронно с подъемом скользящей опалубки. Автоматизированный комплекс обеспечивает автоматический подъем опалубки, изменение ее радиуса, а также корректировку положения опалубки при возникновении смещений и кручения.

Подъем опалубки осуществляется домкратами гидравлического принципа действия. Основная задача управления процессом подъема сводится к синхронизации работы отдельных домкратов и управление их перемещением. Для получения координированных по времени, положению, фазе, перемещению, скорости либо ускорению, движений отдельных домкратов необходимо использовать систему автоматического управлении отдельными гидравлическими устройствами. Вопросы автоматизированного управления скользящей и скользяще-отрывной опалубки с монолитном строительстве достаточно изучены в работах В.А. Воробьева, Булгакова А.Г., Т.О. Бока, Д.Я. Паршина, А.В. Сысоева, В.В. Ходыкина и др. Предложенные перечисленными исследователями методы и средства автоматизированного управления скользящей опалубкой позволяют ее рассматривать как объект управления, для эффективного функционирования которого необходима его интеграция в комплексную систему автоматизации процесса возведения ПМС (рис. 27).

Для эффективного функционирования предлагаемой системы производится согласование целей отдельных технологических подсистем с глобальной целью системы. Так, для БСУ нижний технологический уровень образуют смеситель и дозаторы непрерывного действия, вид моделей которых определяется структурным набором динамических элементов, типом функциональных связей и локальными критериями управления, на основе которых проводится статическая оптимизация подвижности, однородности бетонной смеси и ошибок дозирования. Следующий уровень структурного усложнения управляющей системы предполагает управление процессами многокомпонентного дозирования и консистенцией БС на основе минимума критериальной функции, представляющей собой агрегированный показатель отклонений качества смеси от его оптимального значения.

Ошибки дозирования компонентов и отклонения значений подвижности БС в процессе перемешивания поступают на более высокий уровень системы управления для коррекции рецепта.

Локальные подсистемы перемешивания бетонной смеси и интегрирования расхода сыпучих материалов влияют на характер вырабатываемых на основе глобального критерия оптимизации рецепта_, координирующих воздействий, которые периодически поступают к ним в виде изменения задающих параметров. В каждом временном цикле измерений текущей массы материала и подвижности бетонной смеси корректируются настройки дозаторов и смесителя.

Технологический критерий качества смеси определяется непрерывно, а по его значению в конце каждого временного цикла вырабатываются обратные корректирующие воздействия на процесс подбора рецепта, а также изменения режимов функционирования локальных подсистем дозирования и смешивания. Косвенным результатом такого управления качеством является изменение режима работы бетоносмесителя и производительности дозаторов отдельных компонентов и необходимость в случае их существенных отклонений от номинала коррекции производительности технологической линии.

Обработка информации на верхних уровнях системы управления ведется централизованно с помощью персональных компьютеров (ПК), программно-алгоритмическое обеспечение которых дает возможность решения полученных моделей, а микропроцессорные средства обеспечивают необходимое быстродействие этих решений.

Наиболее рационально построить комплексную систему автоматизации производства БС и процессов бетонирования следующим образом. На нижнем уровне локальные системы автоматического регулирования осуществляют управление качеством отдельных операций дозирования, перемешивания, транспортирования, распределения и укладки БС со своими критериями.

Одновременно производится отбор информации в ПК для расчета значений критериев оптимизации качества более высокого уровня.

Наличие аккумулирующей емкости в виде загрузочного устройства бетононасоса позволяет весь процесс строительства сооружения разбить на два подпроцесса: непосредственно смесеобразования и бетонирования. Тогда оптимальная производительность первого из них обеспечивается согласованием производительностей дозировочного отделения и смесительного агрегата. В случае значительных отклонений производительностей от номинала необходимое согласование между подпроцессами осуществляется через глобальный критерий производительности всей технологической линии изменением производительностей дозаторов.

Процессы бетонирования, реализуемые бетононасосом, распределительной системой укладки и уплотнения бетонной смеси, автоматически управляются локальными системами со своими локальными критериями, информация от которых поступает на верхний уровень системы и используется для коррекции подвижности изменением рецепта и производительности технологической цепочки.

В восьмой главе рассмотрены практические рекомендации применения результатов теоретических исследований автоматизированных процессов возведения ПМС и использования программного обеспечения SCADA для организации пользовательского интерфейса с целью обработки и визуализации данных моделирования локальных подсистем.

Практические рекомендации по результатам исследования опираются на модельные и физические эксперименты по разработанным системам автоматизации отдельных технологических операций приготовления и бетонирования ПМС. Физическая реализация экспериментальных исследований осуществлялись с использованием современных программных и аппаратных средств автоматизации.

Моделирование предложенных структур (рис.28) дозаторов-интеграторов расхода при помощи программного пакета MATLAB 6.0/Simulink с введением корректирующей обратной связи по нагрузке весового транспортера позволило экспериментально показать существенное улучшение метрологических характеристик при различных законах регулирования за счет снижения динамической погрешности дозирования.

Рис. 28 Модельная схема интегратора расхода

Экспериментальные исследования автоматической системы управления консистенцией БС, проведенные в ООО «МОЭМ Технострой-В» показали, что для получения смеси с заданной консистенцией необходимо выдерживать оптимальную продолжительность смешивания компонентов. Для определения консистенции в процессе смешивания был разработан виброакустический датчик, встроенный в автоматическую систему адаптивного управления. Схема измерений виброакустических полей бетоносмесительной установки приведена на рис.29. Для ввода сигналов с датчиков использовался программируемый логический контроллер ПЛК-150 ОВЕН, обработка и визуализация данных в ПК осуществлялась с помощью SCADA-системы TRACE MODE 6.

Результаты экспериментальных исследований элементов разработанной автоматизированной технологии укладки БС проверялись методом кинематического моделирования в лабораторных условиях на модели в масштабе 1:10, что подтвердило правильность теоретических положений по выбору геометрических параметров манипуляционной системы, а также планирования оптимальной траектории перемещения концевой распределительного устройства. Экспериментальные исследования показали, что точность позиционирования модели манипуляционной системы осуществляется с погрешностью, не превосходящей 2-3%.

Рис. 29. Экспериментальные исследования автоматической системы управления консистенцией БСю а - кадр из мнемосхемы TRACE MODE 6.0 в процессе работы бетоносмесителя ; б - схема экспериментальной установки измерения виброакустического поля бетоносмесителя; ПС - преобразователь сигнала;

Схема экспериментальной установки для исследования системы автоматического управления процесса тепловой обработки бетона в термоактивной опалубке (рис.30.) позволила обеспечить необходимую скорость подъема температуры БС и остывания бетона в условиях переменных внешних факторов, обеспечивая набор заданной прочности за кратчайший промежуток времени.

Рис. 30. Экспериментальная установка автоматического управление процессом тепловой обработки бетона в термоактивных опалубках: а - внешний вид, б - схема; 1 - бетонная смесь; 2 - опалубка; 3,4 - датчики температуры наружного воздуха и бетона; 5 - датчик скорости ветра; 6 - регулятор подачи теплоносителя; 7 - локальное устройство управления (ЛУУ); 8 -центральное устройство управления (ЦУУ)

Экспериментальные исследования подтвердили правильность основных теоретических положений диссертации.

В заключении представлены выводы и основные результаты работы.

Приложение диссертации содержит документы об использовании результатов работы.

Основные выводы и результаты работы

1. В результате проведенных исследований решена актуальная научно-техническая проблема синтеза связных иерархических комплексных систем автоматизированного управления непрерывными процессами возведения ПМС, обеспечивающих реализацию существенно новых способов повышения основных показателей производства;

2. Наиболее перспективными в части снижения стоимости возведения ПМС, уменьшения трудоёмкости, увеличение производительности, гибкости приспособления к меняющимся условиям производства, управляемости являются комплексы технологического оборудования и интегрированные с ними автоматизированные системы управления;

3. Разработанная концепция автоматизации возведения исходит из триединства конструктивных особенностей бетонируемых объектов, пооперационной технологии и системы автоматизированного управления, адекватной стратегии эффективного функционирования всей системы в целом;

4. Предложен вариант наиболее полной по своим технологическим, техническим, структурным и функциональным возможностям многоуровневой иерархической системы связного управления непрерывными процессами возведения ПМС;

5. Решена задача проектирования рецептуры БС, адекватной современным требованиям автоматизированной технологии промышленного производства смесей; разработана модель рецепта, характеристикой оптимальности которого служит вероятность попадания вектора качества смеси в заданную технологическими ограничениями область;

6. Разработана модель измерений текущей производительности питателя, которой соответствует реальный механизм образования погрешностей дозирования, вызванных изменением плотности материала. Модельная связь погрешностей дозирования с изменением производительности питателя позволяет скорректировать результаты измерений и тем самым уменьшить погрешность дозирования;

7. На основе модели измерений текущей производительности питателя предложены разомкнутые структуры непрерывного дозирования, расширяющие возможности изменения технологических схем и технического исполнения устройств для получения БС. Наиболее перспективно применение систем дозирования с «жесткой» подвеской весового транспортера маятникового типа, отсутствием системы автоматической стабилизации расхода и прямым измерением массы;

8. Одним из эффективных способов ослабления влияния колебаний амплитудных значений производительности питателя является введение корректирующих связей по выходному сигналу весового транспортера, позволяющих изменять производительность питающего устройства в зависимости от значений массы материала на ленте;

9. Разработана адаптивная система управления качественными параметрами БС в бетоносмесителе, осуществляющая автоматическую коррекцию консистенции смеси в процессе ее приготовления путем непосредственной подачи воды во время перемешивания компонентов;

10. Разработана интегрированная по параметрам и приближенная к особенностям физико-механических процессов модель оптимального транспортирования БС; выбраны методы расчета, коррекции и автоматического управления системой транспортирования;

11. Разработан принцип автоматизации процессов распределения, укладки и уплотнения БС, позволяющий увеличить производительность, повысить качество и общую культуру производства.

12. Предложен критерий и разработана методика кинематического анализа и выбора оптимальной кинематической структуры распределительного устройства для бетонных работ при возведении ПМС; решена задача определения геометрических характеристик распределительного устройства для заданных технологических условий бетонирования; решены прямая и обратная задачи о положении распределительного устройства при планировании траектории ее перемещения;

13. Разработана математическая модель процесса тепловой обработки бетона в опалубке, как тепломассообменного объекта, отображающая существенные энергетические взаимодействия наиболее теплоемких элементов конструкции; предложен критерий управления в виде функционала оптимальности, отражающий энергетическую эффективность системы управления тепловой обработкой бетона;

14. Предложена самонастраивающаяся система автоматического управления тепловой обработкой бетона в термоактивных опалубках с коррекцией процесса выдерживания бетона до набора требуемой прочности;

15. Предложена структура комплексной системы автоматизации технологическими процессами возведения ПМС;

16. По результатам теоретических исследований осуществлены работы по внедрению методов проектирования и настройки автоматизированных систем управления операциями возведения ПМС.

автоматический строительство монолитный опалубка

Публикации по теме диссертационной работы

Монографии

1. Минцаев М.Ш., Марсов В.И., Илюхин А.В., Попов В.П. Теория, логическое проектирование, измерение, контроль и диагностика в системах автоматического управления строительным производством. Монография. - Самара: РИА. 2009. - 560 с.

Публикации в рецензируемых журналах из списка ВАК РФ

2. Минцаев, М.Ш. Моделирование систем автоматического управления термообработкой бетона в промышленном строительстве на основе нечеткой логики //Вестник МАДИ (ГТУ).- М.: 2005 г., № 5, С. 78-81

3. Минцаев, М.Ш., Мусин, Р.Р. Автоматизация бездефектного производства напряженной арматуры железобетонных изделий / Минцаев М.Ш., Мусин Р.Р.// Вестник МАДИ (ГТУ),- М.: вып. 1 (8), 2007 г., С. 60-63

4. Минцаев, М.Ш. Автоматизация процесса производства фракционированного щебня на смесительных установках непрерывного действия / Минцаев М.Ш., Воробьев В.А., Марсов В.И.// Изв. ВУЗов «Строительство». - Новосибирск: №1, 2007 г., С. 70-75

5. Минцаев, М.Ш. Методологические основы синтеза систем управления технологическими объектами / Минцаев М.Ш., Суэтина Т.А,, Либенко А.В.// Журнал ACADEMIA архитектура и строительство, РААСН.-М.: вып. 3, 2007, С.76-77

6. Минцаев, М.Ш. Особенности перемещения распределительной стрелы строительного робота / Минцаев М.Ш., Базин С.С,. Ефремов Д.А. // Вестник МАДИ (ГТУ). - М.: вып. 3(10), 2007 г., С. 56-58

7. Минцаев, М.Ш. Статистические параметры оценки параметров непрерывных технологических процессов / Минцаев М.Ш., Холодилов А.Ю., Костецкая О.Е // Вестник МАДИ (ГТУ). - М.: вып. 4 (11), 2008 г., С.109-111

8. Минцаев, М.Ш. Технология монолитного строительства с использованием несъемной опалубки / Минцаев М.Ш., Асхабов И.Б., Марсов В.И // Вестник МАДИ (ГТУ). - М.: вып. 2 (17), 2009 г., С. 38-40

9. Минцаев, М.Ш. Формирование структуры для непрерывно-периодических схем дозирования / Минцаев М.Ш., Марсов В.И., Бокарев Е.И., Головко В.В. // Вестник МАДИ (ГТУ). - М.: вып. 1 (20), 2009 г.

10. Минцаев, М.Ш. Организация и управление технологическими процессами строительного производства с использованием SCADA-систем / М.Ш. Минцаев, Н.А. Бурдачёва / / Журнал ACADEMIA архитектура и строительство, РААСН. - М.: вып. 4, 2009 г., С. 82-84.

11. Минцаев, М.Ш. Применение нечетких моделей в системах управления бетонораспределительными системами при возведении монолитных промышленных сооружений / Минцаев М.Ш., Тихонов А.Ф., Аль-Фанди М. // Сб. науч. тр. «Автоматизация технологических процессов и производств в строительстве». -М.: МГСУ, 2003 г.

12. Минцаев, М.Ш. Измерение температуры и влажности при выдерживании железобетонных изделий / Минцаев М.Ш., Тихонов А.Ф., Ходыкин В.В. // Сб.науч.тр. «Моделирование и оптимизация в управлении». -М.: МАДИ, 2003 г.

13. Минцаев, М.Ш. Особенности автоматизации бетонных работ монолитного домостроения // Сб науч. тр. «Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве». - М.:МАДИ, 2003 г.

14. Минцаев, М.Ш. Разработка программы компьютеризации автотранспортного предприятия / Минцаев М.Ш., Солодников С.Е., Аль-Фанди М. // Сб. науч. тр. «Информационные технологии в задачах управления и обучения», -М.: МАДИ, 2003 г. С. 22-29

15. Минцаев, М.Ш. Линейная математическая модель пневмотранспортной установки // Сб. науч. тр. «Информационные технологии в задачах управления и обучения. - М.: МАДИ, 2003 г., С.120 -123

16. Минцаев, М.Ш. Автоматизированное управление перемещением распределительного устройства в процессе бетонирования // Сб науч. тр. «Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве». -М.: МАДИ, 2003 г.

17. Минцаев, М.Ш. Принципы решения задачи угловой ориентации распределительной стрелы строительного робота / Минцаев М.Ш., Аль-Фанди М., Лобов О.П. // Сб. науч. тр. «Информационные технологии в задачах управления и обучения». -М.: МАДИ, 2003 г.

18. Минцаев, М.Ш. Системы управления температурным режимом электротермобработки бетона в монолитном домостроении // Сб науч. тр. «Теория и практика информационных технологий». - М.: МАДИ, 2004 г.

19. Минцаев, М.Ш. Математическое моделирование систем автоматического управления термообработкой бетона в монолитном домостроении // Сб.науч.тр. «Телекоммуникационные технологии в промышленности и образовании». -М.: МАДИ, 2004 г.

20. Минцаев, М.Ш. Автоматизация бетонных работ монолитного домостроения // Сб. науч. тр. 62-й научно-методической и научно-исследовательской конференции. - М.: МАДИ, 2004 г.

21. Минцаев, М.Ш. Принципы автоматизации процесса теплопрогрева бетона в монолитном домостроении // Сб. науч. тр. «Автоматизация в строительстве и на транспорте». -М.: МИКХиС, 2005 г.

22. Минцаев, М.Ш. Особенности оптимального управления нелинейным объектом / Минцаев М.Ш., Либенко А.В., Абдулханова М.Ю. // Сб. науч. тр. «Автоматизация в строительстве и на транспорте». -М.: МИКХиС, 2005 г.

23. Минцаев, М.Ш.Матричная модель теплопрогрева бетона при возведении монолитных конструкций в монолитном домостроении / Минцаев М.Ш., Марсов В.И., Кальгин А.А., Лахтина Н.Ю.// Сб. науч. тр. «Автоматизация в строительстве и на транспорте». -М.: МИКХиС, 2005 г.

24. Минцаев, М.Ш. Системы автоматизации смесительных установок непрерывного действия / Минцаев М.Ш., Либенко А.В,, Махер Э.Р,, Лобов О.П. // Сб. науч. тр. «Интегрированные технологии автоматизированного управления». -М.: МАДИ, 2005 г.

25. Минцаев, М.Ш.Адаптивная система регулирования тепловых параметров объектов строительной индустрии / Минцаев М.Ш.,Марсов В.И.,Либенок А.В.,Лахтина Н.Ю.// Сб. науч. тр. «Автоматизация в строительстве и на транспорте». - М.:, МИКХиС, 2005 г.

26. Минцаев, М.Ш. Компьютерный лабораторный практикум по дисциплине «Физические основы электроники» / Минцаев М.Ш., Рожков В.М,, Асмолов Г.И. // Методическое пособие. - М.:МАДИ, 2005 г.

27. Минцаев, М.Ш. Перспективы компьютеризации лабораторного комплекса по дисциплине «Теория автоматического управления» // Сб. науч. тр. 64-й научно-методической и научно-исследовательской конференции. - М.: МАДИ, 2006 г.

28. Минцаев, М.Ш. Особенности перемещения распределительной стрелы строительного робота / Сб. науч. тр. Международной научно-техническая конференция «ИНТЕРСТРОЙМЕХ 2006». - М.: МГСУ, 2006 г.

29. Минцаев, М.Ш. Проектирование систем управления технологическими процессами производства строительных смесей / Минцаев М.Ш., Тихонов А.Ф., Либенко В.А., Холодилов А.Ю. // Журнал «Технологии бетонов». - М.: № 6, 2006 г. С. 38-40

30. Минцаев, М.Ш. Компьютерный лабораторный практикум по теории автоматического управления / Минцаев М.Ш., Марсов В.И., Марсова Е.В.,Пал В.И.// Методическое пособие. - М: МАДИ, 2006 г.

31. Минцаев, М.Ш. Синтез математической модели процессов тепловой обработки в монолитном домостроении // Строительный вестник российской инженерной академии. Труды секции «Строительство» РИА. - М.: РИА, вып. 7, 2006 г. С.147-149

32. Минцаев, М.Ш. Структура и параметры манипуляционных систем в строительстве // Сб. науч. тр. «Инновационные технологии в промышленности, строительстве и образовании». - М.: МАДИ, 2007 г., С.137-141

33. Минцаев, М.Ш. SCADA-системы: программные комплексы для автоматизации нового поколения // Сб. науч. тр. Всероссийской научно - практической конференции молодых ученых, аспирантов и студентов. - Грозн.: ЧГУ, 2007 г.

34. Минцаев, М.Ш. Программное обеспечение для создания операторского интерфейса / Гематудинов Р.А. // Сб. науч. тр., Методы прикладной информатики в автомобильно-дорожном комплексе.- М.: МАДИ, 2007 г.

35. Минцаев, М.Ш. Компьютерный лабораторный практикум по курсу «Интегрированные системы проектирования и управления», Часть1 / Минцаев М.Ш., Абдулханова М.Ю., Марсов В.И., Марсова Е.В // Методическое пособие.- М.:МАДИ (ГТУ), 2007 г.

36. Минцаев, М.Ш. Оценка статистических параметров непрерывных технологических процессов / Минцаев М.Ш.. Базин С.С., Ефремов Д.А. // Сб. науч. тр. - Владимир: вып.3, 2007 г., С. 31-33.

37. Минцаев, М.Ш. Автоматизация тепловой обработки ЖБИ с минимизацией энергозатрат // Сб. науч. тр. 66-й научно-методической и научно-исследовательской конференции. - М.: МАДИ, 2008 г.

38. Минцаев, М.Ш. Особенности автоматизации процессов прогрева бетона в монолитном домостроении // Сб. науч. тр. 66-й научно-методической и научно-исследовательской конференции. - М.: МАДИ, 2008 г.

39. Минцаев, М.Ш. Решение задачи теплопереноса методом разделения переменных для объектов с внутренним источником тепла / Минцаев М.Ш., Воробьев В.А., Марсов В.И // Вестник ОСН РААСН. - Белгород, вып. 12, 2008 г., С. 336-338

40. Минцаев, М.Ш. Технологические процессы производства бетона и асфальтобетона / Минцаев М.Ш.,Абдулханова М.Ю, Абдулханова В.И // Учебное пособие. - М: Ротапринт, 2008 г., 210 с.

41. Минцаев, М.Ш. Адаптация систем тепловлажностной обработки ЖБИ и обработки конструкций различных геометрических размеров и форм с различной первоначальной влажностью // Сб. науч. тр. 67-й научно-методической и научно-исследовательской конференции. - М.: МАДИ, 2009 г.

42. Минцаев, М.Ш. Комплексная автоматизация процесса возведения монолитных промышленных сооружений (Доклад) // 30-я Московская международная выставка «Образование и карьера - XXI век». - Москва: Гостиный Двор, 2009 г.

Размещено на Allbest.ru