срока службы пневмодвигателя. Пневмодвигатель обладает малой массой, что важно, так как аппарат переносится при работе за счет мускульной силы дояра. Он может применяться в качестве исполнительного механизма манипулятора переносного доильного аппарата на доильных установках с молокопроводом (АДМ-8А, УДМ-200).

1-корпус; 2 - камера; 3 - ротор; 4 - лопатка; 5 - нить; 6 - барабан; 7 - редуктор; 8 - шарнир

Рисунок 16 ? Конструктивная схема пневмодвигателя манипулятора.

Доильный аппарат (рис.17) содержит стаканы 1 (патент РФ № 2215408), коллектор 2, пульсатор 3, молочный и воздушный 4 шланги и манипулятор, включающий пневмодвигатель (патент РФ №2203535) 5, пневмодатчик 6 с клапаном 7. Пневмодвигатель связан гибкой нитью 8 с коллектором.

А. Б.

1? доильный стакан; 2 ? коллектор; 3 ? пульсатор; 4? шланги; 5 ? пневмодвигатель; 6 ? клапан; 7? пневмодатчик; 8 ? гибкая нить.

Рисунок 17 ? Переносной доильный аппарат с манипулятором: А? принципиальная схема,

Решающим условием при проектировании механизма снятия доильных стаканов с вымени и их выводе из-под коровы является исключение удара подвесной части аппарата о пол стойла.

Рисунок 18 ? Траектории движения подвесной части аппарата при выводе из-под животного

Рассмотрим процесс в плоскости движения подвесной части доильного аппарата при ее выводе из-под животного после отключения вакуума (рис.18). На подвесную часть действуют две силы: сила тяжести доильного аппарата и сила натяжения нити К. Под действием этих сил Р подвесная часть доильного аппарата движется по дуге. При этом обеспечивается уменьшение длины подвеса за счет вращения барабана пневмодвигателя. Для простоты решения задачи будем считать подвесную часть доильного аппарата как материальную точку с массой m. Пусть l0 ? начальная длина нити подвеса в в точке М. Угол отклонения подвесной части доильного аппарата от вертикали в начальный момент времени примем равным ц₀.

Для определения закона движения воспользуемся уравнением Лагранжа.

(44)

где L - функция Лагранжа, равная (Т-U), Дж; T - кинетическая энергия, Дж; U - силовая функция, Дж; ц - угол отклонения подвесной части доильного аппарата от вертикали, рад.

Рассмотрим движение подвесной части доильного аппарата в момент t, когда она находится в некоторой точке . Скорость ? движения доильного аппарата раскладывается на нормальную составляющую , направленную по нити подвеса и перпендикулярную ей . Длина нити подвеса в точке составляет l.

Кинетическая энергия материальной точки:

(45)

Доильный аппарат движется под действием силы тяжести Р, а сила К - реакция связи. Значит, силовой функцией будет потенциальная энергия. Если принять в точке подвеса потенциальная энергия U=0, тогда на высоте

(46)

Уравнение (44) с учетом выражений (45) и (46), после соответствующих преобразований примет вид:

(47)

Решение уравнения (47) в аналитическом виде весьма затруднительно. Допустим, что при уменьшении угла длина l нити укорачивается таким образом, что доильный аппарат движется параллельно полу стойла на расстоянии b от него. Следовательно, длина нити будет

(48)

где h - высота установки пневмодвигателя над полом стойла, м.

Продифференцировав выражение (48) и подставив результат и значение l в уравнение (53), имеем:

(49)

Будем решать уравнение (49) с начальными условиями: , при этом введя обозначение .

Оно приводится к виду

(50)

Откуда закон изменения угла поворота гибкой нити подвеса доильного аппарата в функции времени:

(51)

Гибкая нить с уменьшением угла укорачивается из-за наматывания на барабан пневмодвигателя. Формула для минимальной угловой скорости барабана:

(52)

Время вывода подвесной части доильного аппарата из-под коровы при снятии по завершению доения

(53)

Необходимая угловая скорость вращения барабана пневмодвигателя, при которой реализуется процесс безударного о пол стойла снятия с вымени и вывода из-под коровы подвесной части доильного аппарата определяется по формуле (52), а продолжительность этого процесса ? по выражению (53).

Отключение доильного аппарата от вакуума при его снятии с вымени животного осуществляется либо через пружинно-рычажный механизм (рис. 19), либо через клапан впуска воздуха коллектора (рис. 20).

По первому варианту для закрытия клапана 1 необходимо преодолеть усилие пружины 3. При этом соединение рычага со стержнем клапана скользящее. Конец рычага 4 взаимодействует с клапаном только при его опускании. Подъем клапана производится вручную вверх самостоятельно. В верхнем положении удерживается клапан за счет вакуума (сила ). Усилие пружины 3 подбирается так, чтобы перед закрытием клапана выбрать свободное провисание нити и перевести подвесную часть доильного аппарата при выводе из-под животного в горизонтальное положение, исключающее ее удар о пол. Дальнейшее наматывание нити на барабан пневмодвигателя приведет к преодолению усилия пружины 3 и через рычажный механизм 4 к закрытию клапана 1 коллектора, и стаканы спадут с сосков.

1 - клапан отключения вакуума, 2 - шайба, 3 - пружина, 4 - рычаги, 5 - гибкая нить

1 - корпус коллектора; 2 - распределитель; 3 - клапан впуска воздуха; 4 - клапан отключения от системы коллектора 5 - пружина

Рисунок 19,20 ? Схема к расчету рычажной вакуума; Схема к расчету клапанного механизма коллектора

Если рассматривать подвесную часть доильного аппарата как материальную точку, то сила Т, необходимая для начала ее подъема найдется как:

(54)

где Т_у - вертикальная составляющая силы Т, Н; m - масса подвесной части доильного аппарата, кг; - угол первоначального отклонения нити от вертикали.

Активные силы, действующие на систему (рис. 19): сила от вакуума на клапане ; сила тяжести клапана ( - масса клапана); сила упругости пружины ; движущая сила пневмодвигателя . Приняв реакции связей за идеальные и применив для нахождения необходимой силы упругости пружины коллектора принцип возможных перемещений находим

(55)

где r1, r2 - длины плеч рычага относительно оси вращения, м.

При создании предварительного натяжения пружины коэффициент жесткости определяется по выражению

(56)

где , - соответственно начальное и конечное усилие пружины, Н; -ход пружины, м.

Другая модификация коллектора наиболее проста и предусматривает безрычажное выключение клапана (рис. 20). При выводе подвесной части аппарата из-под животного усилие от нити 6 пневмодвигателя передается на стержень клапана 3, дальнейшее перемещение нити 6 вызывает сжатие пружины 5. Клапан 3 отрывается от верхнего торца коллектора, соединяя молочную камеру с атмосферой. Струя воздуха попадает в молочную камеру, что приводит к закрытию клапана 4 и к спаданию стаканов с сосков, и подвесная часть аппарата выводится из-под коровы.

На клапан 3 коллектора действуют сила от перепада давлений Fк₁; сила упругости пружины ; суммарная сила тяжести клапана и коллектора G_к и сила реакции опоры клапана .

Рассмотрев равновесия системы и составив уравнение на ось Y, получаем:

(57)

Сила должна быть меньше движущей силы . Ход клапана h принимается по конструктивным соображениям. Геометрические параметры пружины определяются по стандартным расчетам для цилиндрических пружин сжатия.

Расход воздуха , необходимый на привод пневмодвигателя определяется по зависимости для ротационных пневматических машин:

(58)

где Ш - поправочный коэффициент учитывающий утечки воздуха; p1 - безразмерная величина, характеризующая перепад давлений действующих на лопатку, ; l - длина ротора, м; S - площадь сечения между соседними лопатками в момент отсечки, мІ; z - число лопаток пневмодвигателя; n - частота вращения ротора, об/с; pб - барометрическое давление окружающей среды, Па.

Площадь, заключенная между криволинейными лопатками в момент отсечки воздуха (при перекрытии впускного и выпускного окон), обозначена буквами ACDEFB (рис.21).

А. Б.

б, в - углы, определяющие положение лопаток и ротора в момент отсечки воздуха; r - радиус ротора; R - внутренний радиус роторной камеры; е - эксцентриситет

Рисунок 21 - Расчетная схема пневмодвигателя: А - общий вид сечения; Б - расчетная схема (повернуто)

Площадь фигуры АВFEDC составит:

(59)

где ,,-соответственно площади фигур ABC, DFE и BCDF.

Площадь криволинейной фигуры:

(60)

Определения угла б отсечки подачи воздуха в роторную камеру осуществляют из формул:

, (61)

Площадь фигуры S₂ определяется по выражению:

(62)

Определение угла в начала выпуска воздуха из роторной камеры осуществляют из формул:

;

(63)

Площадь фигуры S₃ определяем по формуле:

(64)

Потребная мощность на барабане пневмодвигателя зависит от массы подвесной части доильного аппарата и скорости ее подъема, для обеспечения условия безударного о пол стойла снятия:

(65)

В четвертом разделе "Методика экспериментальных исследований" представлены общие типовые и частные методики, применяемые в экспериментальных исследованиях, приведены описания лабораторных установок.

В пятом разделе "Результаты лабораторных исследований" представлены результаты исследований. Обработка полученных данных производилась с помощью ПЭВМ. Экспериментальные исследования проводились в лаборатории кафедры "Механизация животноводства" и в виварии ФГОУ ВПО "Рязанская государственная сельскохозяйственная академия имени профессора П.А. Костычева".

Установлено, что значения модуля упругости Е и коэффициента поперечной деформации µ изменяются в широком диапазоне. Для сосков вымени с первоначальным диаметром 24…26 мм и длиной 55…65 мм значения модуля упругости Е находятся в пределах (18,5…51,0) · 10^-3 МПа, а коэффициента поперечной деформации µ соответственно в пределах 0,17…0,50. Коэффициенты трения f не зависят от усилия прижатия (в биологически допустимом пределе) сосковой резины к телу соска, и находятся для сухих поверхностей сосок вымени - сосковая резина в пределах 0, 19…0,23, а для мокрых - соответственно 0,21…0,24.

Экспериментальные исследования доильного аппарата с управляемой стимуляцией

В программу исследований входило определение отсасывающих способностей аппаратов ДАУС и АДУ-1-04, времени работы стимулирующего пульсатора и выявление оптимальных конструкторско-режимных параметров отключающего устройства для требуемой продолжительности стимуляции рефлекса молокоотдачи.

Из рисунка 22 видно, что при работе ДАУС с включенным стимулирующим пульсатором его отсасывающая способность практически такая же, что и у аппарата АДУ-1-04. При отключении стимулирующего пульсатора ДАУС отсасывающая способность на 10…12 % выше. Это объясняется тем, что переходный режим у пульсатора короче.

А - работа ДАУС со стимулирующим пульсатором; Б - ДАУС с отключенным стимулирующим пульсатором

Рисунок 22 - Графическая зависимость отсасывающей способности Q от диаметра d отверстий в имитаторах сосков

Кроме того, сосковая резина при такте сосания у АДУ-1-04 полусжата, что оказывает дополнительное сопротивление прохождению жидкости при интенсивной молокоотдаче, а у экспериментального аппарата при такте сосания резина полностью раскрыта. Для выявления зависимости времени работы стимулирующего пульсатора от интенсивности отсасывающей способности и диаметра жиклера в ковше отключающего устройства был проведен двухфакторный эксперимент.

В результате проведенного статистического анализа экспериментальных данных c использованием программы на языке Бейсик была получена адекватная математическая модель зависимости времени работы стимулирующего пульсатора (t, c) от отсасывающей способности (Q, кг/мин) и диаметра отверстия жиклера (d, мм) в ковше:

(66)

Графическая интерпретация выражения (69) представлена на рисунке 23. Анализ полученных результатов показывает, что при отсасывающей способности ДАУС в диапазоне от 0,26 до 0,90 кг/мин и диаметрах отверстий жиклера ковша 7, 8 и 9 мм стимулирующий пульсатор будет работать соответственно 21.26; 25.30 и 33.42 с.

.

Рисунок 23 - Зависимости времени работы стимулирующего пульсатора

При уменьшении диаметра отверстия жиклера в ковше и увеличении отсасывающей способности доильного аппарата время работы стимулирующего пульсатора уменьшается. Исходя из того, что латентный период у коровы длится около 60 с, а на ручные подготовительные операции затрачивается в среднем 30…35 с, то стимулирующий пульсатор должен работать в течение 25.30 с в начале доения. Тогда для работы ДАУС в производственных условиях следует устанавливать в ковш жиклер с диаметром отверстия 8 мм.

Экспериментальные исследования доильного аппарата с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени.

В ходе лабораторных исследований были получены графические зависимости времени движения поршня в пределах рабочей длины цилиндра (l=0,14м) (рис.24) и угла отклонения подвесной части доильного аппарата от вертикали (рис.25).

Анализ полученных результатов показал, что время движения поршня в цилиндре коллектора в пределах рабочей длины зависит от величины вакуума и массы поршня. С уменьшением массы поршня и увеличением вакуума, время движения уменьшается. Угол отклонения подвесной части от вертикали при постоянной массе корпуса коллектора зависит от массы поршня, величины вакуума и длины молочных патрубков стаканов. При вакууме 42…54 кПа и массе поршня 0,5…1,0 кг угол отклонения подвесной части изменяется от 2,2є до 12,7є град.

Рисунок 24,25 - Графическая зависимость времени движения поршня в цилиндре t от вакуумметрического давления Р_в. Графическая зависимость угла отклонения ц от величины вакуума Р_в

Для определения совместного влияния вакуума Р_в, массы поршня m и массы стакана (с учетом постоянной массы корпуса коллектора, приходящейся на стакан) М_с доильного аппарата с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени на величину наползания был проведен 3-х факторный эксперимент. В результате обработки экспериментальных данных, произведенной на ПЭВМ в компьютерной программе "Mathematika 4.2" была получена адекватная математическая модель зависимости величины наползания Н от принятых факторов.

(67)

Из зависимости следует, к уменьшению наползания доильного аппарата на вымя коровы приводит увеличение масс поршня (m) коллектора и доильного стакана (M_c) с учетом постоянной массы корпуса коллектора, приходящейся на стакан и снижение вакуумметрического давления (P).

Рисунок 26 - Результаты сравнительных испытаний доильных аппаратов

В результате пошаговой обработки данных установлено, что оптимально-рациональными значениями параметров доильного аппарата с изменяющейся нагрузкой на четверти при вакууме 48 кПа: масса поршня 850 г, масса стакана с учетом постоянной массы коллектора, приходящейся на стакан 480 г.

По результатам проведения сравнительных испытаний (рис.26) доильных аппаратов АДУ-1-01,"Дояр" и экспериментального вид - но, что доильный аппарат с изменяющейся нагрузкой на четверти коровы предотвращает наползание доильных стаканов намного эффективнее, чем серийно выпускаемые. Так, например, наползание стаканов при вакууме 48 кПа составило АДУ-1 - 32 мм, "Дояр" - 29 мм, лабораторный - 7 мм.

Для проверки сходимости результатов исследований в диссертации представлены теоретические и экспериментальные зависимости, расхождение которых в среднем не превышает 5 %.

Результаты исследований доильного аппарата с манипулятором

В программу исследований входило определение влияния конструктивно-технологических параметров пневмодвигателя на мощность на барабане и расход воздуха; определение скорости перемещения нити и жесткости пружины коллектора для обеспечения безударного снятия подвесной части доильного аппарата; определение оптимальных параметров доильного аппарата. Эксперименты проводились на лабораторной установке “искусственное вымя”. Испытывалось несколько лабораторных образцов пневмодвигателя манипулятора. В итоге был принят пневмодвигатель с внутренним диаметром роторной камеры 58 мм и длиной 60 мм и диаметром ротора 45 мм. Барабан соединен с валом пневмодвигателя через редуктор с передаточным отношением 1: 8.

Зависимости расхода воздуха и развиваемой мощности N на барабане пневмодвигателя от величины вакуума при подъеме подвесной части доильного аппарата, массой m = 3,4 кг представлены на рисунке 27. При увеличении величины разряжения Р в вакуумпроводе с 30 до 60 кПа происходит рост значения расходуемого воздуха Q пневмодвигателем c 0,88•10^-3 до 2,33•10^-3 мі/с. Характер приведенных зависимостей остается неизменным при различных диаметрах барабанов и внутренних диаметрах выпускных патрубков. При изменении величины вакуума Р с 30 до 60 кПа также происходит увеличение мощности N c 0,25 до 8,95 Вт, это объясняется ростом перепада давлений действующих на лопатку в роторной камере, что приводит к повышению крутящего момента на барабане пневмодвигателя. При постоянном параметре вакуумметрического давления Р с увеличением диаметра барабана D с 12 до 36 мм значение мощности N возрастает с 2,94 до 7,34 Вт, так как увеличивается скорость подъема доильного аппарата при незначительном падении частоты вращения барабана. При диаметрах барабана D от 12 до 16 мм наблюдались удары доильного аппарата о пол стойла при автоматическом снятии с искусственного вымени, с увеличением рабочего диаметра барабана D более 16 мм осуществлялось безударное снятия доильного аппарата. Для реализации данного процесса минимально необходимая мощность . Увеличение диаметра барабана более значения 36 мм нецелесообразно, так как это приведет к увеличению массы и габаритных размеров пневмодвигателя, что является нежелательным при использовании его в составе переносного манипулятора доения. С увеличением диаметра барабана D с 12 до 36 мм, происходит рост величины расходуемого воздуха Q пневмодвигателем c 1,78•10^-3 до 2,1•10^-3 мі/с. Это объясняется тем, что происходит увеличение момента при подъеме подвесной части доильного аппарата и приводит к большему расходу Q из-за утечек воздуха в роторной камере.

А. Б.

Рисунок 27 - Графическая зависимость расхода воздуха Q (А) и мощности N пневмодвигателя (Б) от величины вакуума P: 1 - при диаметре барабана D = 16 мм, и внутреннем диаметре патрубка d = 3 мм; 2 - при D = 16 мм и d = 6 мм; 3 - при D = 26 мм и d = 3 мм; 4 - при D = 16 мм и d = 9 мм; 5 - при D = 36 мм и d = 3 мм; 6 - при D = 26 мм и d = 6 мм; 7 - при D = 26 мм и d = 9 мм; 8 - при D = 36 мм и d =6 мм; 9 - при D = 36 мм и d = 9 мм

Рисунок 28 - Зависимость расхода воздуха Q (1); мощности на барабане пневмодвигателя N (2) и массы m (3) поднимаемого груза от внутреннего диаметра выпускного патрубка d

Зависимость расхода воздуха Q, изменения мощности N и массы m поднимаемого груза от размера внутреннего диаметра патрубка d при подъеме подвесной части доильного аппарата массой m=3,4 кг, величине вакуума Р=50 кПа и диаметре барабана D=16 мм представлены на рисунке 28.

При увеличении внутреннего диаметра выпускного патрубка d c 3 до 9 мм происходит увеличение расхода воздуха Q пневмодвигателя с 1,33•10^-3 до 1,9•10^-3 мі/с и мощности N на барабане пневмодвигателя с 0,8 до 4,1 Вт. Это объясняется повышением скорости движения воздуха и частоты вращения ротора. Масса m поднимаемого груза увеличивается с 1,49 до 9,14 кг.

Зависимость частоты вращения n барабана пневмодвигателя от величины вакуума P при подъеме подвесной части доильного аппарата массой m=3,4 кг и диаметрах барабана D=16 мм, выпускного патрубка d=6 мм показана на рисунке 29. Работоспособность пневмодвигателя возможна при минимально допустимой частоте вращения барабана пневмодвигателя равной n_min= 60 об/мин, при ее дальнейшем снижении происходит остановка ротора пневмодвигателя. С увеличением величины вакуума с 42 до 60 кПа частота вращения барабана пневмодвигателя увеличивается с 60 до 146 об/мин. При увеличении диаметра барабана D с 12 до 36 мм скорость подъема подвесной части доильного аппарата возрастает с 0,09 до 0,2 м/с. Безударное снятие доильного аппарата о пол наблюдалось при скорости движения нити х?0,11 м/с.

Рисунок 29 - Зависимость частоты вращения 7

В результате проведенного многофакторного эксперимента и статистического анализа опытных данных c использованием программы на языке GW BASIC был получены математическая модель зависимости величины расхода воздуха Q (м³/с) пневмодвигателем от величины вакуумметрического давления в вакуумпроводе Р (кПа), диаметра поверхности барабана D (мм) и внутреннего диаметра выпускного патрубка d (мм):

(68)

и математическая модель зависимости развиваемой мощности на барабане пневмодвигателя N (Вт) от величины давления в вакуумпроводе Р (кПа), диаметра барабана D (мм) и внутреннего диаметра выпускного патрубка d (мм):

(69)

В результате пошаговой обработки данных установлено, что оптимально-рациональными значениями параметров для пневмодвигателя являются: величина разряжения в вакуумпроводе Р=48 кПа, диаметр барабана D = 22 мм, внутренний диаметр выпускного патрубка d =7 мм. При этом достигаются развиваемая мощность на барабане пневмодвигателя N=4,1 Вт, расход воздуха Q =1,8•10^-3 мі/с (6,5 мі/ч), частота вращения n=105 об/мин, а скорость движения нити с подвесной частью доильного аппарата х= 0,12 м/с.

В шестом разделе "Производственные испытания и экономическая эффективность разработанной технологии и технических средств доения" изложена программа, методика и результаты производственных испытаний разработанных доильных аппаратов и усовершенствованной технологии доения коров, определена экономическая эффективность.

Производственные сравнительные испытания доильных аппаратов на группах коров-аналогов проводились на молочном комплексе учхоза "Стенькино" Рязанской ГСХА в 1998…2006 гг. В целом результаты сравнительных испытаний показали, что разработанные технические средства доения работоспособны и эффективны.

Так при увеличении средней интенсивности молоковыведения на 9,48% у доильного аппарата с управляемой стимуляцией, по сравнению с АДУ-1-04 время машинного доения сократилась на 8,55 %, а продуктивность коров выше на 1,26 %, что говорит о более адекватной стимуляции рефлекса молокоотдачи. В основной период испытаний количество остаточного молока у коров опытной группы уменьшилось на 9,28%, а содержание жира в молоке увеличилось на 0,06 % по сравнению с контрольной.

Применение доильного аппарата с изменяющей нагрузкой на вымя показало, что он в отличие от АДУ-1 не наползает на соски вымени, и животное выдаивается полностью без машинного додаивания, на которое у серийно выпускаемого аппарата затрачивается до 80 с. Общая продолжительность доения у экспериментального аппарата меньше, чем у серийного на 8,47%. Интенсивность молоковыведения у экспериментального доильного аппарата выше, чем у серийного на 11,21% за счет более высокой отсасывающей способности в период интенсивного припуска молока. При этом покачивание подвесной части аппарата вызывает стимулирующее воздействие. Это способствует беспрепятственному и быстрому отводу молока из вымени. Продуктивность коров опытной группы по сравнению с контрольной выше на 4%.

Производственные испытания пневмодвигателя в качестве исполнительного механизма манипулятора оказали его эффективность. Оптимальная частота вращения барабана пневмодвигателя при снятии с вымени и выводе из-под коровы доильного аппарата находится в пределах 100…110 мин^-1, что обеспечивает скорость движения гибкой нити подвеса 0,11…0,12 м/с при длительности процесса около 6…8 с и расходе воздуха за одно снятие - 0,015…0,017 мі.

Испытание усовершенствованной технологии доения коров в производственных условиях

Манипулятор доения и аппарат с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени использовались для производственной проверки усовершенствованной технологии доения. Проверка технологии в производственных условиях проводилась в двух хозяйствах Рязанской области.

Для испытаний использовались по две группы коров до 50 голов, учет вели по 35 животным в группах. Коров доили в молокопровод, доярка в контрольной группе работала одновременно с тремя доильными аппаратами АДУ-1, а в опытных группах - с четырьмя разработанными.

Результаты производственной проверки технологий представлены в таблице.

Производительность дояра по предлагаемой технологии доения более 29 гол/час, что на 33% выше, чем при стандартной, продолжительность дойки стада сократилось на 25%, при снижении общих затрат труда на доение коровы на 24,4 %. Существенно важно, за счет стимулирующего адекватного действия доильного аппарата с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени, продуктивность коров повысилась на 3,85 %. Проверка степени опорожнения вымени после автоматического снятия доильного аппарата путем ручного додоя показала, коровы отдают молоко полностью. Случаев заболевания маститом у коров при испытании технологии на основе манипулятора доения в опытной группе не наблюдалось, а в контрольной группе их было три. Производительность доильного аппарата с манипулятором практически равна доильному аппарату с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени без манипулятора. Главное его достоинство в том, что он исключает передержки доильных стаканов на сосках вымени выдоившейся коровы.

Таблица ? Результаты производственной проверки технологий доения

Показатели	Стандартная технология доения	Новая технология доения	Разница, %
Количество коров в группе, гол	35	35	-
Продолжительность дойки, ч	1,59	1, 19	-25,16
Разовый средний удой на корову, кг	4,88	5,07	+3,85
Общая продолжительность доения коровы, мин	6,24	5,72	- 8,3
Производительность дояра, гол/ч	22,0	29,4	-33,6
Затраты труда на доение чел. - ч/гол	0,045	0,034	-24,4

Результаты расчета экономической эффективности показывают, что применение рациональной технологии доения коров позволяет получить годовой экономический эффект в размере 289429 рублей при использовании доильного аппарата с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени с манипулятором доения и 315089 рубля без манипулятора доения на стаде 200 коров и сокращения затрат ручного труда 21,5%. При определении экономической эффективности не учитывался положительный эффект от снижения заболеваний молочной железы коров.

Общие выводы

1. Анализ процесса машинного доения на линейных установках при привязном содержании показал его несовершенство. Дояр, работая с тремя доильными аппаратами при доении в молокопровод затрачивает более 120 с ручного труда на одну корову, при общих затратах труда до 600 чел•с на одну голову в сутки. С увеличением числа доильных аппаратов с 3 до 5 производительность дояра повышается с 20 до 35 гол/ч, затраты труда снижаются с 600 чел•с до 360 чел•с на корову в сутки. Установлено, что увеличение числа доильных аппаратов, с которыми работает дояр, ведет к их передержкам на вымени и холостому доению, повышающему вероятность заболевания коров маститом. Так увеличение числа доильных аппаратов у оператора с 3-х до 5-ти доля животных, подверженных передержкам доильных стаканов на вымени возрастает с 30 до 60%.

2. Усовершенствованная технология машинного доения коров при привязном содержании должна предусматривать применение технических средств, обеспечивающих стимуляцию рефлекса молокоотдачи, полное выдаивание молока без машинного додаивания, исключение передержек на вымени выдоившихся коров доильных стаканов путем их автоматического снятия.

3. Доильный аппарат с управляемой стимуляцией молокоотдачи содержит стаканы, коллектор, основной и стимулирующий пульсаторы с отключающим устройством ковшового типа. Рабочий процесс такого доильного аппарата организован таким образом, что при достижении определенной интенсивности молокоотдачи в начале доения стимулирующий пульсатор отключался и при уменьшении интенсивности молокоотдачи до определенной величины в конце доения включался с целью стимулирования вывода последних порций молока.

4. Теоретически доказано, что продолжительность работы стимулирующего пульсатора зависит как от конструктивных параметров отключающего устройства, так и от физиологических особенностей животного и зависит от интенсивности молоковыведения и диаметра отверстия в жиклере ковша. При изменении интенсивности молокоотдачи от 0,24 до 0,91 кг/мин для жиклеров с диаметром отверстия 9, 8 и 7 мм время работы стимулирующего пульсатора находится соответственно в пределах 33.40, 25.30 и 21.26 с. Для работы доильного аппарата с управляемой стимуляцией в производственных условиях следует устанавливать жиклер с диаметром отверстия 8 мм, что обеспечивает стимуляцию в течение 25.30 с в начале доения.

5. Теоретическими исследованиями установлено, что наползание стаканов на соски вымени при такте сосания не будет происходить тогда, когда масса подвесной части доильного аппарата будет составлять около 5,0 кг, а для надежного удерживания на вымени при такте сжатия достаточно - 2,5 кг. Поэтому доильный аппарат, обеспечивающий полное извлечение молока из вымени без машинного додаивания должен изменять нагрузку на четверти вымени коровы и содержать доильные стаканы, коллектор с изменяющимся центром масс, пульсатор попарного действия, молочные и вакуумные шланги. Коллектор с изменяющимся центром масс, состоящий из молочной камеры и цилиндра с поршнем, позволяет осуществлять переменную нагрузку на вымя коровы в зависимости от тактов работы пульсатора. Рабочий процесс доильного аппарата организован таким образом, что под доильными стаканами, где осуществляется такт сосания, увеличивается сила тяжести за счет поршня с высокой удельной массой, что предотвращает наползание стаканов на соски, а под доильными стаканами, где происходит такт сжатия, пропорционально уменьшается, что способствует надежному удерживанию стаканов на сосках вымени.

6. Установлено, что время движения поршня в цилиндре коллектора в пределах рабочей длины зависит от величины вакуума и массы поршня. При рабочей длине цилиндра l = 0,14 м время движения поршня массой 1 кг при действующем вакууме 42; 48; 54 кПа составило соответственно 0,21; 0, 19; 0,17 с, а время движения поршня массой 0,5 кг при таком же вакуумметрическом давлении составило соответственно 0,17; 0,15; 0,13 с. Выявлено, что продолжительность достижения рабочего давления в цилиндре коллектора при подключении его к вакуумпроводу с рабочим давлением зависит от величины рабочего давления. Продолжительность нарастания величины вакуума в цилиндре коллектора до 42 кПа составило 0,15 с, а до 54 кПа - 0,20 с. Угол отклонения подвесной части от вертикали при постоянной массе корпуса коллектора зависит от массы поршня, величины вакуума и длины молочных патрубков стаканов. При вакууме 42…54 кПа и массе поршня 0,5…1,0 кг угол отклонения подвесной части изменяется от 2,2є до 12,7є. Оптимальными конструктивно-технологическими параметрами для доильного аппарата с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени являются: величина разряжения в вакуумпроводе 48 кПа, масса поршня 0,85 кг, масса доильного стакана (с учетом постоянной массы корпуса коллектора, приходящейся на стакан) 0,48 кг.

7. Доильный аппарат, исключающий передержки на вымени выдоившихся коров доильных стаканов с обеспечением их автоматического снятия с вымени должен содержать доильные стаканы, пульсатор, коллектор, пневмодатчик, устройство автоматического снятия и клапан его включения. С увеличением интенсивности молокоотдачи выше 330 г/мин пневмодатчик переходит в режим автоматического слежения за молоковыведением, а в конце доения, при снижении интенсивности молокоотдачи до 120 г/мин происходит автоматическое снятие доильного аппарата пневмодвигателем, включаемым в работу посредством клапана.

Устройство для автоматического снятия доильного аппарата содержит пневмодвигатель с барабаном, на который наматывается нить, соединенная с коллектором. Пневмодвигатель состоит из корпуса с эксцентрично установленным в нем ротором, снабженным лопатками криволинейной формы. При подключении вакуума к роторной камере пневмодвигателя перепад давлений, действующий на лопатки, вызывает вращение вала ротора, который связан с барабаном через редуктор.

8. Теоретическими исследованиями установлено, что с увеличением значения начального угла отклонения доильного аппарата от вертикали и высоты подвеса пневмодвигателя частота вращения и мощность увеличиваются. С увеличением радиуса барабана частота вращения уменьшается, а мощность увеличивается. С увеличением массы подвесной части доильного аппарата потребная мощность на барабане увеличивается. Расход воздуха пневмодвигателем с увеличением геометрических размеров, частоты вращения ротора, числа установленных лопаток и величины вакуума доильной установки возрастает. В результате лабораторных исследований установлено, что с увеличением внутреннего диаметра выпускного патрубка с 3 до 9 мм, величины вакуума от 30 до 60 кПа и диаметра барабана с 16 до 36 мм расход воздуха увеличивается от 1,21•10^-3 до 2,33•10^-3 мі/с, а мощность на барабане ? с 0,25 до 8,95 Вт.

Для работы переносного доильного аппарата с манипулятором в производственных условиях рекомендуется использовать диаметр барабана 22 мм, внутренний диаметр выпускного патрубка 7 мм. При величине разряжения в вакуумпроводе, равном 48 кПа, расход воздуха составляет 6,5 мі/ч, а мощность пневмодвигателя ? 4,1 Вт, что достаточно для обеспечения безударного о пол стойла снятие подвесной части доильного аппарата.

9. Установлено, что при доении аппаратом с управляемой стимуляцией отключение стимулирующего пульсатора осуществляется по истечению 25.35с после начала выведения молока, а его включение в работу при снижении интенсивности молоковыведения до 0,5…0,8 кг/мин, что обеспечивает по сравнению с доильным аппаратом АДУ-1-04 увеличение разового удоя коров на 1,26% и увеличение содержания жира в молоке на 0,06%.

10. Установлено, что при доении экспериментальным аппаратом с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени по сравнению с доильным аппаратом АДУ-1 увеличивается разовый удой коров на 4,11%, а общая продолжительность доения сокращается с 413 до 378 с или на 8,47 %. Интенсивности молоковыведения при максимальной молокоотдаче и средняя у разработанного доильного аппарата выше, чем у АДУ-1-04 на 11,21 и 13,50%, соответственно.

11. Установлено, что при доении экспериментально-производственным аппаратом с манипулятором продолжительность общего времени доения сократилась на 13,53 % или 36 с при увеличении средней интенсивности молоковыведения на 11,01%. Общее время автоматического снятия подвесной части доильного аппарата не превышает 8 с, при расходе воздуха не более 0,015 мі.

12. Предложенная технология доения коров позволяет оператору обслуживать не менее четырех доильных аппаратов с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени, которые могут быть снабжены манипуляторами доения. Это обеспечивает производительность более 29 коров/час, что на 33 % выше, чем при стандартной технологии доения, или снижение общих затрат труда на корову на 24,4%. Повышается полнота выдаивания коров и соответственно увеличивается средняя продуктивность по стаду на 3,85 % и снижается заболеваемость маститами.

Результаты расчета экономической эффективности показывают, что применение усовершенствованной технологии доения коров позволяет получить годовой экономический эффект в размере 289429 рублей при использовании доильного аппарата с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени с манипулятором доения и 315089 рубля без манипулятора доения на стаде 200 коров и сокращение затрат ручного труда на 21,5%. При определении экономической эффективности не учитывался положительный эффект от снижения заболеваний молочной железы коров.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах

В монографии:

1. Ульянов В.М. Вопросы теории машинного доения. ? Рязань: ИРИЦ ФГОУ ВПО РГСХА, 2006. ? 112 с.

В изданиях рекомендуемых ВАК:

2. Ульянов В.М. Переносной доильный аппарат с манипулятором / В.М. Ульянов, С.В. Шапошников // Сельский механизатор, №11, 2004. ? С.35.

3. Ульянов В.М. Обоснование скоростного режима манипулятора доильного аппарата /В.М. Ульянов, А.Ю. Кирьянов // Техника в сельском хозяйстве, №5, 2005. ? С.10…11.

4. Ульянов В.М. Стакан, притворившийся теленком // Сельский механизатор, №4, 2006. ? С.26…27.

5. Ульянов В.М. Наш доильный аппарат эффективнее // Сельский механизатор, №11, 2006. ? С.23…24.

6. Ульянов В.М. Физиологически адаптированный доильный аппарат /В.М. Ульянов, В.А. Хрипин // Сельский механизатор, №1, 2007. ? С.12…13.

7. Ульянов В.М. Результаты производственной проверки технологии доения коров // Механизация и электрификация сельского хозяйства, № 5, 2008. ? С.17.19.

8. Ульянов В.М. Доильный аппарат с изменяющейся нагрузкой на четверти вымени /В.Ф. Некрашевич // Механизация и электрификация сельского хозяйства, №6, 2008.

9. Ульянов В.М. Совершенствование доения коров при привязном содержании // Техника в сельском хозяйстве, №3, 2008.

10. Ульянов В.М. выведение молока из вымени коровы вакуумным доильным аппаратом /В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов // Техника в сельском хозяйстве, №3, 2008.

В материалах международных и всероссийских конференциях, симпозиумах и других изданий:

11. Ульянов В.М. Модернизированный доильный аппарат /В.В. Утолин, В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов // Сб. науч. тр. аспирантов, соискателей и сотрудников РГСХА имени П.А. Костычева. ? Рязань, 1997. ? С.138…141.

12. Ульянов В.М. Расчет пропускной способности модернизированного доильного аппарата/ В.М. Ульянов, В.В. Утолин // Сб. науч. тр. аспирантов, соискателей и сотрудников РГСХА имени П.А. Костычева. ? Рязань, 1998. ? С. 209…210.

13. Ульянов В.М. Доильный аппарат / В.М. Ульянов, В.В. Утолин, Д.Н. Топилин // Сб. науч. тр. аспирантов, соискателей и сотрудников РГСХА имени П.А. Костычева. ? Рязань, 1998. ? С.210…212.

14. Ульянов В.М. К вопросу извлечения молока из вымени коровы вакуумным доильным аппаратом / Современные энерго-и ресурсосберегающие экологически устойчивые технологии и системы сельскохозяйственного производства // Сб. науч. тр., вып.3, ч.1. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 1999. ? С.73…76.

15. Ульянов В.М. Физиологическое обоснование модернизированного доильного аппарата / В.М. Ульянов, Л.Г. Каширина, Б.В. Ильюшенко // Юбилейный сб. науч. тр. сотрудников и аспирантов РГСХА имени П.А. Костычева, т.1. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 1999. ? С.173…176

16. Ульянов В.М. Устройство для снятия доильного аппарата / В.М. Ульянов, А.Ю. Кирьянов. ? Современные перспективы разработки механизации животноводства и пчеловодства // Сб. науч. тр. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2003. ? С.25…27.

17. Ульянов В.М. Оценка качества обработки грубого корма/ В.В. Лященко, В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, А.И. Ковалев // Механизация и электрификация сельского хозяйства, № 4, 1998.

18. Ульянов В.М. Расчет диаметра отверстия ковша и времени работы стимулирующего блока модернизированного доильного аппарата / Некрашевич В.Ф., В.М. Ульянов, В.В. Утолин // Сб. науч. тр. аспирантов, соискателей и сотрудников РГСХА имени П.А. Костычева. ? Рязань, 1998. ? С. 208…209

19. Ульянов В.М. Анализ конструкций доильных аппаратов/В.М. Ульянов, В.В. Утолин, Д.Н. Топилин // Сб. науч. тр. аспирантов, соискателей и сотрудников РГСХА имени П.А. Костычева. ? Рязань, 1998. ? С.212…213.

20. Ульянов В.М. Доильный аппарат /В.М. Ульянов, В.В. Утолин // Сб. науч. тр. аспирантов, соискателей и сотрудников РГСХА имени П.А. Костычева. ? Рязань, 1998. ? С.213…215.

21. Ульянов В.М. К вопросу извлечения молока из вымени коровы вакуумным доильным аппаратом /Современные энерго-и ресурсосберегающие экологически устойчивые технологии и системы сельскохозяйственного производства // Сб. науч. тр., вып.3, ч.1. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 1999. ? С.73…76.

22. Ульянов В.М. Классификация доильных аппаратов /В.М. Ульянов, В.В. Утолин, Д.Н. Топилин // Юбилейный сб. науч. тр. сотрудников и аспирантов РГСХА имени П.А. Костычева, Т.1. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 1999. ? С.176…179.

23. Ульянов В.М. Установка "Искусственное вымя" для лабораторных испытаний доильных аппаратов /В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, Д.Н. Топилин, В.В. Утолин // Юбилейный сб. науч. тр. сотрудников и аспирантов РГСХА имени П.А. Костычева, Т.1. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 1999. ? С.179…181.

24. Ульянов В.М. Анализ особенностей рабочих процессов доильных аппаратов /В.М. Ульянов, И.А. Москвитин. ? Актуальные проблемы науки в АПК // Материалы межвузовской научно-практ. конф.3…4 февраля, Т.2. ? Кострома, ФГОУ ВПО “Костромская ГСХА”, 2000. ? С.80…82.

25. Ульянов В.М. Расчет времени включения устройства снижения вакуума под соском/ Д.Н. Топилин. ? Совершенствование средств механизации и мобильной энергетики в сельском хозяйстве // Сб. науч. тр.11-ой научно-практ. конф. вузов Поволжья и Юго-Нечерноземной зоны РФ. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2000. ? С.308…310.

26. Ульянов В.М. Вопросы теории вывода молока из вымени коровы при машинном доении /Совершенствование средств механизации и мобильной энергетики в сельском хозяйстве // Сб. науч. тр.11?ой научно-практ. конф. вузов Поволжья и Юго-Нечерноземной зоны РФ. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2000. ? С.302…306.

27. Ульянов В.М. Пути совершенствования процесса и средств механизации доения коров / В.М. Ульянов, А.Ю. Кирьянов, И.А. Москвитин // Сб. науч. тр. аспирантов, соискателей и сотрудников РГСХА. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2001. ? С.393…395.

28. Ульянов В.М. Экспериментальная установка для лабораторных исследований доильного аппарата с ограничителями наползания /И.А. Москвитин. ? Перспективные разработки в области механизации сельского хозяйства // Сб. науч. тр. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2001. ? С.11…13.

29. Ульянов В.М. Доильный аппарат с манипулятором для линейных доильных установок / В.М. Ульянов, И.А. Москвитин // Труды Х Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных, первичной обработке и переработке молока. ? Переславль-Залеский, 2000. ? М: Россельхоз - академия, 2002.

30. Ульянов В.М. К вопросу расчета доильных аппаратов / В.М. Ульянов, А.Ю. Кирьянов/ Проблемы развития машинных технологий и технических средств производства сельскохозяйственной продукции // Сб. материалов научно-практ. конф. инженерного факультета ПГСХА. ? Пенза: ФГОУ ВПО “Пензенская ГСХА”, 2002. ? С.261…264.

31. Ульянов В.М. Проведение лабораторных исследований датчиков серии МД /В.М. Ульянов, А.Ю. Кирьянов ? Материалы Всеросийской научно-практ. конф. инновационные технологии в аграрном образовании, науке и АПК России // Сб. науч. тр. ? Ульяновск, 2003. ? С.350…353.

32. Устройство для снятия доильного аппарата/ В.М. Ульянов, А.Ю. Кирьянов. ? Современные перспективы разработки механизации животноводства и пчеловодства // Сб. науч. тр. - Рязань, 2003. С.25…27.

33. Ульянов В.М. Проведение лабораторных исследований переносного доильного аппарата с манипулятором / В.М. Ульянов, А.Ю. Кирьянов. ? Современные перспективы разработки механизации животноводства и пчеловодства // Сб. науч. тр. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2003. ? С.31…35.

34. Ульянов В.М. Проведение производственных испытаний переносного доильного аппарата с манипулятором / В.М. Ульянов, А.Ю. Кирьянов. ? Современные перспективы разработки механизации животноводства и пчеловодства // Сб. науч. тр. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2003. ? С.35…39.

35. Ульянов В.М. Доильный стакан / В.М. Ульянов, В.В. Утолин. ? Современные перспективы разработки механизации животноводства и пчеловодства // Сб. науч. тр. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2003. ? С.39…41.

36. Ульянов В.М. Теоретические предпосылки доения коров без применения операции ? машинное додаивание / В.М. Ульянов, И.А. Москвитин. ? Современные перспективы разработки механизации животноводства и пчеловодства // Сб. науч. тр. ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2003. ? С.41…42.

37. Ульянов В.М. Доильный стакан /В.Ф. Некрашевич В.М. Ульянов, В.В. Утолин, И.А. Москвитин // Информационный листок № 61-074-03. Рязанский центр научно технической информации, 2003.

38. Ульянов В.М. Обоснование выбора диаметра отверстий присоска экспериментального доильного стакана /В.М. Ульянов, С.В. Шапошников // Материалы Международной научно-практ. конф. молодых ученых и специалистов "Вклад молодых ученых в развитие аграрной науки ХХI века". ? Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2004. ? С.212…215.

39. Ульянов В.М. Характеристики упругих свойств сосков вымени коровы /В.М. Ульянов, В.А. Хрипин // Сборник научных трудов профессорско-преподавательского состава Рязанской ГСХА. - Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 2006. ? С.443…445

40. Ульянов В. М.В.А. К вопросу совершенствования доильных аппаратов. / В.М. Ульянов, В.А. Хрипин. ? Материалы международной научно-практической конференции, посвященной 75-летию со дня рождения профессора В.Г. Кобы, Т.1 // Сб. материалов Международной конф. - Саратов: ФГОУ ВПО СГАУ, 2006. ? С.117…119.

41. Ульянов В.М. Доильный аппарат с новыми возможностями / В.А. Хрипин, В.М. Ульянов / Роль молодых ученых в реализации национального проекта "развитие АПК", ч.1. // Сб. материалов Международной конф. - М.: ФГОУ ВПО МГАУ, 2007. ? С.293.

42. Ульянов В.М. Повышение эффективности машинного доения коров/ Энергообеспечение и энергосбережение в сельском хозяйстве // Труды 6-й Международной научно-технической конф. - М.: ГНУ ВИЭСХ, 2008. ? С.132…134.

В патентах:

43. Доильный аппарат. Патент РФ №2115304/В.А. Захаров, В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, В.В. Утолин. ? Опубл. 20.07.98, бюл. №20.

44. Доильный аппарат. Патент РФ №2122318/В.М. Ульянов, В.Ф. Некрашевич, В.В. Утолин, Д. Н Топилин. ? Опубл.27.11.98, бюл. №33.

45. Доильный аппарат. Патент РФ №2129777/В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, В.В. Утолин. ? Опубл.10.05.99, бюл. №13.

46. Доильный аппарат. Патент РФ №2147174/В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, В.В. Утолин, Б.В. Ильюшенко. ? Опубл.10.04.00, бюл. №10.

47. Доильный стакан. Патент РФ №2147175/В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, Д.Н. Топилин, В.В. Утолин. - Опубл.10.04.00, бюл. №10.

48. Доильный аппарат. Патент РФ №2147174/ В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, В.В. Утолин. - Опубл.27.06.01, бюл. №18.

49. Доильный стакан. Патент РФ №2189134/В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, В.В. Утолин, И.А. Москвитин. - Опубл. 20.09.02, бюл. №26.

50. Доильный стакан. Патент РФ №2215408/В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, А.Ю. Кирьянов А.Ю., И.А., Москвитин. ? Опубл.10.11.03, бюл. №31.

51. Устройство для автоматического снятия доильного аппарата. Патент РФ №2203535/В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, А.Ф. Кирьянов, И.А. Москвитин. ? Опубл.10.05.03, бюл. №13.

52. Устройство для отбора первых порций молока. Патент РФ №2155475/ В.Ф. Некрашевич, В.М. Ульянов, В.В. Утолин, Б.В. Ильюшенко. ? Опубл.10.09.00, бюл. №25.

53. Доильный стакан. Патент РФ на полезную модель №38530/В.М. Ульянов, С.В. Шапошников. ? Опубл.10.07.2004, бюл. №19.

54. Доильный стакан. Патент РФ №2246823/С.В. Шапошников. ? Опубл.27.02.2005, бюл. №6.

55. Доильный стакан. Патент РФ №.2284690/В.М. Ульянов, М.П. Шульгин, В.А. Хрипин. ? Опубл.10.10.2006, бюл. №28.

56. Доильный стакан. Патент РФ на полезную модель №52301/В.М. Ульянов, М.П. Шульгин, В.А. Хрипин. ? Опубл.27.03.2006, бюл. № 9.

57. Доильный аппарат. Патент РФ №2298916/В.М. Ульянов, В.А. Хрипин. - Опубл. 20.05.07, бюл. №14.

Размещено на Allbest.ru