Методи і пристрої для підвищення точності систем керування гідравлічних приводів на прикладі процесу вільного кування
Відомі теоретичні та практичні засади в питаннях автоматичного керування процесами вільного кування. Створення нових методів, математичних моделей, алгоритмів і засобів з метою підвищення якості поковок та надійності керування гідравлічними пресами.
| Рубрика | Производство и технологии |
| Вид | автореферат |
| Язык | украинский |
| Дата добавления | 29.10.2015 |
| Размер файла | 83,7 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Видно, що коефіцієнти К 3, , Т 3 лінійної математичної моделі третього порядку є функціями сигналу напруги u, що керує пропорційно регулюючим клапаном. У зв'язку з цим, можна значно покращити точність опису об'єкту регулювання за допомогою лінійної моделі (33), якщо прийняти, що значення його коефіцієнтів є функцією напруги u, що в кінцевому результаті зводиться до прийняття лінійної нестаціонарної моделі об'єкту регулювання.
Для комп'ютерного моделювання залежність цих коефіцієнтів від напруги апроксимовано за допомогою методу лінійної регресії наступними многочленами
u < 0,5 V K3=0,035+0,08u
u ? 0,5 V K3=7,38•10-2
u < 2 V T3=0,0076-0,131u+0,086u2-0,019u3
u ? 2V T3=7,2.10-3 (35)
u < 0,3 V ж=0,59-l,35u
u > 0,3 V ж = -0,017+0,83u-0,14u2+0,0084u3
При комп'ютерному моделюванні системи регулювання положення приводу використано не тільки регулятори P i PD, але також PI i PID. Регулятор може бути розташований на головній лінії регулювання, безпосередньо за блоком додавання, або в колі зворотного зв'язку.
Для визначення значень параметрів регуляторів виконано комп'ютерне моделювання системи регулювання положення приводу. Подано результати цих досліджень для покроково заданого положення приводу та відповідно регулятора P, PD, PI i PID.
З наведених одиничних відкликів видно, що найкращі динамічні та статистичні властивості має система з регулятором PD. Цей регулятор дозволяє отримати в аналізованій системі аперіодичне значення положення та найкоротший час тривалості перехідного процесу.
З метою верифікації результатів комп'ютерного моделювання системи регулювання положення проведено експериментальні дослідження з використанням реального об'єкту регулювання.
Дано оцінку точності позиціонування гідравлічних приводів. Показано, що технологічних процесах існує група систем, де суттєвою є точність положення в заданому стані без конкретних вимог до динамічної похибки положення (системою передбачено перерегулювання положення) та група систем, де динамічна похибка положення має вирішальне вплив на якість виробу (недопустимим є перевищення заданого в процесі регулювання значення). В цих системах для досягнення високої точності позиціонування використовуються електрогідравлічні перетворювачі керування приводом та відповідні регулятори. Отже, використання цифрової системи керування гідравлічним приводом вимагає застосування електричнокерованого клапану постійної зміни тиску проходження рідини, який би забезпечував роль з'єднуючого елемента між електронною та гідравлічною частинами системи приводу. У випадку нестаціонарних об'єктів, досягнення високої точності їх положення вимагає використання адаптаційних систем регулювання. В системах керування положенням особлива увага звертається на механічну конструкцію, яка має істотний вплив на точність положення приводу.
Проведено аналіз впливу параметрів кола вимірювання положення та швидкості на точність положення приводу.
Аналіз точності позиціонування системи керування гідравлічним приводом за умови стаціонарності його моделі та високої стійкості механічної конструкції показав, що для об'єкту масою m=215 кг мінімальну похибку регулювання отримано для регулятора PID. Значення цієї похибки знаходиться в межах від 2 до 6 м. Причиною розкиду значень похибки регулювання для різних прикладів є зазори в рухомих з'єднаннях, а також задана точність систем вимірювання та керування. Для об'єкту масою m=650 кг ця похибка зростає до значень 50-80 м (для регулятора PІD).
На основі аналізу точності позиціонування системи керування гідравлічним приводом при умові нестаціонарності його моделі та високій механічній стійкості конструкції показано, що застосування адаптаційного керування дозволяє зменшити до 1 мм абсолютну похибку положення поперечки пресу в процесі вільного кування.
Аналіз точності позиціонування системи керування гідравлічним приводом малостійкої механічної конструкції (гнучка конструкція) на прикладі гідравлічного пресу показав, що для методу з нульовим відносним рівнем вплив квантування вносить меншу похибку (-1,5ТW), ніж для методу з верхнім відносним рівнем (±1,5ТW), і для відхилення від заданого розміру висоти поковки рівному ±1,5 мм період квантування необхідно прийняти рівним TW=0,1 мм, а видовження зубчастої рейки рівним LZ=0. Остання умова справедлива, оскільки зубчаста рейка рухається по направляючій на значній відстані від поковки.
З аналізу точності схеми вимірювання положення та швидкості приводу витікає, що верхня межа частоти, яку може видати перетворювач у взаємодії з електронною системою помноження частоти імпульсів є критерієм вибору мінімального значення часу вимірювання W.
Значення відносної похибки вимірювання розмежовує використання методу вимірювання великих чи малих швидкостей. Приймаючи допустиму відносну похибку вимірювання швидкості рівною ?0,1% встановлюємо граничну кількість імпульсів, зчитаних з перетворювача, що є заданою величиною для того чи іншого методу вимірювання.
Час вимірювання ТW та гранична кількість імпульсів N перетворювача, визначені для методу великих швидкостей є основою для визначення еталонної частоти fW із залежності типу .
П'ятий розділ присвячено практичній реалізації розроблених методів і пристроїв для підвищення точності систем керування гідравлічними приводами.
Розроблено мікропроцесорний пристрій вимірювання висоти поковки в процесі вільного кування і викладено особливості реалізації як цього пристрою, так і окремих його складових, зокрема пристрою взаємодії з оборотно-імпульсними перетворювачами і пристрою клавіатури та ключів керування.
Пристрій вимірювання висоти поковки реалізовано з використанням типових модулів. Типовість деяких модулів треба сприймати як явище позитивне, що дозволяє використовувати готові підсистеми, доступні на ринку країни. Це скорочує час на розробку модулів, дозволяє проводити їх заміну в аварійних випадках, а також взаємодію мікропроцесорних систем, з точки зору використання елементів цих систем в розробленім пристрої вимірювання висоти. Проведений аналіз показав, що з універсальних і спеціалізованих пускових модулів найбільш відповідною виявилася модульна комп'ютерна система (МSK) виробництва PPZ IMPOL-1 у Варшаві.
У цьому розділі розроблено алгоритм роботи мікропроцесорного пристрою вимірювання висоти та алгоритм роботи його підпрограм, зокрема: підпрограма обслуговування; підпрограма вводу параметрів; підпрограма обслуговування граничних перемикачів; підпрограма обчислювального блоку; підпрограма корекції.
При розробці алгоритму роботи пристрою вимірювання поковки враховано особливості, пов'язані з введенням у пристрій блоку обслуговування оператором, причому для вимірювання прогину столу наковальні використовується первинний перетворювач (сенсор). Висота поковки визначена по власній осі пресу, виміряна відносно верхнього відносного рівня переміщення виражається залежністю:
(5.1)
де Р - довільний відносний рівень; S1, S2 - координати положення поперечки пресу в точках, що лежать на її діагоналі; S4 - координата положення столу наковальні (прогин відносно стану спокою).
Значення перекосу по осі Х та Y визначаються відповідно як:
і .
З метою спрощення розрахунків та оцінки параметрів оператором запропоновано при куванні на формовочних пресах оцінювати висоту поковки залежністю:
,
де hks - глибина формовочної наковальні типу V; - кут розхилу формовочної наковальні типу V.
При цьому завданням оператора буде оцінка та введення значень hks та . Вимірювальний пристрій автоматично виконає розрахунки та визначить значення D.
При корекції динамічних властивостей об'єкту в процесі кування з автоматичним чи напівавтоматичним керуванням скориговане значення рівня Н 1-Н 1k визначається залежністю:
H1 k+1 = H1 + Hk+1; Hk+1 = H1k - Hm; H1 = H0,
де Нm - мінімальне значення Н отримане на даному ударі поперечки пресу; Н 0 - const - випереджуюче значення на першому ударі поперечки.
У розробленому алгоритмі передбачено можливість роботи системи керування в чотирьох режимах:
· без блоку керування оператором, тобто залишається існуюче ручне керування;
· ручне керування з блоком керування оператором за допомогою спеціального підйомника (крана);
· напівавтоматичне керування - тобто ручне керування з автоматичною зупинкою при досягненні заданого значення Н 1 та можливістю корекції динамічних властивостей;
· автоматичне керування з корекцією або без неї (рух поперечки між заданими рівнями Н 1 та Н 2).
Пристрій взаємодії з оборотно-імпульсними перетворювачами забезпечує правильне зчитування положення поперечки у вибраних точках вимірювання, незалежно від напрямку руху та коливань конструкції пресу, що досягається використанням розроблених автором (розділ 4) спеціальних засобів визначення напрямку руху поперечки та обліку імпульсів у двох напрямках руху.
Технічна характеристика пристрою визначення напрямку руху і положення оптоелектронного перетворювача:
- модуль виконано на ТТЛ схемах з використанням елементів 4xUCY7404 (по 6 інверторів), UCY7400 (4-НЕ-І), 2xUCY7403;
- імпульси тривалістю 100 нс підраховуються реверсивним лічильником UCY74192 (16-бітові, з початковою установкою);
- модуль дозволяє збільшення точності до 1/4 кроку вимірювальної шкали.
Технічна характеристика пристрою інтерполяції та оцифровування сигналів з оптоелектронного перетворювача:
- модуль виконано з використанням операційних підсилювачів LM324, компараторів LM393, диференціюючих RC-ланок, елементів І-НЕ 4011 типу КМОН, тригерів JK 4027 і діодів 1N418, працюючих в пристрої додавання сигналів;
- модуль дозволяє збільшення точності до 1/5 кроку вимірювальної шкали.
В результаті одночасного застосування розроблених пристрою інтерполяції та оцифровування і пристрою визначення напрямку руху отримано двадцятикратне підвищення точності перетворення оптоелектронного перетворювача положення.
З метою практичної перевірки виконаних розробок автором створено експериментальний стенд для дослідження гідравлічних систем, який дозволяє виконувати: ідентифікацію математичних моделей об'єктів регулювання, використаних в експериментальному стенді; розробку алгоритмів регулювання за допомогою комп'ютерного моделювання з використанням зідентифікованих математичних моделей об'єктів; експериментальну верифікацію розроблених алгоритмів регулювання; розробку напрямків вибору алгоритмів регулювання та апаратної конфігурації для гідравлічних приводів з високою та низькою частотою власних коливань.
Технічна характеристика стенду для досліджень гідравлічних систем:
1. Стенд призначений дослідження позиціонування та синхронізації переміщень гідравлічних приводів з постійно діючими клапанами з мікропроцесорним керуванням; 2. Вимірювання положення приводу перетворювачем оптоелектронним разом з пристроєм перетворення, стосовно яких імпульс відповідає переміщенню вимірювальної шкали на 0,5 мкм; 3. Імпульси підраховуються 20-ти бітовим реверсивним лічильником; 4. Стан реверсивного лічильника зчитується за допомогою цифрової карти WE/WY типу LC-055 PIO (підрахунок входів/виходів - 48, причому програмування напрямку роботи вибирається у 8-бітових групах); 5. Реєстрація, перетворення даних вимірювання і алгоритми регулювання реалізовані з допомогою мікрокомп'ютера класу ІВМ РС/АТ - 486 з влаштованим 33 Мгц годинником, цифровою W/W картою, з картою аналогових WE/WY типу LC-011-1612 із 12-бітовим перетворювачем С/А з максимальною частотою вибірок 100 кГц; 6. Регулюючий пропорційний клапан фірми Bosch з номінальним пропливом 40 дм/хв і чутливості 5 мВ; 7. Сервопривід на переміщення до 25 см, що працює із супортом, навантажуючим сервопривід до 800 кг; 8. Гідравлічний блок живлення сталого тиску регульований до 10 МПа.
Використовуючи запропоновані автором методи підвищення точності систем керування гідравлічних приводів розроблено та виготовлено для промислового використання експериментальний взірець мікропроцесорного пристрою вимірювання висоти поковки, який пройшов випробування у виробничо-технічних умовах Варшавського металургійного заводу. Проведені випробування підтвердили належний рівень показників регулювання.
У висновках сформульовано основні результати дисертаційних досліджень.
Додатки містять загальні питання проектування мікропроцесорних засобів, розроблені автором конструктивні рішення прецизійних оптоелектронних перетворювачів положення, в яких використовується принцип оптоелектричного вимірювання зі скляною та металевою шкалою, а також - акти впровадження результатів дисертаційних досліджень.
Висновки по роботі
У дисертаційній роботі на основі виконаних автором досліджень започатковано нові та розвинуто відомі теоретичні та практичні засади в питаннях автоматичного керування процесами вільного кування, завдяки чому вирішена науково-прикладна проблема, яка має важливе народногосподарське значення і полягає у створенні нових методів, математичних моделей, алгоритмів і засобів з метою підвищення якості поковок та надійності керування гідравлічними пресами.
1. Вперше розроблено математичні моделі та алгоритми вимірювання та керування для процесу вільного кування, які основані на вимірюванні лише однієї величини, тобто положення приводу, отримуючи при цьому задовільні показники регулювання. Мінімалізація кількості інформації, отриманої від безпосередніх вимірювань, дозволяє скоротити кількість вимірювальних перетворювачів, що значно підвищує надійність і спрощує реалізацію приводу.
2. Вперше запропоновано метод вимірювання висоти поковки для еластичних конструкцій (механізмів) пресів і розроблено математичну модель, яка дозволяє оцінити вплив окремих елементів конструкції пресу на точність отриманої поковки і слугує основою для подальшого розвитку методів вимірювання висоти поковки та системи корекції.
3. Вперше розроблено метод ідентифікації динамічних властивостей гідравлічного пресу в системі адапційного керування, який враховує еластичні конструкції і дозволяє виконувати: більш точну обробку (кування) виробів, виготовлення деталей на формовочних пресах, корекцію із врахуванням зносу робочих поверхонь і деформації конструкції пресу, корекцію динамічних властивостей пресу.
4. Вперше запропоновано адаптаційний метод вимірювання та корекції положення поковки, який дозволяє підвищити точність отриманої поковки шляхом врахування в системі керування пресом впливу величин, що складно піддаються вимірюванню або змінних у часі експлуатації, - таких як сила технологічного опору; момент інерції; коефіцієнт волюмометричних втрат, тощо.
5. Вперше запропоновано метод визначення положення на базі оптичних ефектів у напівпровідникових кристалах, який дозволяє роботу без підведення енергії живлення до сенсора.
6. Розвинуто метод електронної інтерполяції на основі помноження частоти сигналів з перетворенням їх у цифрову форму, що дозволяє збільшити точність фотоелектричного перетворювача.
7. Розвинуто метод зчитування імпульсів та визначення їх послідовності шляхом реалізації на базі електронної системи, підключеної до виходу системи інтерполяції перетворювача. Метод дозволяє підвищити точність перетворювача кратно 2, 4.
8. Одночасне використання методів інтерполяції та зчитування імпульсів дозволяє 20-кратно підвищити точність перетворювача.
9. Шляхом комп'ютерного моделювання взаємодії сенсора положення поперечки та гідравлічного пресу вперше показано, що для досягнення високої точності необхідно ввести в модель затухання для рейки, з'єднуючої перетворювач з поперечкою пресу.
10. Зменшення межі квантування переміщення поперечки пресу можна досягти за рахунок прецизійнішої будови перетворювача (його вимірювальної шкали) або за рахунок відповідного перетворення вихідних сигналів перетворювача, що технологічно простіше.
11. Структура мікропроцесорної інформаційно-вимірювальної системи вимірювання висоти поковки в процесі вільного кування, а також алгоритм роботи цієї системи пройшли випробування в виробничо-технічних умовах Варшавського металургійного заводу, чим було підтверджено належний рівень показників регулювання.
1. Список опублікованих праць за темою дисертації
1 Szczeњniak Zb., Stachowicz M.: Elektroniczno - hydrauliczny zmodernizowany ukіad sterowania kuџnicz№ pras№ hydrauliczn№ o nacisku 8MN. Zeszyty Naukowe Politechniki Њwiкtokrzyskiej, Elektryka nr 7, Kielce 1980 r. str.75 - 89.
2 Szczeњniak Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Mierzwa Zb.: Ukіad automatycznego sterowania wspуіprac№ manipulatora kuџniczego z pras№ hydrauliczn№ do kucia swobodnego. Mechanik nr 3, Warszawa 1983 r. str. 165 - 166.
3 Szczeњniak Zb., Stachowicz M.: Automatyzacja procesu kucia swobodnego na prasach hydraulicznych. Zeszyty Naukowe . Politechniki Њwiкtokrzyskiej, Mechanika nr 33, Kielce 1984 r. str.131-156.
4 Szczeњniak Zb. Koмпенсацiя фазового зсyвy y вимipювальних трансформаторах з використанням ефекту Холла. Видавництво Національного Уиіверситету "Львівська Політехніка" Бвтоматика, вимірювання та керування Львів 2004 No 500. C.171-173.
5 Szczeњniak Zb.: Badania symulacyjne w њrodowisku Matlab wspуіpracy optoelektronicznego czujnika poіoїenia poprzeczki prasy z obiektem Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej Elektrotechnika nr 27 Rzeszуw 2004. str.179-184.
6 Szczeњniak Zb.: Identyfikacja wіasnoњci dynamicznych prasy hydraulicznej w ukіadzie adaptacyjnego sterowania . "Zagadnienia Eksploatacji Maszyn" Polska Akademia Nauk, Tom 142 nr 2/2005 ss. 59-70
7 Szczeњniak Zb.: Struktura pomiarowo - informacyjna mikroprocesorowego ukіadu pomiaru wysokoњci odkuwki w procesie kucia swobodnego. "Zagadnienia Eksploatacji Maszyn" Polska Akademia Nauk, Tom 143 nr 3/2005 ss.101-109.
8 Szczeњniak Zb.: Cyfrowe metody pomiaru prкdkoњci z zastosowaniem optoelektronicznego przetwornika poіoїenia. Elektronika nr 2-3 Warszawa 2005 str. 73-74.
9 Szczeњniak Zb.: Metoda interpolacji sygnaіуw elektrycznych optoelektronicznych przetwornikуw w pomiarach poіoїenia. Elektronika nr 1. Warszawa 2005. str. 74-76.
10 Szczeњniak Zb.: Elektroniczny ukіad zwiкkszenia dokіadnoњci optoelektronicznego przetwornika poіoїenia oraz wyrуїniania kierunku jego ruchu. Zeszyty Naukowe Politechniki Њwiкtokrzyskiej Elektryka nr 42 Kielce 2005 ss. 333-342.
11 Szczeњniak Zb.: Precyzyjne optoelektroniczne przetworniki poіoїenia. Zeszyty Naukowe Politechniki Њwiкtokrzyskiej. Elektryka nr 42 Kielce 2005 ss. 343-351.
12 Szczeњniak Zb.: Methods of converting of electric signals from photoelectric position transducer for discrimination of its motion direction and for increasing its measurement accuracy. Polisch Academy of Sciences Electronics and Telecommunications vol. 52 No 1/2006 pp. 23-30.
13 Szczeњniak Zb.: Analysis of the position and velocity measurement line for the hydraulic press crossbar with the use of photoelectric transducer. Advances of Manufacturing Science and Technology. Polisch Academy of Sciences vol. 29 No 3/2005 pp. 75-84
14 Szczeњniak Zb.: Method of processing accuracy enhancement of the photoelectric position transducer signals Metrology and Measurement Systems. Polisch Academy of Sciences vol. ХІІ No 3/2005 pp. 315-322.
15 Szczeњniak Zb.: Elektroniczny moduі dziesiкciokrotnego zwiкkszania dokіadnoњci przetwarzania sygnaіуw optoelektronicznego przetwornika poіoїenia. Polska Akademia Nauk. Elektronika i Telekomunikacja. Tom 51 nr 3/2005 ss. 439 - 447.
16 Szczeњniak Zb.: Metoda kompensacji skіadowej staіej sygnaіуw pomiarowych optoelektronicznego przetwornika poіoїenia Pomiary Automatyka Kontrola Nr 6 ss. 12,13 Warszawa 2005.
17 Szczeњniak Zb.: Metoda ksztaіtowania sinusoidalnie zmiennych sygnaіуw pomiarowych optoelektronicznego przetwornika poіoїenia Zeszyty Naukowe Politechniki Њwiкtokrzyskiej Elektryka nr 43 ss.193-198 Kielce 2005.
18 Kaіuїa St., Szczeњniak Zb.: Stabilized temperature measurements based on thermooptic memory phenomena Metrology and Measurement Systems. Polisch Academy of Sciences vol. ХІІ No 3/2005 pp. 285-293.
19 Щесьняк Зб., Дорожовець М., Дейнека Р. Коригування динамічних характеристик гідравлічного приводу на основі вимірювання положення у попередньому циклі його роботи. Вісник НУ "Львівська Політехніка" "Динаміка, міцність та проектування машин і приладів". N509. C.123-126. 2004.
20 Щесьняк Зб., Дорожовець М. Математична модель похибки вимірювання висоти поковки на гідравлічних пресах. Вісник НУ "Львівська Політехніка" "Теплоенергетика. Інженерія довкілля. Автоматизація". N537, c.89-93. 2005.
21 Щесьняк Зб. Концепція побудови структури контрольно-вимірювального пристрою для системи керування об`єктом кувальний прес - маніпулятор. Вимірювальна техніка та метрологія. Львів, 2005. №.65, с.157-160.
22 Щесьняк Зб., Дорожовець М. Метод помноження частоти вимірювального сигналу фотоелектричного перетворювача положення. Вісник НУ "Львівська Політехніка", "Комп`ютерні мережі та системи". N523. C.154-157. 2005.
23 Szczeњniak Zb. Photoelectric position transducers with the optimum compensaion of the dynamic constant component of its signals. Polish Akademy of Sciences. Electronics and Telecomunications. Vol.52. N2/2006. pp. 185-192.
24 Szczeњniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoс A. Elektrohydrauliczny ukіad podnoszenia i wyrуwnywania osi wysiкgnika, zwіaszcza manipulatora kuџniczego. Patent nr 123837.
25 Szczeњniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Karliсski W. Sposуb i ukіad elektrohydraulicznego sterowania mechanizmem obrotu kleszczy manipulatora kuџniczego. Patent nr 127477.
26 Szczeњniak Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Morawski W. Ukіad sterowania poіoїeniem poprzeczki kuџniczej prasy hydraulicznej. Patent nr 129228.
27 Szczeњniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Karliсski W. Sposуb i ukіad sterowania mechanizmem jazdy manipulatora kuџniczego. Patent nr 129918.
28 Szczeњniak Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Karliсski W. Sposуb i ukіad automatycznego pomiaru i sygnalizacji wysokoњci odkuwki w procesie kucia. Patent nr 131164.
29 Szczeњniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Karliсski W. Ukіad automatycznego sterowania wspуіprac№ manipulatora kuџniczego z pras№ hydrauliczn№ do kucia swobodnego. Patent nr 132196.
30 Szczeњniak Zb. World Exhibition of Achievements of Young Inventors. Prezentacja Patentуw. Plovdiv, Buіgaria 85.
31 Pizoс A., Sikora K., Stefaсski T., Szczeњniak Zb.: Microprocessor - based electrohydraulic position system. Prace VII Miкdzynarodowej Konferencji nt. " Pneu - Hidro". Miskolc 1993r, str.347 -352.
32 Pizoс A., Sikora K., Stefaсski T., Szczeњniak Zb.: Minimierung der Regelabweichung in einen elektrohydraulischen nichtlinearen mikrorechnergesteuerten Synchronsystem. Prace IX Miкdzynarodowej Konferencji nt " Hydraulik und pneumatic". Drezno 1993 r. str. 427 - 436.
33 Szczeњniak Zb. Suchaсska M. "Simulation investigations of the positions sensor co-operation with the hydraulic press" (abstract). European Congress on Advanced Materials and Processes - Lozanna 2003.
34 Szczeњniak Zb. Metoda ksztaіtowania sinusoidalnie zmiennych sygnaіуw pomiarowych optoelektronicznego przetwornika poіoїenia(Sesja plakatowa). Konferencja "Aktualne Problemy w Elektrotechnice i Informatyce". Kielce 2005.
35 Szczeњniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Morawski W., Modernizacja ukіadu sterowania hydraulicznej prasy kuџniczej o nacisku 8 MN i manipulatora MK 66 pod k№tem automatyzacji procesu kucia swobodnego. Opracowanie Nr 968/14 wykonane w Instytucie Eksploatacji Maszyn Politechniki Њwiкtokrzyskiej dla Huty im. M. Nowotki w Ostrowcu Њwiкtokrzyskim.Etap I, 1979r.
36 Szczeњniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Morawski W., Modernizacja ukіadu sterowania hydraulicznej prasy kuџniczej o nacisku 8 MN i manipulatora MK 66 pod k№tem automatyzacji procesu kucia swobodnego. Opracowanie Nr 968/14 wykonane w Instytucie Eksploatacji Maszyn Politechniki Њwiкtokrzyskiej dla Huty im. M. Nowotki w Ostrowcu Њwiкtokrzyskim Etap II,1980r.
37 Szczeњniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Morawski W., Karliсski W., Modernizacja ukіadu sterowania hydraulicznej prasy kuџniczej o nacisku 8 MN i manipulatora MK 66 pod k№tem automatyzacji procesu kucia swobodnego. Opracowanie Nr 968/14 wykonane w Instytucie Eksploatacji Maszyn Politechniki Њwiкtokrzyskiej dla Huty im. M. Nowotki w Ostrowcu Њwiкtokrzyskim. Etap III, 1981r.
38 Szczeњniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Morawski W., Karliсski W., Modernizacja ukіadu sterowania hydraulicznej prasy kuџniczej o nacisku 8 MN i manipulatora MK 66 pod k№tem automatyzacji procesu kucia swobodnego. Opracowanie Nr 968/14 wykonane w Instytucie Eksploatacji Maszyn Politechniki Њwiкtokrzyskiej dla Huty im. M. Nowotki w Ostrowcu Њwiкtokrzyskim Etap IV, 1982r.
39 Szczeњniak Zb., Mierzwa Zb., Stachowicz M., Pizoс A., Smolewski I., Opracowanie ukіadu automatycznego pomiaru wysokoњci odkuwki w warunkach techniczno-produkcyjnych Huty Warszawa. Opracowanie wykonane w Politechnice Krakowskiej im.T. Koњciuszki dla Huty Warszawa. Nr T-2/Z/540/85. Etap I, 1986r.
40 Szczeњniak Zb., Sikora K., Stachowicz M., Pizoс A., Smolewski I., Opracowanie ukіadu automatycznego pomiaru wysokoњci odkuwki w warunkach techniczno-produkcyjnych Huty Warszawa. Opracowanie wykonane w Politechnice Krakowskiej im.T. Koњciuszki dla Huty Warszawa. Nr T-2/Z/540/85. Etap II, 1987r.
41 Szczeњniak Zb., Sikora K., Pizoс A., Smolewski I., Wykonanie prototypu elektronicznego ukіadu pomiaru wysokoњci odkuwki dla prasy o nacisku 30 MN w Hucie Warszawa oraz nadzуr autorski nad budowa i wdroїeniem tego ukіadu. Opracowanie wykonane w Politechnice Krakowskiej im.T. Koњciuszki dla Huty Warszawa. Nr 51/Wdr/88. Etap I, 1988r.
42 Szczeњniak Zb., Sikora K., Pizoс A., Smolewski I., Wykonanie prototypu elektronicznego ukіadu pomiaru wysokoњci odkuwki dla prasy o nacisku 30 MN w Hucie Warszawa oraz nadzуr autorski nad budowa i wdroїeniem tego ukіadu. Opracowanie wykonane w Politechnice Krakowskiej im.T. Koњciuszki dla Huty Warszawa. Nr 51/Wdr/88. Etap II, 1989r.
43 Szczeњniak Zb., Sikora K. Prasa do belowania wiуr. Projekt nr 15/90, "Stolbud" Wіoszczowa.
44 Szczeњniak Zb., Sikora K., Pizoс A., Stefaсski T., Projekt Badawczy KBN, "Napкdy hydrauliczne z zaworami o dziaіaniu ci№gіym sterowane mikroprocesorowo." Opracowanie Nr309359101wykonane w Politechnice Њwiкtokrzyskiej, Kielce EtapI, 1992r.
45 Szczeњniak Zb., Sikora K., Pizoс A., Stefaсski T., Projekt Badawczy KBN, "Napкdy hydrauliczne z zaworami o dziaіaniu ci№gіym sterowane mikroprocesorowo." Opracowanie Nr309359101wykonane w Politechnice Њwiкtokrzyskiej, Kielce EtapII, 1993r.
46 Szczeњniak Zb. Laboratorium naukowo-dydaktyczne do analizy metod interpolacji sygnaіуw i parametrуw przetwornikуw stosowanych w robotyce Opracowanie (PЊk nr 7.62) Politechnika Њwiкtokrzyska w Kielcach 1999r.
47 Szczeњniak Zb. Elektroniczne metody zwiкkszania dokіadnoњci przetwornikуw poіoїenia stosowanych w automatyzacji procesуw technologicznych. Opracowanie (PЊk nr 7.09) Politechnika Њwiкtokrzyska w Kielcach 1999r.
Размещено на Allbest.ru
Подобные документы
Дослідження принципів керування в системах автоматичного керування об’єктами і процесами за збуренням і відхиленням. Основні переваги та недоліки керування за збуренням. Аналіз якості способу керування швидкістю обертання двигуна постійного струму.
лабораторная работа [333,0 K], добавлен 28.05.2013Сутність технологічного процесу і обладнання для вільного кування. Аналіз виготовлення штока методом лиття і штампування; визначення і порівняння виробничої собівартості деталі. Вибір економічно раціонального і доцільного способу виготовлення заготовки.
курсовая работа [3,7 M], добавлен 04.11.2012Розробка системи автоматичного керування буферного насоса. В якості електроприводу використовується частотно-керованого асинхронний короткозамкнений двигун. Керування здійснює перетворювач частоти Altivar 61. Розрахунок економічних затрат проекту.
дипломная работа [1,5 M], добавлен 13.06.2012Аналіз технологічного процесу як об’єкту керування. Розробка системи автоматичного керування технологічним процесом. Проектування абсорберу з шаром насадок для вилучення сірководню із природного газу. Вибір координат вимірювання, контролю, сигналізації.
курсовая работа [663,2 K], добавлен 29.03.2015Властивості та функціональне призначення елементів системи автоматичного керування. Принцип дії, функціональна схема, рівняння динаміки. Синтез коректувального пристрою методом логарифмічних частотних характеристик. Граничний коефіцієнт підсилення.
курсовая работа [2,9 M], добавлен 22.09.2013Поняття об'єкта керування. Пристрій місцевого зворотного зв'язку у вигляді датчика. Функціональна схема частоти обертання приводного електродвигуна і передатна функція ланцюга. Частотна передатна функція розімкнутої системи. Прямі оцінки якості керування.
курсовая работа [271,7 K], добавлен 25.12.2010Теоретико-експериментальні основи керування технологічними процесами оздоблювально-зміцнюючої обробки для покращення показників якості й експлуатаційних властивостей деталей поліграфічного обладнання, підвищення ефективності поліграфічного виробництва.
автореферат [33,1 K], добавлен 11.04.2009Структурний синтез як перехід від формалізованого алгоритму керування. Розробка технологічної установки схеми керування. Схема керування асинхронним двигуном з коротко замкнутим ротором і двома статорними обмотками. Механічні характеристики двигуна.
курсовая работа [74,2 K], добавлен 22.12.2010Програмно-технічний комплекс для реалізації автоматизованої системи керування процесом виготовлення напівфабрикату. Побудова розрахункової перехідної функції об'єкта керування. Аналіз існуючих сучасних систем керування переробкою молочних продуктів.
дипломная работа [2,0 M], добавлен 22.08.2013Аналіз вимог стандартів ДСТУ ISO 9001 та ДСТУ ISO 10012 щодо систем керування засобів вимірювальної техніки. Рекомендації щодо розробки та впровадження системи керування засобами вимірювальної техніки та нормативного забезпечення на підприємстві.
дипломная работа [519,8 K], добавлен 24.12.2012
